帝人減速機(jī)RV中文版

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1、 \imnnm\E ISO MM JQA-11M Na btesco 過載的特點(diǎn) ,所以具有 la PRECISION REACHES A NEW LEVEL \ZIEDDHIVEM RV減速機(jī)是采用了 pianocentric： 高精密控制用減速機(jī)。 Li 由于該減速機(jī)同時(shí)

2、咬合齒輪數(shù)銀 輕量特點(diǎn)的同時(shí)，也具有高剛袖 另外，由于間隙、旋轉(zhuǎn)振動(dòng)、慣 好的加速性能，可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn) 精度。 在產(chǎn)業(yè)用機(jī)械手、機(jī)床、裝配裝置\搬建裝 域取得一定成績。 w 請務(wù)必考慮使用rv系列。 PRECISION REACHES A NEW LEVEL \finnaniiEM RV減速機(jī)是采用了 planocentric方式的減速結(jié)構(gòu)的 高精密控制用減速機(jī)。 由于該減速機(jī)同時(shí)咬合齒輪數(shù)較多，所以具備小型、 輕量特點(diǎn)的同時(shí)，也具有高剛性、耐過載的特點(diǎn)。 另外，由于間隙、旋轉(zhuǎn)振動(dòng)、慣性小，所以具有良 好的加速性能，可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)并獲取正確的位置 精度。 在產(chǎn)業(yè)用機(jī)械手、機(jī)

3、床、裝配裝置、搬運(yùn)裝置等領(lǐng) 域取得一定成績。 請務(wù)必考慮使用RV系列。 Reducer For High Precision Control 精密控制用咼剛性減速機(jī)技術(shù)資料集 n型號表示 應(yīng)用示例 O N T E N T S 1 3 7?6保修 30 RVIE洲寶 RVIC訓(xùn)寶 10 額定表 11 選定 13 選定流程圖 13 2強(qiáng)度與壽命 15 &2?1啟動(dòng)?停止時(shí)的允許轉(zhuǎn)矩 15 大允許轉(zhuǎn)矩 15 2?3額定壽命 15 &3主軸承的功率 16 3?1力矩剛性 16 3?2允許力矩 16 5-3-3K時(shí)涇大允許力矩 17 6

4、各性能 18 I剛性（彈賛常數(shù)、空轉(zhuǎn)）與齒隙-18 扭曲角的計(jì)算示例 18 6?2振動(dòng) 19 &3角度傳遞誤差 19 &4無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩 20 6?5增速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 20 6低溫待性 21 &7功率表 22 7設(shè)計(jì)方面的注憲事項(xiàng) 23 7?1裝配精度 23 7?2努配耍翎 23 7-2-1輸出軸螺栓緊固型 23 7?2?2輸岀軸銷并用緊固型 24 7?3螺栓緊固轉(zhuǎn)矩、允許傳遞轉(zhuǎn)矩——25 74安裝輸入齒輪 26 741RV?6E、20E. 40E 裝配偷入齒輪時(shí)的注竜事項(xiàng) 一27 7-4-2能貫通減速機(jī)內(nèi)的速比與不能 貫通的速比 27 7-4-3不能貫通的速

5、比的安裝示例一28 7?5潤滑 28 7-5-1^滑脂潤滑 28 8 ＞外形寸法図 31 4 RV?E系列 1＞特點(diǎn) 2構(gòu)造和工作原理 55 3旋轉(zhuǎn)方向與速比 56 4額定表 57 5選定 59 選定流程圖 59 &2強(qiáng)度與壽命 61 &2?1啟動(dòng).停止時(shí)的允許轉(zhuǎn)矩 61 5-2-28^時(shí)廉大允許轉(zhuǎn)矩 61 2?3額定壽命 61 03主軸承的功率 62 3?1力矩剛性 62 3?2允許力矩 62 5-3-388時(shí)最大允許力矩 63 6各性能 64 I剛性（彈實(shí)常數(shù).空轉(zhuǎn)》與齒隙一64 &仁1扭曲角的計(jì)算示例 64 &2振動(dòng) 」5 &3角度傳逼誤差

6、 65 6?4無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩 66 &5增速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 66 6?6低溫待性 67 &7功率表 68 7設(shè)計(jì)方面的注竜事項(xiàng) 69 7?1裝配箱度 2 7-1-1RV-10C ~ 500C的蕓配汗度——69 7?2減速機(jī)裝配要領(lǐng) 70 7-2-1低速管裝配示例 7Q 7-2-2輸出軸螺検緊固型的 裝配示例（RV?10C - 500C）—70 7?2?3輸出紬通孔蟻程緊固塑苣裝配示例 （RV-27C- 50C. 100C. 200C）—71 7?2?4偷岀軸通孔螺栓緊囚型的 裝配示例（RV?10C、32JC） —71 7?3中心齒輪、輸入齒輪 72 7?3?1中心齒

