下載后包含有 CAD 圖紙和說(shuō)明書(shū) ,咨詢 Q 197216396 或 11970985本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題 目：挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝分析 ________________________ 英文題目：The analysis on welding process of excavator boom學(xué) 院：________________________專 業(yè)：________________________姓 名：________________________學(xué) 號(hào)：________________________指導(dǎo)教師：________________________下載后包含有 CAD 圖紙和說(shuō)明書(shū) ,咨詢 Q 197216396 或 11970985I畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明該畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）是我個(gè)人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。文中除了特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或其他機(jī)構(gòu)已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成果。其他同志對(duì)本研究的啟發(fā)和所做的貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的聲明并表示了謝意。作者簽名： 日期： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解 XX 學(xué)院有關(guān)保留、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留送交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的復(fù)印件，允許被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨既炕虿糠謨?nèi)容，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存該畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）。保密的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）在解密后遵守此規(guī)定。作者簽名： 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 下載后包含有 CAD 圖紙和說(shuō)明書(shū) ,咨詢 Q 197216396 或 11970985II摘要隨著國(guó)內(nèi)工程機(jī)械行業(yè)的快速發(fā)展,挖掘機(jī)市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)也日趨激烈,各主機(jī)廠不但從成本上,也在質(zhì)量上展開(kāi)了激烈的競(jìng)爭(zhēng)。動(dòng)臂部分,作為挖掘機(jī)最重要的承載結(jié)構(gòu),在工作中承受著絕大多數(shù)的載荷,是最常發(fā)生故障的部分,而其中尤以動(dòng)臂的失效影響最大,動(dòng)臂質(zhì)量成為影響整機(jī)產(chǎn)品可靠性的因素之一。 我國(guó)生產(chǎn)的挖掘機(jī)從仿制開(kāi)始起步，近期產(chǎn)品的質(zhì)量較早期有所提高。但受國(guó)產(chǎn)對(duì)挖掘機(jī)的焊接質(zhì)量及設(shè)計(jì)水平等的影響，我國(guó)目前生產(chǎn)的挖掘機(jī)的總體水平，與進(jìn)口產(chǎn)品及港口用戶的要求仍有較大差距，焊接工藝之間的差距尤為明顯，為滿足市場(chǎng)及焊接工藝需求，對(duì)挖掘機(jī)焊接工藝進(jìn)行深層次的研究和分析勢(shì)在必行！本畢業(yè)設(shè)計(jì)課題來(lái)自于企業(yè)的生產(chǎn)實(shí)際，通過(guò)對(duì)挖掘機(jī)焊接工藝進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)，掌握挖掘機(jī)焊接的整個(gè)生產(chǎn)流程，培養(yǎng)工程意識(shí)。隨著國(guó)家經(jīng)濟(jì)的繁榮及基礎(chǔ)建設(shè)的飛速發(fā)展，挖掘機(jī)的應(yīng)用及需求日益增長(zhǎng)。然而在挖掘機(jī)生產(chǎn)制造過(guò)程中的動(dòng)臂焊接工藝成為挖掘機(jī)整機(jī)質(zhì)量及性能的重要決定因素，焊接變形的控制對(duì)挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝有著重要的意義。關(guān)鍵詞：行業(yè)；挖掘機(jī)；焊接工藝；意義下載后包含有 CAD 圖紙和說(shuō)明書(shū) ,咨詢 Q 197216396 或 11970985AbstractFor a lot of special places, like the risk is very big, or we are difficult to reach, such as disarm bombs, unknown corresponding domains such as detection, probing deep of more dangerous situation usually need to implement the robot.It’s a main part of robot for micro pedipulator, walking robots and more than six feet, compared to the eight legged robot, because of strong bearing capacity, good stability, which the meritss is simple construction, So a large number of researchers around the world, start .This paper mainly to the four bar mechanism as the main execution elements to design of micro walking the whole