7、輪與輸入齒輪的精度——72 732標(biāo)準(zhǔn)中心齒輪 72 7?4螺栓麻固轉(zhuǎn)矩.允許傳遞轉(zhuǎn)矩一73 7?5安裝輸入齒輪 74 7?6潤滑 74 7?7保修 76 8外形尺寸圖 77 5 RV?E系列 1構(gòu)造 91 2旋轉(zhuǎn)方向與速比 92 3額定表 93 4選定 95 4?1選定流程圖 95 4?2強(qiáng)度與壽命 97 4-2-1啟動(dòng).停止時(shí)的允許轉(zhuǎn)矩——97 4?2?2說時(shí)最大允許轉(zhuǎn)矩 97 4-2-3額定壽命 97 5各性能 98 剛性（彈實(shí)常數(shù)、空轉(zhuǎn)）與齒隙一98 5?1?1扭曲角的計(jì)算示例 98 手2振動(dòng) 99 3角度傳遞誤差 9 5?4無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩

8、100 5?5增速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 00 5?6低溫特性 101 5?7功率表 102 6設(shè)計(jì)方面的注意事項(xiàng) 103 裝配精度 103 &2安裝示例 104 6?2?1RV減速機(jī)的安裝孔形狀 104 6-2-2RV減速機(jī)的嵌合 104 &3裝配要領(lǐng) 105 RV-15. 30裝配示例 105 RV-60 ~ RV-550裝配示例 107 6?4螺栓賞固轉(zhuǎn)矩、允許傳遞轉(zhuǎn)矩一109 6?5安裝輸入齒輪 110 6-5-1裝配RV15. 30輸入齒輪時(shí)的 注意事項(xiàng) 110 6-5-2能貫通減速機(jī)內(nèi)的速比與 不能貫通的速比 11 6-5-3不能貫通的速比的安裝 111 6

9、?6潤滑 111 6?&1潤滑脂潤滑 11 6?7保修 112 7外形尺寸圖 113 卷尾 訂購腋速機(jī)時(shí)的確認(rèn)事項(xiàng) 潤滑脂MolywhiteRENo.OO*的簡介 MolywhiteRENo.OO 的訂單 ?型號表ZF ■ RV-E系列 ?訂購、咨詢時(shí).請按下述型號標(biāo)記進(jìn)行指示。 RV 80 E 型號名稱 框編號名稱 柩編號 6 6 (58) 20 17 (167) 40 42 (412) 80 80 (784) 110 110(1.078) 160 160(1.568) 320 320 (3,136) 450 450

10、 (4,410) 特殊構(gòu)造—— 叵］主紬承內(nèi)置型 湖型蒯緊 出固出用 輸緊輸并 輸入齒輪 輸入花鍵形狀 回標(biāo)準(zhǔn)尺寸產(chǎn)品（細(xì)軸型） ⑥標(biāo)準(zhǔn)尺寸產(chǎn)品（粗軸型） ②特殊（無） 速比值（減速比=吉） V例.RV-80E的情況〉 R| 軸轉(zhuǎn)動(dòng)的情況 | 57.81J01.121.153 | 注）1?其他類型請參昭額定表 2 ?請按軸轉(zhuǎn)動(dòng)的速比值進(jìn)行指示 ■ RV?C系列 ?訂購、咨詢時(shí)，請按下述型號標(biāo)記進(jìn)行指示 型號名稱 RV 100 36.75 湖型 出固 輸緊 回 孔型 通固 軸緊 出栓 輸螺 m 中央齒輪形狀 匹］標(biāo)

11、準(zhǔn)尺寸產(chǎn)品 辺無 框編號名稱 框編號 1山翟k去犯品価3? id 10 (98) 27 27 (265) 50 50 (490) 100 100 (980) 200 200 (1.961) 320 320 (3.136) 500 500 (4.900) 特殊構(gòu)造 叵|中空型 速比值（減速比二書） 注）1?表記的36?75是衽RV-100C的情況下 其他框編號的速比值請參照額定表 3 ?請按軸轉(zhuǎn)動(dòng)的速比值進(jìn)行指示， ■ RV系列 ?訂購、咨詢時(shí).請按下述型號標(biāo)記進(jìn)行指示。 型號名稱 框編號名稱 RV 60

12、 121 栓孔型 螺通固 軸型軸緊 出固岀栓 輸緊輸螺 Em ? ? 梅編號 鋌定淪匕轉(zhuǎn)愆創(chuàng)⑴:Nr| 15 14 (137) 30 34 (333) 60 65 (637) 160 160(1.568) 320 320 (3.136) 450 450 (4,410) 550 550 (5.390) 輸入齒輪 輸入花鍵 形狀 回標(biāo)準(zhǔn)尺寸產(chǎn)品〈細(xì)軸型） ⑥標(biāo)準(zhǔn)尺寸產(chǎn)品（粗軸型） 辺特殊（無〉 速比值（減速比=） V例.RV-60的情況〉 特殊構(gòu)造 無記號］標(biāo)準(zhǔn)型 |R丨 軸轉(zhuǎn)動(dòng)的情況 57,81. 101 注）1.其他類型請參照額定表

13、. 2.請按軸轉(zhuǎn)動(dòng)的速比值進(jìn)行指示。 ?應(yīng)用示例 機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸 RV-C系列 ?實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)軸節(jié)省空間的設(shè)計(jì) ?機(jī)械手側(cè)不需要主軸承 l—H L_Z3 機(jī)械臂 RV?C系列 ?為了能在臂內(nèi)部穿插電纜，提高了耐 環(huán)境性 ?增大動(dòng)作角度 分度盤 RV?C系列 ?可實(shí)現(xiàn)工作臺的中空構(gòu)造 機(jī)械臂 RV七系列J 機(jī)械手手腕軸 RV-E系列 如右圖所示.能夠在減速機(jī)內(nèi)郵 保持輸入齒絵? 詳情請咨詢

14、本公司 機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸 RV系列 RV-E 系列 ?特點(diǎn) 銷齒輪機(jī)構(gòu) 主軸承內(nèi)置機(jī)構(gòu) ?可靠性提高 ?總成本降低 ?安裝有徑向止推滾珠軸承.因此能夠支撐外 部負(fù)荷，力矩剛性、允許力矩大 ?可以減少所需的構(gòu)成零部件的個(gè)數(shù) ?安裝方便 2級減速機(jī)構(gòu) ?振動(dòng)小 ? GD2 小 ? RV齒輪的公轉(zhuǎn)速度變慢?振動(dòng)減小 ?能夠減小電機(jī)直結(jié)部(輸入齒輪)、慣性 減小 滾轉(zhuǎn)接觸機(jī)構(gòu) ?啟動(dòng)功率優(yōu)異 ?磨耗小.壽命長 ?齒隙小(larc.mi

15、n.) ?使用滾動(dòng)軸承 ?齒隙小(larc.min.) ?耐沖擊性強(qiáng) ? RV齒輪和銷的同時(shí)咬合數(shù)多 I構(gòu)造和工作原理 ■構(gòu)造 ■工作原理 RV?E型減速機(jī)是2級減速型. 第1減速部 …正齒輪減速機(jī)構(gòu) ?輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到正齒輪.按齒數(shù)比進(jìn)行減速，這是第1減 速部- 第2減速部…差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu) ?正齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈?減速部的輸入一在曲柄軸的偏心部分，通過 滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪另外.在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪的齒數(shù)多1個(gè)的銷，以 同等齒距排列。 如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)正齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心 運(yùn)動(dòng)。

16、 此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)1周，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)1個(gè)齒 這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。 ?將軸固定時(shí).外殼側(cè)成為輸出側(cè)。 曲柄軸旋轉(zhuǎn)角（T 旋轉(zhuǎn)舫80 旋轉(zhuǎn)角360 ［旋轉(zhuǎn)方向與速比 RV七型減速機(jī)有很多使用方法.旋轉(zhuǎn)方向與速比如下圖所示。 請選擇最佳使用方法。 久外殼因定輸入齒輪輸出的情況 2軸固定外殼輸岀的情況 G軸固定輸入齒輪輸岀的情況 ③輸入齒輪囚定軸輸出的情況 輸入：外殼 R-1 ①輸入齒輪固定外売輸岀的情況 增速裝置 輸入：軸 I = R 輸入：外

17、殼 ? “（RT） ?-?"I 輸入: R R=1 ? i表示各種情況下的輸入相對應(yīng)的輸岀速度比。 速度比I的十表示輸入與輸出為相同方向；■則表示輸入與輸出 為相反方向. 結(jié)構(gòu)圖 軸轉(zhuǎn)動(dòng)的情況R = 1 + Z2 云Z 1 ■速比 第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異.可以根據(jù)下列公式 所示的速比值算出’ R：速比值 乙：輸入齒輪的齒數(shù) Z2：正齒輪的齒數(shù) Z3： RV齒輪的齒數(shù) 乙：銷根數(shù) I :減速比 ?額定表 表1 輸岀轉(zhuǎn)速(r/min) 5 10

18、 15 20 25 30 40 \ 速比值 輸出 轉(zhuǎn)矩 輸入 功率 輸出 轉(zhuǎn)矩 輸入 功率 輸岀 轉(zhuǎn)矩 輸入 功率 輸出 轉(zhuǎn)矩 輸入 功率 輸出 轉(zhuǎn)矩 輸入 功率 輸岀 轉(zhuǎn)矩 輸入 功率 輸出 轉(zhuǎn)矩 輸入 功率 軸轉(zhuǎn) 動(dòng)(R) 外殼 轉(zhuǎn)動(dòng) Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW RV-6E 31 30 101 (10.3) 0.07 81 (8