scheme of the four bar mechanism.Its principle is diagonal synchronization, leg activity by the structure of the crank rocker, front leg movements around the same, it detailed performance curve characteristics of the connecting rod,when the curve trajectory diagonal straight line segment, the robot is stationary, the motion trajectory when the diagonal curve is slanting line do the walking. Keywords：Manufacturing ,Location, Clamping, Process IV目 錄摘 要 ..............................................................IAbstract.........................................................II1 緒 論 ............................................................11.1 國(guó) 內(nèi) 外 研 究 現(xiàn) 狀 ..............................................11.2 挖 掘 機(jī) 的 分 類 ................................................31.3 本 課 題 研 究 的 主 要 內(nèi) 容 ........................................52 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 結(jié) 構(gòu) 的 設(shè) 計(jì) ............................................72.1 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 的 組 成 結(jié) 構(gòu) ........................................82.2 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 的 工 作 原 理 ........................................93 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 的 焊 接 工 藝 分 析 .......................................103.1 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 用 材 料 及 其 焊 接 性 .................................113.2 焊 接 冷 裂 紋 .................................................123.3 沖 擊 韌 性 ...................................................123.4 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 焊 接 材 料 、 工 藝 方 法 及 裝 備 .........................133.5 焊 接 材 料 選 擇 ...............................................143.6 工 藝 方 法 及 裝 備 .............................................154 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 焊 接 變 形 控 制 .........................................154.1 焊 接 變 形 的 主 要 形 式 及 產(chǎn) 生 原 因 ...............................164.2 控 制 焊 接 變 形 的 方 法 .........................................17結(jié) 論 .............................................................18致 謝 .............................................................19參 考 文 獻(xiàn) .........................................................20 V VI 11 緒論1.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀焊接自動(dòng)化主要是指焊接生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化，其主要任務(wù)就是：在采用先進(jìn)的焊接、檢驗(yàn)和裝配工藝過(guò)程的基礎(chǔ)上，建立不需要人直接參與焊接過(guò)程的焊接加工方法和工藝方案，以及焊接機(jī)械裝備和焊接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和配置。2006年年底全世界服役的各類挖掘機(jī)超過(guò) 6800 萬(wàn)臺(tái)。相比之下，美國(guó)挖掘機(jī)的數(shù)量到 2001 年達(dá)到 1040 臺(tái)，其中弧焊機(jī)器人占 49%，點(diǎn)焊機(jī)器人占 47%，尤其說(shuō)隨著信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，近 10 年來(lái)，在發(fā)達(dá)的工業(yè)國(guó)家，例如德國(guó)，日本等，焊接設(shè)備的發(fā)展更是飛速，英、美、德和日本等過(guò)均有相當(dāng)規(guī)模、先進(jìn)的焊接設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)，西方資本主義國(guó)家對(duì)于挖掘機(jī)的焊接工藝進(jìn)行了長(zhǎng)時(shí)間的研究和嘗試，通過(guò)采用例如焊接機(jī)器人等以下的焊接工藝，使挖掘機(jī)的焊接工藝達(dá)到了世界一流水平。1）高精度、高速度、高質(zhì)量、高可靠性。