19、.34) 0.11 72 (7.39) 0.15 66 (6.78) 0.19 62 (6.34) 0.22 58 (6.00) 0.25 54 (5.50) 0.30 43 42 53.5 52.5 59 58 79 78 103 102 RV-20E 57 56 231 (23.6) 0.16 188 (19.2) 0.26 167 (17.0) 0.35 153 (15.6) 0.43 143 (14.6) 0.50 135 (13.8) 0.57 124 (12.7) 0.70 81

20、 80 105 104 121 120 141 140 161 160 RV-40E 57 56 572 (58.4) 0.40 465 (47-4) 0.65 412 (42.0) 0.86 377 (38.5) 1.05 353 (36.0) 1.23 334 (34.1) 1.40 307 ⑶.3) 1.71 81 80 105 104 121 120 153 152 RV-80E 57 56 1.088 (111) 0.76 885 (90.3) 1.24 784 (80.0) 1.

21、64 719 (73.4) 2.01 672 (68.6) 2.35 637 (65.0) 2.67 584 (59.6) 3.26 81 80 101 100 121 120 探 1(153) 98(1(152) RV-110E 81 80 1.499 (153) 1.05 1.215 (124) 1.70 1.078 (110) 2.26 990 (101) 2.76 925 (94.4) 3.23 875 (89.3) 3.67 804 (82.0) 4.49 111 110 161 160

22、>2175.28 174.28 RV-160E 81 80 2.176 (222) 1.52 1.774 (181) 2.48 1.568 (160) 3.28 1,441 (147) 4.02 1,343 (137) 4.69 1,274 (130) 5.34 101 100 129 128 145 144 171 170 RV-320E 81 80 4.361 (445) 3.04 3.538 (361) 4.94 3,136 (320) 6.57 2.881 (294) 8.05 2.69

23、5 (275) 9.41 2.548 (260) 10.7 101 100 118.5 117.5 129 128 141 140 171 170 185 184 RV-450E 81 80 6.135 (626) 4.28 4.978 (508) 6.95 4.410 (450) 9.24 4.047 (413) 11.3 3.783 (386) 13.2 101 100 118.5 117.5 129 128 ^2154.8 153.8 171 170 細(xì) 92.4 191

24、.4 注)1.請將入軸最高轉(zhuǎn)速設(shè)定為小于允許最高偷岀轉(zhuǎn)速翼速比值 2. 偷入功$ (kW),考慮了減速機(jī)的功率 . 3. 軸岀轉(zhuǎn)矩(Nm)罡茯各偷岀轉(zhuǎn)速中將壽命時(shí)間設(shè)為固定得岀的值，＜N.TV =囚定) 4. 額定轉(zhuǎn)矩蹇指輸岀轉(zhuǎn)速15r/mln時(shí)的輸出轉(zhuǎn)矩」是計(jì)算壽命的基礎(chǔ)數(shù)值。額定壽命請參腕(15頁) 但是.RV-6E輸出轉(zhuǎn)數(shù)30r/mln時(shí)的輸出轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩. 慣性力矩值是考慮了減速機(jī)本體和輸入齒絵的齒寬后的值」不包括輸入齒鴕紬解的慣性力矩 50 60 力矩 剛性 代表值 NnVarc.min. (kgf-m/ arc.min.) 允許 力矩 Nm (k

25、gf-m) 隕時(shí)最大 允許 力矩 Nm (kgf-m) 允許最高 輸岀 轉(zhuǎn)速 r/min 啟動(dòng)、ffi 時(shí)的 允許轉(zhuǎn)矩 Nm (kgf-m) 際時(shí)最大 允許轉(zhuǎn)矩 Nm (kgf-m) 空轉(zhuǎn) MAX. arc.min. 彈簧常數(shù) 代表值 Nm-arc.min. (kgf-m/ arc.min.) 慣性力矩I 重星 kg 輸岀 轉(zhuǎn)矩 輸入 功率 輸岀 轉(zhuǎn)矩 輸入 功率 齒寬mm =GD2/4) 輸入軸曲值 kg-m2 Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW 50 (5.15) 0.35 47 (4.87) 0.4

26、0 117 (12) 196 (20) 392 (40) 100 117 (12) 294 (30) 1.51 20 (2) 6 3.75 x 血 2.5 2.60 x 10- 1.84 x 儕 1.63x 10- 1.09x 10- 0.79 x 10弋 115 (11-8) 0.81 110 (11.2) 0.92 372 (38) 882 (90) 1,764 (180) 75 412 (42) 833 (85) r 49 (5) 8 1.08 x 10-5 4.7 0.65 x 10-5 0.45 x

27、IO"5 0.37 x 10-5 0.29 x 10-5 0.24 x W5 287 (29.3) 2.00 271 (27.7) 2.27 931 (95) 1,666 (170) 3,332 (340) 70 1.029 (105) 2,058 (210) r 108 (11) 10 3.75 x 10巧 9.3 2.40 x 1(T 1.72 x 10-5 1.43x 10-5 1.03 x 10-5 546 (55.7) 3.81 517 (52.8) 4.33 1,176 (120) 螺栓緊因 2,156 (2

28、20) 螺検緊固 4312 (440) 70 1,960 (200) 螺栓緊固 3.920 (400) r 196 (20) 10 8.28 x 10-5 送固 13.1 并用 12.7 5.65 x IO*5 4.40 x 10巧 銷井用 1735 (177) 銷并用 2J56 (220) 銷井用 3J85 (325) 3.53 x IO"5 2.63 x KT5 1,470 (150) 2,940 (300) 5,880 (600) 50 2.695 (275) 5,390 (550) r 294 (30

29、) 13 1.08 x 10-4 17.4 0.73 x 10-4 0.45 x IO4 0.40 x IO"4 2.940 (300) 3,920 (400) 螺檢緊固 7,840 (800) 45 3.920 (400) 螺栓緊固 7,840 (800) r 392 (40) 15 1.96 10-4 26.4 1.51 x IO4 1.11 x 1(T4 銷并用 6,762 (690) 銷并用 6,615 (675) 0.90 x IO4 0.76 x IO"4 4,900 (500) 螺栓

30、緊E! 7,056 (720) 靈栓緊固 14.112 (1,440) 35 7,840 (800) 蝮栓緊固 15.680 (1,600) r 980 (100) 16 5.23 x 10-4 44.3 4.00 x 10u 3.28 x 10-4 2 95 x 10"4 銷并用 6,174 (630) 銷并用 10,976 (U20) 銷井用 12.250 (1,250) 2.63 x 10-4 2.01 x IO4 1.79 x 1(T^ 7.448 (760) &820 (900) 縹栓緊固 17.64

31、0 (1,800) 25 11,025 (1.125) 螺栓緊固 22.050 (2.250) r 1,176 (120) 18 8.93 x IO"4 66.4 6.95 x IO4 5.75 x IO4 5.18 x W4 銷并用 13.524 (1,380) 銷井用 18.620 (1.900) 4.08 x 10-4 3.58 x IO4 3.03 x 10-4 RVIE洲寶 6. 衽大于上述允許最高偷岀轉(zhuǎn)速的情況下使用時(shí).請向本公司咨詢 7. 盂要上述速比以外的速比時(shí).請向本公司咨詢 8?探1RV-80E的R=153僅限于輸岀軸螺

32、程賞固型"(37. 38頁) 探2該減速比不能整除 154.8 ■ 2.013 "13" 175.28- 1,227 192.4 1,347 9?偷岀轉(zhuǎn)速為正反切換時(shí)的轉(zhuǎn)速.不適用于單方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)；單方向連續(xù)朋轉(zhuǎn)長時(shí)間使用時(shí)請聯(lián)系本公司 5-1選定流程圖 5-1選定流程圖

33、 研究負(fù)載特性 請確認(rèn)作用于減速機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)。 左圖顯示1例。 ?計(jì)算平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩仃m) ?計(jì)算平均輸出轉(zhuǎn)速(Nm) _呼小N, + 呼十…tn：Nn h爭 V ti-Ni + b -Na + ^-tn-Mi 卜? Nl + t? ? N? + …+ tr ? Nn tl + b +??? +tn 負(fù)載循環(huán)線圖 放轉(zhuǎn)負(fù)轉(zhuǎn)矩 啟動(dòng)時(shí) (MAX) 穩(wěn)定時(shí) 停止時(shí) (MAX) 董急停止 沖擊時(shí) 負(fù)數(shù)轉(zhuǎn)矩Nm Ti t2 Ta Tem 轉(zhuǎn) 速"mln Ni n2 Na Nem 時(shí) 間sec. ti u t3 tem 區(qū)□選定時(shí)的

34、研究條件 提高減速機(jī)的框編號。 或者 降低負(fù)載側(cè). (參照15頁) 計(jì)算壽命(Lh) Tout：推斷值 NO 研究主軸承功率 謂確認(rèn)作用于減速機(jī)的 外部負(fù)荷的狀態(tài). 研究力矩剛性 W4+W2J0 3 MtX1(P (S>b) （參照16頁） 使用條件 選定示例 Ti

35、 = 2,500Nm Ta= 1.500Nm ti = 0.2sec. T2=500Nm Twn = 7,OOONm b = 0.5sec. 0.2sec. 0.05sec. RviE洲寶 Ni= Na= 10r/min N2 = 20r/min Nem = 20r/min 研究負(fù)載特性 ?計(jì)算平均負(fù)裁轉(zhuǎn)矩 T 九2x10x2.曲0.5x20x500t02x10x1?50o4 1 O.2xlOiO.5xiO2xlO ■ 1.475Nm ?計(jì)算平均輸出轉(zhuǎn)速 0210 + 0.520 + 021015^ 0.2 + 0.5 + 02 暫時(shí)選定RV-160E-129 ?