由于焊接加工越來(lái)越向著“精細(xì)化”加工方向發(fā) 展，因此，焊接自動(dòng)化系統(tǒng)也向著高精度、高速度、高質(zhì)量、高可靠性方向發(fā)展。這要求系統(tǒng)的控制器及軟件系統(tǒng)有很高的信息處理速度，電氣機(jī)械裝置有很好的控制精度。如，機(jī)器人和焊接操作機(jī)行走機(jī)構(gòu)的定位精度可達(dá) 0.1mm，移位速度的控制精度可達(dá) 0.1%。 2）集成化。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的集成化技術(shù)包括硬件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)集成、功能集成和控制技術(shù) 集成?，F(xiàn)代焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)都采用模塊化的設(shè)計(jì)，根據(jù)不同用戶對(duì)系統(tǒng)功能的要求，進(jìn)行模塊的組合。而且其控制功能也采用模塊化設(shè)計(jì)，根據(jù)用戶需要，可以提供不同的控制軟件模塊，提供不同的控制功能。 3）智能化。將現(xiàn)今的傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和智能控制技術(shù)應(yīng)用于焊接自動(dòng)化系統(tǒng)中，使 其能夠在各種復(fù)雜環(huán)境、變化的焊接工況下實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量、高效率的自動(dòng)焊接。 智能化的焊接自動(dòng)化系統(tǒng)，不僅可以根據(jù)指令完成自動(dòng)焊接過(guò)程，而且可以根據(jù)連續(xù)實(shí)測(cè)焊接工件坡口寬度，確定每層焊縫的焊道數(shù)及相關(guān)參數(shù)、覆蓋層位置等，而且從坡口底部到蓋面層的所有焊道均由焊機(jī)自動(dòng)提升、 2變道、完成焊接。 4）柔性化。大型自動(dòng)化焊接裝備或生產(chǎn)線的一次投資相對(duì)較高，在設(shè)計(jì)這種焊接裝備時(shí)必 須考慮柔性化，形成柔性制造系統(tǒng)，以充分發(fā)揮裝備的效能，滿足同類產(chǎn)品不同規(guī)格工件的生產(chǎn)需要。5）網(wǎng)絡(luò)化。 由于現(xiàn)代網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，也促進(jìn)那里焊接自動(dòng)化系統(tǒng)管控一體化技術(shù)的發(fā) 展。通過(guò)網(wǎng)絡(luò)，利用計(jì)算機(jī)技術(shù)、遠(yuǎn)程通信技術(shù)等，將生產(chǎn)管理和焊接過(guò)程自動(dòng)控制一體化，實(shí)現(xiàn)脫機(jī)編程，遠(yuǎn)程監(jiān)控、診斷和檢修。國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀：我國(guó)在焊接領(lǐng)域起步較晚，特別是對(duì)挖掘機(jī)進(jìn)行焊接的操作，九十年代隨著重工業(yè)的發(fā)展，焊接設(shè)備也主要從前蘇聯(lián)引進(jìn)。發(fā)展到同蘇聯(lián)斷交的七十年代，我國(guó)才陸續(xù)加強(qiáng)了在焊接領(lǐng)域的重視，建設(shè)了主要的焊接設(shè)備制造廠。 隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，尤其是改革開(kāi)放之后的幾年，在制造業(yè)中焊接成為重要的加工工藝方法之一，廣泛用于機(jī)械制造、航空航天、能源交通、石油化工、建筑等行業(yè)。也就是基于此，我國(guó)對(duì)焊接相關(guān)設(shè)備的需求急速增長(zhǎng)，各地相繼建立了許多中小型的焊接設(shè)備生產(chǎn)廠。發(fā)展至今，我國(guó)已有 10 多家焊接設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)，其中多數(shù)已實(shí)現(xiàn)大批量的生產(chǎn)。 在發(fā)展初期，我國(guó)生產(chǎn)的焊接設(shè)備大多是比較簡(jiǎn)單的焊接操作機(jī)、滾輪架、變位機(jī)、翻轉(zhuǎn)機(jī)等，多數(shù)都是人工或少數(shù)的半自動(dòng)性質(zhì)，在自動(dòng)化程度上比較低。進(jìn)入 80 年代后，在我國(guó)大量引進(jìn)成套焊接設(shè)備下，促使我國(guó)在焊接方面的成套性、自動(dòng)化、設(shè)備精度等有了很大的提高。在自動(dòng)化焊接技術(shù)方面如機(jī)械控制技術(shù)、PLC 控制技術(shù)以及數(shù)控系統(tǒng)，焊接的自動(dòng)化程度有了很大進(jìn)步。 在焊接領(lǐng)域，我國(guó)同國(guó)外先進(jìn)國(guó)家還是有很大差距。在 20 實(shí)際 80 年代初期，挖掘機(jī)的應(yīng)用在先進(jìn)工業(yè)國(guó)家開(kāi)始普及，1996 年年底全世界服役的各類挖掘機(jī)超過(guò) 68 萬(wàn)臺(tái)。其中，焊機(jī)機(jī)器人大約為一半以上。相比之下，我國(guó)挖掘機(jī)的數(shù)量到 2001 年達(dá)到 1040 臺(tái)，其中弧焊機(jī)器人占 49%，點(diǎn)焊機(jī)器人占 47%。尤其說(shuō)隨著信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用,近 10 年來(lái)，在發(fā)達(dá)的工業(yè)國(guó)家，焊接設(shè)備的發(fā)展更是飛速。如英、美、德和日本等過(guò)均有相當(dāng)規(guī)模、先進(jìn)的焊接設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)。在 2001 年的第十五屆實(shí)際焊接與切割博覽 3會(huì)上參展的焊接設(shè)備廠商多達(dá)百家。當(dāng)下，多數(shù)焊接設(shè)備采用最先進(jìn)的自動(dòng)控制系統(tǒng)、智能化控制系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)等。廣泛采用焊機(jī)機(jī)器人作為操作單元，組成焊接中心、焊接生產(chǎn)線、集成制造系統(tǒng)。 此外，在綠色觀念的倡導(dǎo)下，由于焊接本身對(duì)環(huán)境和人體帶來(lái)的傷害，加之我國(guó)當(dāng)下焊接的手工化依然廣泛存在，尋求新的--環(huán)保型的焊接材料也是人們關(guān)注的一個(gè)焦點(diǎn)。