36、計(jì)算減速機(jī)的壽命是否滿足要求規(guī) 格值 Lh=6,000x 磊 X(HH)=7073Hr ?研究輸岀轉(zhuǎn)速 最高輸岀轉(zhuǎn)速20r/min < 45r/min ?研究啟動(dòng)、停止時(shí)轉(zhuǎn)矩 Ti = 2.500Nm < 3.920Nm 1 T3= 1.500Nm<3.920Nm 研究緊急停止及外部沖擊轉(zhuǎn)矩 仏=7.000Nm < 7t840Nm 7,06;〉) 5x1,568 盧 =1,6 次 775 x CeT1_ 40x 豊 x0.05 DU 研究主軸承功率 ?外部負(fù)荷條件 Wi = 3,000N !, = 500mm W2= 1,500N 200mm 研究力矩剛

37、性 ?計(jì)算輸岀軸的傾斜角度是否滿足要 求規(guī)格值 3.000 x 50011,500 x200= 2.940x 1,000 0.61(分) ?研究負(fù)戲力矩 210.9 ts ■ 500 + —~ . 605mm 2 Me = 300 x 0.605 十 1,500 x 0.20 = 2J15Nm<3.920Nm (RV-160E的允許力矩〉 滿足所冇要求規(guī)格.因此選定 RV-160E-129

38、 5-3主軸承的功率 ■ 5-2-1啟動(dòng).停止時(shí)的允許轉(zhuǎn)矩 啟動(dòng)(停止)時(shí)，附加旋轉(zhuǎn)部的慣性轉(zhuǎn)矩，給減速機(jī)施加大于穩(wěn)定負(fù) 載轉(zhuǎn)矩的負(fù)載轉(zhuǎn)矩“額定表(11頁)中所示，表示其允許值. 啟動(dòng)、停止時(shí)的允許轉(zhuǎn)矩在RV-6E的情況下為額定轉(zhuǎn)矩x 200%.其他 型號的情況下為額定轉(zhuǎn)矩x 250%o ■ 5-2-2瞬時(shí)最大允許轉(zhuǎn)矩 有時(shí)由于緊急停止或外部的沖擊，可能會(huì)給減速機(jī)施加較大的轉(zhuǎn)矩， 額定表(行頁)中所顯示的值表示的是此時(shí)的瞬時(shí)最大允許轉(zhuǎn)矩值》 注)1.受到?jīng)_擊轉(zhuǎn)矩時(shí).請參腕選定流程圖(1

39、3頁)并且使用次數(shù)不能超過限制次 瞬時(shí)量大轉(zhuǎn)矩 2. 因型號不同.唄時(shí)最大允許轉(zhuǎn)矩在輸出軸!《栓漲固型和輸出軸銷并用緊固型 中不同? 負(fù)載轉(zhuǎn)矩線圖 負(fù)載轉(zhuǎn)矩 啟動(dòng)時(shí)送大轉(zhuǎn)矩 穩(wěn)定時(shí)轉(zhuǎn)矩 5-3主軸承的功率 5-3主軸承的功率 停止時(shí)量大轉(zhuǎn)矩 (-) ■ 5-2-3額定壽命 RV?E型減速機(jī)的壽命受曲軸中使用的滾動(dòng)軸承的壽命的限制。咸速 機(jī)各種型號.都按額定轉(zhuǎn)矩、額定輸出轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí).壽命時(shí)間按如 下設(shè)定n |表3 | 5 壽命時(shí)間 ：(Hr) Lo K 6.000 將減速機(jī)實(shí)際安裝到裝潼并運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí).由于各負(fù)

40、載條件不同，因比請 按下述計(jì)算公式求得壽命時(shí)間. 型號 額定轉(zhuǎn)矩(To) 筱定輸出轉(zhuǎn)速(No) RV-6E 58Nm 30r/mln RV-20E 167Nm 15r/rnln RV-40E 412Nm RV-80E 784Nm RV-110 匚 1,070Nm R V-160E 1,568Nm RV-320E 3.136Nm RV-450E 4.410Nm 「:所求壽命時(shí)間(Hr) Nw平均輸岀轉(zhuǎn)速(r/mln) Tm：平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩(Nm) No：額定輸岀轉(zhuǎn)速(r/mln) To :筱定轉(zhuǎn)矩(Nm) —帚(即 W2 RV?E型減速機(jī).其