1.2 挖掘機(jī)的分類按照驅(qū)動(dòng)方式的不同，挖掘機(jī)可以分為內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)、電力驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)；按照規(guī)模大小的不同，挖掘機(jī)可以分為大型挖掘機(jī)、中型挖掘機(jī)、小型挖掘機(jī)；按照行走方式的不同，挖掘機(jī)可分為履帶式挖掘機(jī)、輪式挖掘機(jī)；按照傳動(dòng)方式的不同，挖掘機(jī)可分為液壓挖掘機(jī)、機(jī)械挖掘機(jī)；按照用途的不同，挖掘機(jī)可分為通用挖掘機(jī)、礦用挖掘機(jī)、船用挖掘機(jī)、特種挖掘機(jī)等不同類別；按照鏟斗的不同，挖掘機(jī)可分為正鏟挖掘機(jī)、反鏟挖掘機(jī)、拉鏟挖掘機(jī)、抓鏟挖掘機(jī)。傳統(tǒng)的挖掘機(jī)如下圖所示： 41.3 本課題研究的主要內(nèi)容本課題是對(duì)挖掘機(jī)焊接工藝分析。具體包括以下內(nèi)容：(1)介紹挖掘機(jī)機(jī)動(dòng)臂的結(jié)構(gòu)原理，合理地設(shè)計(jì)和改善其焊接工藝等，確定挖掘機(jī)機(jī)動(dòng)臂的結(jié)構(gòu)。(2)對(duì)確定好的挖掘機(jī)機(jī)動(dòng)臂進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。(3)挖掘機(jī)動(dòng)臂的材料選擇及其焊接工藝分析。 52 挖掘機(jī)動(dòng)臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.1 挖掘機(jī)動(dòng)臂的組成結(jié)構(gòu)本次設(shè)計(jì)的挖掘機(jī)動(dòng)臂主要由安裝板，上、下封板，吊耳等組成。其組成結(jié)構(gòu)圖如下圖 1-1 所示：1-1 挖掘機(jī)動(dòng)臂組成結(jié)構(gòu)圖2.2 挖掘機(jī)動(dòng)臂的工作原理液壓挖掘機(jī)主要由發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓系統(tǒng)、工作裝置、行走裝置和電氣控制等部分組成。液壓系統(tǒng)由液壓泵、控制閥、液壓缸、液壓馬達(dá)、管路、油箱等組成。電氣控制系統(tǒng)包括監(jiān)控盤、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)、泵控制系統(tǒng)、各類傳感器、電磁閥等。液壓挖掘機(jī)一般由工作裝置、回轉(zhuǎn)裝置和行走裝置三大部分組成。根據(jù)其構(gòu)造和用途可以區(qū)分為：履帶式、輪胎式、步履式、全液壓、半液壓、全回轉(zhuǎn)、非全回轉(zhuǎn)、通用型、專用型、鉸接式、伸縮臂式等多種類型。工作裝置是直接完成挖掘任務(wù)的裝置。它由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗等三部分鉸接而成。動(dòng)臂起落、斗桿伸縮和鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)都用往復(fù)式雙作用液壓缸控制。為了適應(yīng)各種不同施工作業(yè)的需要，液壓挖掘機(jī)可以配裝多種工作裝置，如挖掘、起重、裝載、平整、夾鉗、推土、沖擊錘等多種作業(yè)機(jī)具。回轉(zhuǎn)與行走裝置是液壓挖掘機(jī)的機(jī)體，轉(zhuǎn)臺(tái)上部設(shè)有動(dòng)力裝置和傳動(dòng)系統(tǒng)。發(fā)動(dòng)機(jī)是液壓挖掘機(jī)的動(dòng)力源，大多采用柴油要在方便的場(chǎng)地，也可改用電動(dòng)機(jī)。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)液壓泵將發(fā) 6動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞給液壓馬達(dá)、液壓缸等執(zhí)行元件，推動(dòng)工作裝置動(dòng)作，從而完成各種作業(yè)。3 挖掘機(jī)動(dòng)臂的焊接工藝分析3.1 挖掘機(jī)動(dòng)臂用材料及其焊接性目前挖掘機(jī)焊接動(dòng)臂所采用的鋼材大部分為低合金鋼，其中Q345(16Mn)的應(yīng)用最廣泛，其它還包括國(guó)產(chǎn)的Q235、Q295、HQ60、HQ100等日本產(chǎn)SS400、SM490等，美國(guó)T-1，德國(guó)STE690。下表是Q345的化學(xué)成分及力學(xué)特性：表1. Q345的化學(xué)成分及力學(xué)特性C Si Mn S P Cr Mo V Ni化學(xué) 成分≤0.02≤0.051.00～1.60≤0.045≤0.045- -0.02～0.15-抗拉強(qiáng)度Rm，Mpa屈服強(qiáng)度Rel，Mpa伸長(zhǎng)率 A，% 沖擊功 Akv，J力學(xué) 特性470～630 345 21 -鋼的焊接性是指鋼對(duì)焊接加工的適應(yīng)性，即在一定的焊接工藝條件下，獲得優(yōu)良焊接接頭的難易程度（工藝焊接性），以及材料在施工條件下，焊接成按規(guī)定要求設(shè)計(jì)的構(gòu)件，并滿足預(yù)先服役要求的能力（使用焊接性） [1]。焊接性受母材、焊接方法、構(gòu)件類型及使用要求四個(gè)方面因素的影響。工藝焊接性是指材料經(jīng)焊接加工后形成完整焊接接頭的能力，通常以材料對(duì)形成諸如裂紋、氣孔等焊接缺陷敏感性的大小，以及所采取的工藝措施的復(fù)雜程度來(lái)比較工藝焊接性的優(yōu)劣。使用焊接性是指材料經(jīng)焊接加工所形成的焊接接頭能滿足產(chǎn)品制造技術(shù)條件及安全服役要求的程度，結(jié)構(gòu)及其所采用的材料不同，具體要求和指標(biāo)也不同。3.2 焊接冷裂紋 7由于裂紋是最危險(xiǎn)的焊接缺陷，生產(chǎn)中常常把焊接裂紋作為重要的考核項(xiàng)目，對(duì)低合金鋼而言，熱影響區(qū)淬硬傾向大的鋼因急冷易產(chǎn)生焊接冷裂紋，嚴(yán)重降低接頭的塑形。決定這類鋼的熱影響區(qū)淬硬性的主要因素之一是碳當(dāng)量CE。碳當(dāng)量CE計(jì)算公式為：CE=C+Mn/6+（Cr+Mo+V）/5+（Ni+Cu）/15 [2]經(jīng)驗(yàn)表明，當(dāng)CE＜0.4時(shí)，鋼材的淬硬傾向不大，焊接性優(yōu)良，焊接時(shí)不預(yù)熱；當(dāng)CE=0.4%～0.6%時(shí)，鋼材的淬硬傾向增大，焊接時(shí)要采取預(yù)熱，控制焊接工藝參數(shù)、緩冷或消除擴(kuò)散氫等工藝措施；當(dāng)CE＞0.6%時(shí)，鋼材的淬硬傾向強(qiáng)，屬于難焊的鋼材，需要采取較高的余熱溫度和嚴(yán)格的工藝措施。挖掘機(jī)主體用鋼Q345的碳當(dāng)量計(jì)算過(guò)程為：CE=0.02+1.6/6+0.15/5=0.32＜0.4，故挖掘機(jī)主體結(jié)構(gòu)部分焊接性較好，焊接冷裂紋敏感性小，無(wú)需采取預(yù)熱和緩冷等工藝措施。3.3 沖擊韌性母材和焊接區(qū)如有如有足夠的強(qiáng)度、塑形和缺口韌性，則表明焊接結(jié)構(gòu)具有可靠的使用性能。對(duì)低溫下服役的挖掘機(jī)焊接動(dòng)臂，其V型缺口沖擊值的下限值要達(dá)到所規(guī)定的溫度韌性保證值，以防止結(jié)構(gòu)在載荷下的脆性破毀。特雷克斯系列挖掘機(jī)動(dòng)臂主體材料Q345D的焊接接頭沖擊試驗(yàn)值如下表：表2.Q345D鋼焊接接頭沖擊韌性板厚，mm 焊接材料 沖擊部位 Akv20℃，J 規(guī)定值12 焊縫 92，86，9212ER70-G 實(shí)芯焊絲 熱影響區(qū) 85，94，94 ≥27焊接區(qū)特別是焊接過(guò)熱區(qū)的的沖擊韌性，由于熱輸入影響會(huì)使其下降。因此在焊接過(guò)程中應(yīng)合理選擇規(guī)范，盡量控制合理的焊接熱輸入。3.4 挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接材料、工藝方法及裝備3.4.1 焊接材料選擇挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接材料的選擇要根據(jù)結(jié)構(gòu)材料的化學(xué)成分、力學(xué)性能、焊接工藝性、使用工況、焊接件的形狀復(fù)雜程度及剛性、現(xiàn)場(chǎng)焊接設(shè)備和環(huán)境等因素綜合考慮。具體的原則如下幾方面： 8（1） 等強(qiáng)或低強(qiáng)度匹配原則，一般按照挖掘機(jī)動(dòng)臂用鋼的強(qiáng)度來(lái)選擇相應(yīng)強(qiáng)度等級(jí)的焊接材料，有時(shí)對(duì)受力情況復(fù)雜的焊接結(jié)構(gòu)，也選用比母材強(qiáng)度等級(jí)低一級(jí)的焊接材料。（2） 選用低氫焊接材料，為了改善挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接接頭的抗冷裂性能，要求采用低氫焊接材料，即焊條電弧焊采用低氫型焊條，二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊焊絲要選擇擴(kuò)散氫含量低的焊絲，一般來(lái)說(shuō)藥芯焊絲的擴(kuò)散氫含量高于實(shí)芯焊絲，所以優(yōu)先考慮使用實(shí)芯焊絲。（3） 工作條件和使用性能，低溫溫工況使用的選用低溫用鋼焊接材料，受振動(dòng)載荷和沖擊載荷的要選用強(qiáng)度、塑性、韌性高的焊接材料。（4） 操作工藝性，根據(jù)焊縫空間位置選用適合平焊、立焊、仰焊以及全位置焊接材料。 3.4.2 工藝方法及裝備選擇焊接方法應(yīng)兼顧焊接制造質(zhì)量和生產(chǎn)效率，目前挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接普遍采用二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊，采用自動(dòng)或半自動(dòng)二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊工藝的占70%以上，有些動(dòng)臂焊接生產(chǎn)為了提高效率還采用焊接專機(jī)、焊接機(jī)器人，目前大量焊接機(jī)器人工作站用于斗桿、鏟斗、動(dòng)臂以及履帶架的焊接。圖1.挖掘機(jī)動(dòng)臂機(jī)器人焊接工作站 94 挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接變形控制4.1 焊接變形的主要形式及產(chǎn)生原因挖掘機(jī)主要結(jié)構(gòu)是箱形結(jié)構(gòu)，采用鋼板厚度為4?40毫米，板的厚度是非常大的，使用焊接工藝參數(shù)變化很大，從而導(dǎo)致焊接熱和焊接熱溫度場(chǎng)是不均勻的。因此，如果在焊接過(guò)程中控制不當(dāng)，焊接變形會(huì)很大，對(duì)加工質(zhì)量的嚴(yán)重挖掘機(jī)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和整機(jī)的組裝。挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)的主要設(shè)計(jì)形式是對(duì)接焊縫和角焊縫，焊接變形的角度變形，收縮變形，而且接頭的變形。在宏觀水平，主要的原因?yàn)樵诤附硬牧虾秃附臃椒ǖ那闆r下，挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)的焊接變形的主要原因是：（1）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不當(dāng)，而變形是容易產(chǎn)生變形;（2）焊接接頭的類型，焊縫的布置是不合理;（3）用于控制焊接變形的處理方法的應(yīng)用。動(dòng)臂焊接變形的基本原因是不均勻的焊接殘余應(yīng)力，從而導(dǎo)致原件的應(yīng)力不均勻應(yīng)主要在焊接中的存儲(chǔ)器中的區(qū)域的組分的過(guò)程中的不均勻的溫度場(chǎng)。因此，焊接變形的控制必須控制焊接應(yīng)力。一般來(lái)說(shuō)，可從以下兩方面考慮的焊接方法，一種是被固定的構(gòu)件，防止變形，再經(jīng)過(guò)噴丸和熱處理作為一個(gè)整體在后續(xù)過(guò)程處理使得應(yīng)力釋放;二是在動(dòng)臂不受約束的自由收縮，釋放應(yīng)該強(qiáng)制工件尺寸，以滿足設(shè)計(jì)要求。挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)部件的焊接變形會(huì)影響生產(chǎn)過(guò)程的正常運(yùn)行，并且使形狀大小和尺寸精度差，正確焊接變形的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，從而使生產(chǎn)成本增加，將增加機(jī)械加工，裝配等后續(xù)工藝和焊接變形的難度會(huì)降低結(jié)構(gòu)的承載能力，就會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定等諸多不良后果。