41、內(nèi)部安裝了徑向止推滾珠軸承.以便支撐外部 負(fù)荷 ■ 5-3-1力矩剛性 受到外部負(fù)荷井產(chǎn)生負(fù)載力矩時(shí)，輸岀軸與負(fù)載力矩成正比傾斜。 (b>b時(shí)) 的負(fù)載力矩值表示。 c WgW2b y = Mtx 103 力矩剛性表示的是主軸承的剛性，用傾斜單位角度(larc.min.)所需 :輸岀軸的傾斜角度(arc.mln.) :力矩剛性(Nm/arc.mln.) :負(fù)荷(N) :到負(fù)荷作用點(diǎn)的距(mm) :-j- - a X輸出軸安裝面到負(fù)荷點(diǎn)的距ffi(mm) I表5 | 力矩剛性 尺寸阿) 型號 Nm/arc.mln.探3 b RV-6E 117

42、 17.6 91.6 RV-20E 372 20.1 113.3 RV-40E 931 29.6 143.7 RV-80EJ1 1,176 33.4 166.0 R V-80E 探2 1J76 37.4 166.0 RV-110E 1.470 32.2 176.6 R V-160E 2.940 47.8 210.9 RV-320E 4.900 56.4 251.4 RV-450E 7.448 69.0 292.7 偷岀軸螺栓汰固型 探2輸出軸銷并用賞固型 ※彳力矩剛性的數(shù)值為代表值 ■ 5-

43、3-2允許力矩 允許力矩表示可支I1TRV-E型減速機(jī)的減速機(jī)通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生的負(fù)裁力矩(啟動(dòng)、 停止時(shí)的力矩等)的允許值， 負(fù)載力矩和推力負(fù)荷同時(shí)作用時(shí)，請?jiān)谠试S力矩線圖范圍內(nèi)使用。 Me S允許力矩值 Mc= {Wife+Wafe (R2>b) ) /1,000 Me :負(fù)載力矩(Nm) Wu W2 s 負(fù)荷(N) J(3 :到負(fù)荷作用點(diǎn)的距漓(mm) (2 ■(令 b ■ a < :偷岀軸安裝面到負(fù)荷點(diǎn)的距離(mm) 注)因型號不同.允許力矩在輸出軸螺栓緊囚型和輸出軸銷井用素固型中不同 允許力矩 Nm 允許推力 N RV-6E 196 1,470 RV-

44、20E 882 3,920 RV-40E 1.666 5J94 RV-80E 2.156 7,840 RV-80E※三 1735 7.840 RV-110E 2.940 10.780 RV-160E 3.920 14.700 RV-320E 7.056 19.600 R V-320E 探2 6.174 19.600 RV-450E &820 24.500 偷出軸螺栓緊囚型 探2輸出軸銷并用緊固型 圖9 允許力矩線圖 允許力楚（Nm） ■ 5-3-3瞬時(shí)最大允許力矩 有時(shí)由于緊急停止或外部的沖擊，可能會(huì)給減

45、速機(jī)施加較大的力矩. 額定表（11頁）中所顯示的值表示的是此時(shí)的瞬時(shí)最大允許力矩值。 注）因型號不同.瞬時(shí)最大允許力矩左輸岀軸螺栓緊固型和輸岀軸銷并用麻固型中不同 ?各性能 6?1剛性（彈簧常數(shù)、空轉(zhuǎn)）與齒隙 固定輸入軸（輸入齒輪），然后向輸出軸（軸）施加轉(zhuǎn)矩，則會(huì)產(chǎn) 生與轉(zhuǎn)矩響應(yīng)的扭曲.并畫出滯后曲線. 從該曲線獲取的彈簧常數(shù)、空轉(zhuǎn)表示減速機(jī)的剛性。RV減速機(jī)的這 種剛性很優(yōu)異。 ?彈簧常數(shù)二導(dǎo) ?空轉(zhuǎn) 指在額定轉(zhuǎn)矩的3%處的滯后曲線寬度的中間點(diǎn)的扭曲角 ?齒隙 指滯后曲線的轉(zhuǎn)矩"零”處的扭曲角， ■ 6-1-1扭曲角的計(jì)算示例 以RV-160E為例.

46、求取單方向上施加轉(zhuǎn)矩時(shí)的扭曲角" 1） 負(fù)載轉(zhuǎn)矩為30Nm的情況……扭曲角（STi） ?負(fù)載轉(zhuǎn)矩在空轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的情況 第 x 1 （ar；min.） = o.32arc.min.以下 2） 負(fù)載轉(zhuǎn)矩為1.300Nm的情況……扭曲角（ST2） ?負(fù)載轉(zhuǎn)矩在額定轉(zhuǎn)矩范團(tuán)內(nèi)的情況 ST2=y+ 1 "。臨4" = 3.70arc.min. 注）1?上述扭曲角是減速單體機(jī)的值. 2. 關(guān)于空轉(zhuǎn)的特殊規(guī)格請咨詢本公司。 型號 彈黃常數(shù) Nm/arc.mln. 空轉(zhuǎn) 空轉(zhuǎn) arc.mln. 空轉(zhuǎn) arc.mln ? 測呈轉(zhuǎn)矩 Nm RV-6E 20 MAX1.5