因此，根據(jù)不同的形式焊接變形，以控制和消除挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)部件的焊接變形是非常重要的。4.2 控制焊接變形的方法控制焊接變形的方法很多，各種方法的具體應(yīng)用要根據(jù)工件的結(jié)構(gòu)形式、鋼板厚度、焊接方法等具體情況決定。通過(guò)實(shí)踐證明，對(duì)挖掘機(jī)動(dòng)臂而言，主要從控制焊接變形的工藝方法入手，通過(guò)以下控制焊接變形方法的應(yīng)用或幾種 10方法綜合應(yīng)用可以有效的控制動(dòng)臂的焊接變形。4.2.1 反變形法以動(dòng)臂為例進(jìn)行說(shuō)明，根據(jù)生產(chǎn)中已經(jīng)發(fā)生的變形規(guī)律，預(yù)先把焊件人為地加工產(chǎn)生一個(gè)變形，使這個(gè)變形與焊后發(fā)生的變形方向相反而數(shù)值相等，這種方法稱反變形法。挖掘機(jī)動(dòng)臂中的動(dòng)臂和斗桿均屬于細(xì)長(zhǎng)形動(dòng)臂，焊接變形主要是焊縫縱向收縮引起的。通過(guò)對(duì)焊接生產(chǎn)中焊接變形的變形量大小的計(jì)算以及生產(chǎn)過(guò)程中現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證，確定合適的反變形量，使焊接后的變形量正好與反變形量抵消，達(dá)到產(chǎn)品的設(shè)計(jì)要求。對(duì)于理論計(jì)算焊縫縱向收縮量的大小可以參考以下計(jì)算公式：△ L=（k 1×FH×L）/F [4]式中：△L—縱向收縮量，mm k1—變形系數(shù)，與焊接方法及母材材料有關(guān)，其數(shù)值可由表1查??；FH—焊接截面面積，mm 2；L—結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，mm；F—構(gòu)件截面積，mm 2。表3 焊接動(dòng)臂的變形系數(shù)值焊接方法 CO2氣保焊 埋弧焊 手工電弧焊母材材質(zhì) 低碳鋼 低碳鋼 奧氏體鋼變形系數(shù) k1 0.043 0.071～0.076 0.048～0.057 0.076根據(jù)以上公式計(jì)算現(xiàn)代11噸挖掘機(jī)動(dòng)臂的焊接收縮量如下：△ L=（k 1×FH×L）/F△ L=（0.043×128×3700）/6400△ L=3.182因此，在焊接點(diǎn)裝過(guò)程中，在工裝定位動(dòng)臂前后兩端的定位點(diǎn)間距要人為放大約3mm。然后對(duì)放大長(zhǎng)度的動(dòng)臂進(jìn)行施焊，焊后尺寸L的公差在1mm左右，完全滿足了焊接件后續(xù)機(jī)加工的要求。 11圖2.挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接反變形量4.2.2 剛性固定法焊接前將易變形的工件加以固定來(lái)限制和減小焊接變形的方法稱為剛性固定法。特別是對(duì)結(jié)構(gòu)形式復(fù)雜，焊縫設(shè)計(jì)不對(duì)稱得構(gòu)件，焊縫主要集中在工件的一側(cè)時(shí)剛性固定法可以很好地控制焊接變形。常見(jiàn)的方式是點(diǎn)焊拉筋，使用剛性軸，工裝剛性制約以及依靠工件背對(duì)背互相制約變形的方法，都可以達(dá)到控制焊接變形的目的。使用剛性固定法來(lái)控制焊接變形量現(xiàn)在已經(jīng)普遍應(yīng)用于挖掘機(jī)實(shí)際生產(chǎn)中，并取得了良好效果。如圖所示幾個(gè)實(shí)例：圖3.挖掘機(jī)上平臺(tái)中部機(jī)架背對(duì)背剛性固定法 12圖4.挖掘機(jī)上平臺(tái)中部機(jī)架工裝剛性固定法結(jié) 論 13一轉(zhuǎn)眼，幾個(gè)月就這樣過(guò)去了，到如今，畢業(yè)設(shè)計(jì)總算接近尾聲了，通過(guò)這次對(duì)于挖掘機(jī)動(dòng)臂的設(shè)計(jì)，使我們充分把握的設(shè)計(jì)方法和步驟，不僅復(fù)習(xí)所學(xué)的知識(shí)，而且還獲得新的經(jīng)驗(yàn)與啟示，在各種軟件的使用找到的資料或圖紙?jiān)O(shè)計(jì)，會(huì)遇到不清楚的作業(yè)，老師和學(xué)生都能給予及時(shí)的指導(dǎo)，確保設(shè)計(jì)進(jìn)度，本文所設(shè)計(jì)的是挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝分析，通過(guò)查找相關(guān)的設(shè)計(jì)資料和導(dǎo)師以及同學(xué)們溝通，聽(tīng)取他們的建議然后開(kāi)始正式做畢設(shè)，讓我系統(tǒng)地了解到了所學(xué)知識(shí)的重要性，從而讓我更加深刻地體會(huì)到做一門學(xué)問(wèn)不易，需要不斷鉆研，不斷進(jìn)取才可要做的好，總之，本設(shè)計(jì)完成了老師和同學(xué)的幫助下，在大學(xué)研究的最感謝幫助過(guò)我的老師和同學(xué)，是大家的幫助才使我的論文得以通過(guò)。致 謝 14寫到這里，論文總算完成了，心里百感交集，在這里，我打心里向我的導(dǎo)師和同學(xué)們表示衷心的感謝！因?yàn)橛辛死蠋煹恼佌伣虒?dǎo)，才讓我學(xué)到了很多知識(shí)和做人的道理，由衷地感謝我親愛(ài)的老師，您不僅在學(xué)術(shù)上對(duì)我精心指導(dǎo)，在生活上面也給予我無(wú)微不至的關(guān)懷支持和理解，在我的生命中給予的靈感，所以我才能順利地完成大學(xué)階段的學(xué)業(yè)，也學(xué)到了很多有用的知識(shí)，同時(shí)我的生活中的也有了一個(gè)明確的目標(biāo)。知道想要什么，不再是過(guò)去的那個(gè)愛(ài)玩的我了。導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，創(chuàng)新的學(xué)術(shù)風(fēng)格，認(rèn)真負(fù)責(zé)，無(wú)私奉獻(xiàn)，寬容豁達(dá)的教學(xué)態(tài)度都是我們應(yīng)該學(xué)習(xí)和提倡的。通過(guò)近半年的設(shè)計(jì)計(jì)算，查找各類挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝分析的相關(guān)資料，論文終于完成了，我感到非常興奮和高興。雖然它是不完美的，是不是最好的，但在我心中，它是我最珍惜的，因?yàn)槲沂窃趺聪氲?，這是我付出的汗水獲得的成果，是我在大學(xué)四年的知識(shí)和反映。幾年的學(xué)習(xí)和生活，隨著畢業(yè)答辯的結(jié)束而要結(jié)束了，在這四年里大學(xué)的生活和學(xué)習(xí)，不僅豐富了我的知識(shí)，而且鍛煉了我的個(gè)人能力，更重要的是來(lái)自老師和同學(xué)的潛移默化讓我學(xué)到很多有用的知識(shí)，在這里，謝謝老師以及所有關(guān)心我和幫助我的人，謝謝大家。參考文獻(xiàn) 15[1]李立編著.挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝技術(shù)及其應(yīng)用.北京：電子工業(yè)出版社，2000。[2]黃缸著，邵遠(yuǎn)編著.挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝的應(yīng)用.北京：高等教育出版社，2006。[3]張利平著. 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Katson Publ. House，2004,142-152. 1本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題 目：挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝分析 ________________________ 英文題目：The analysis on welding process of excavator boom學(xué) 院：________________________專 業(yè)：________________________姓 名：________________________學(xué) 號(hào)：________________________指導(dǎo)教師：________________________2015 年 12 月 8 日挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝分析設(shè)計(jì)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題 目：挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝分析 ________________________ 英文題目：The analysis on welding process of excavator boom學(xué) 院：________________________專 業(yè)：________________________姓 名：________________________學(xué) 號(hào)：________________________指導(dǎo)教師：________________________2015 年 12 月 8 日挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝分析設(shè)計(jì)I畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明該畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）是我個(gè)人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。文中除了特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或其他機(jī)構(gòu)已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成果。其他同志對(duì)本研究的啟發(fā)和所做的貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的聲明并表示了謝意。作者簽名： 日期： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解 XX 學(xué)院有關(guān)保留、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留送交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的復(fù)印件，允許被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨既炕虿糠謨?nèi)容，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存該畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）。保密的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）在解密后遵守此規(guī)定。作者簽名： 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝分析設(shè)計(jì)II摘要隨著國(guó)內(nèi)工程機(jī)械行業(yè)的快速發(fā)展,挖掘機(jī)市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)也日趨激烈,各主機(jī)廠不但從成本上,也在質(zhì)量上展開(kāi)了激烈的競(jìng)爭(zhēng)。動(dòng)臂部分,作為挖掘機(jī)最重要的承載結(jié)構(gòu),在工作中承受著絕大多數(shù)的載荷,是最常發(fā)生故障的部分,而其中尤以動(dòng)臂的失效影響最大,動(dòng)臂質(zhì)量成為影響整機(jī)產(chǎn)品可靠性的因素之一。 我國(guó)生產(chǎn)的挖掘機(jī)從仿制開(kāi)始起步，近期產(chǎn)品的質(zhì)量較早期有所提高。但受國(guó)產(chǎn)對(duì)挖掘機(jī)的焊接質(zhì)量及設(shè)計(jì)水平等的影響，我國(guó)目前生產(chǎn)的挖掘機(jī)的總體水平，與進(jìn)口產(chǎn)品及港口用戶的要求仍有較大差距，焊接工藝之間的差距尤為明顯，為滿足市場(chǎng)及焊接工藝需求，對(duì)挖掘機(jī)焊接工藝進(jìn)行深層次的研究和分析勢(shì)在必行！本畢業(yè)設(shè)計(jì)課題來(lái)自于企業(yè)的生產(chǎn)實(shí)際，通過(guò)對(duì)挖掘機(jī)焊接工藝進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)，掌握挖掘機(jī)焊接的整個(gè)生產(chǎn)流程，培養(yǎng)工程意識(shí)。隨著國(guó)家經(jīng)濟(jì)的繁榮及基礎(chǔ)建設(shè)的飛速發(fā)展，挖掘機(jī)的應(yīng)用及需求日益增長(zhǎng)。然而在挖掘機(jī)生產(chǎn)制造過(guò)程中的動(dòng)臂焊接工藝成為挖掘機(jī)整機(jī)質(zhì)量及性能的重要決定因素，焊接變形的控制對(duì)挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝有著重要的意義。關(guān)鍵詞：行業(yè)；挖掘機(jī)；焊接工藝；意義挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝分析設(shè)計(jì)AbstractFor a lot of special places, like the risk is very big, or we are difficult to reach, such as disarm bombs, unknown corresponding domains such as detection, probing deep of more dangerous situation usually need to implement the robot.It’s a main part of robot for micro pedipulator, walking robots and more than six feet, compared to the eight legged robot, because of strong bearing capacity, good stability, which the meritss is simple construction, So a large number of researchers around the world, start .This paper mainly to the four bar mechanism as the main execution elements to design of micro walking the whole scheme of the four bar mechanism.Its principle is diagonal synchronization, leg activity by the structure of the crank rocker, front leg movements around the same, it detailed performance curve characteristics of the connecting rod,when the curve trajectory diagonal straight line segment, the robot is stationary, the motion trajectory when the diagonal curve is slanting line do the walking. Keywords：Manufacturing ,Location, Clamping, Process挖掘機(jī)動(dòng)臂焊接工藝分析設(shè)計(jì)1目 錄摘 要 ..............................................................IAbstract.........................................................II1 緒 論 ............................................................11.1 國(guó) 內(nèi) 外 研 究 現(xiàn) 狀 ..............................................11.2 挖 掘 機(jī) 的 分 類 ................................................31.3 本 課 題 研 究 的 主 要 內(nèi) 容 ........................................52 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 結(jié) 構(gòu) 的 設(shè) 計(jì) ............................................72.1 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 的 組 成 結(jié) 構(gòu) ........................................82.2 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 的 工 作 原 理 ........................................93 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 的 焊 接 工 藝 分 析 .......................................103.1 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 用 材 料 及 其 焊 接 性 .................................113.2 焊 接 冷 裂 紋 .................................................123.3 沖 擊 韌 性 ...................................................123.4 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 焊 接 材 料 、 工 藝 方 法 及 裝 備 .........................133.5 焊 接 材 料 選 擇 ...............................................143.6 工 藝 方 法 及 裝 備 .............................................154 挖 掘 機(jī) 動(dòng) 臂 焊 接 變 形 控 制 .........................................154.1 焊 接 變 形 的 主 要 形 式 及 產(chǎn) 生 原 因 ...............................164.2 控 制 焊 接 變 形 的 方 法 .........................................17結(jié) 論 .............................................................18致 謝 .............................................................19參 考 文 獻(xiàn) .........................................................20