47、1.76 MAX1.5 RV-20E 49 MAX1 5.00 MAX1 RV-40E 108 12.3 RV-COE 196 23.5 RV-110E 294 32.3 R V-160E 392 47.0 RV-320E 980 94.0 RV-450E 1J76 132.0  6- 2振動(dòng) 振動(dòng)是指施加慣性負(fù)裁并通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)圓周方向的扭轉(zhuǎn) 振動(dòng). 如產(chǎn)業(yè)用機(jī)械等，在臂較的長狀態(tài)下需要進(jìn)行正確且平穩(wěn)地輪廓控 制時(shí)是重要的特性“ 振動(dòng)特性的實(shí)測示例如下圖所示C

48、 6- 3角度傳遞誤差 角度傳遞誤差（6er）是指輸入指示任意旋轉(zhuǎn)角（9n）時(shí)的理論輸出旋 轉(zhuǎn)角度與實(shí)際輸出旋轉(zhuǎn)角度（Gout）之間的差，用角度傳遞誤差（0er） O 0er=Qout （R：速比值） 實(shí)測示例如下圖所示。 - 23砂 1 aaaaaaaaa a ■ LkyAV/V |m/|fyWvV T 90 180 270 輸岀軸1旋轉(zhuǎn)度） （測呈條件） 1?型 號 2.

49、裝配精度 3. 負(fù)載條件 360 檎出器 6040200-205-60 角度傳遞誤r(秒) RV-320E-171 建議精度（23頁） 無負(fù)載 USR324寺UC101 （日本光學(xué)（株）制） 分辨率1秒 6-4無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩 無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩是指無負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)減速機(jī)所需的輸入軸（輸入齒輪） 的轉(zhuǎn)矩下圖所示為無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的輸出軸換算值。請通過下列 公式計(jì)算電機(jī)軸換算的無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。 ?電機(jī)軸換算無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩（Nm） 「鰻砸嚴(yán)如_（凡速比值） 注）下00的值姥減速機(jī)單體磨合運(yùn)轉(zhuǎn)后的平均值 圖13 無負(fù)敘轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)地(

50、岀紬) RV-450E 392 196 RV-80E RV-40E RV-20E RV-6E 20 60 80 （測呈條件） 1. 外殼溫度 2. 裝配精度 3?潤 滑 RV-160E RV-110E 3or 建議精度（23頁） 油脂（MolywhlteREOO） 6-4無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩 6-4無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩 型號 增速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩Nm RV-6E 10 RV-20E 42 RV-40E 47 R V-80E 70 RV-110E 80 RV-160E 110 RV-320E 220 R

51、V-450E 270 6?5增速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 増速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩是指啟動(dòng)輸出軸所需的轉(zhuǎn)矩，大干增速啟 動(dòng)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩作用于輸出軸的狀態(tài)下.放開輸入軸側(cè) （輸入齒輪側(cè)）則輸入軸（輸入齒輪）即可增速旋轉(zhuǎn)” 請注意a 6-4無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩 6-4無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩 （測雖條件） 1.裝配稱度 建議精度（23頁〉 2?潤 滑 油 （MolywhlteREOO） (測鼻條件) 1.裝配箱度 2?潤 滑 3.輸入轉(zhuǎn)速 建議稱度(23頁) 油脂(MolywhlteREOO) 2.000r/mln 6七低溫特性(低溫域的無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩

52、) 減速機(jī)的使用溫度降低.則潤滑劑的粘度增加從而導(dǎo)致無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn) 矩也增大。 下圖顯示低溫域的無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩 105 0 無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩旳 (kc 20w ) o 無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩" (N.m) O 5 5(2 ) 無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩佔(zhàn) RV-80E 外殼溫度CC) (N.m) RV-110E RV-160E (N.m) 外殼溫度CC) 100M ) 無負(fù)fi轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩佔(zhàn) 外殼溫度CC) 8 9 鳥/1

53、71 4 111 W501 1 m 無負(fù)栽轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩滬 9.8 49 1/81 V111 1/175.28 RV-320E RV-450E r! (kc (N.m) o o o 外殼溫度CC) /8/1/1 9 111 - J O 無負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Jf- 6?7功率表 (測呈條件) 1.外殼溫度 2?裝配精度 3.潤 滑 3or 建議稱度(23頁) 油脂(MolywhlteREOO) RV—E訓(xùn)寶 RV-20E功率曲線 49 98 147 (5)

54、(10) (15) 輸出轉(zhuǎn)矩(Nm) 10r/min 30r/min 60r/min 80604020 功率(％) 196 N.m (20) (Kgf m) 100 100 輸出轉(zhuǎn)矩(Nm) RV-40E功率曲線 二 二 1 ■1 ■- L 98 (10) 196 294 (20) (30) 10r/min 25r/min 50r/mln 392 (40) 80604020 功率(%) 輸岀轉(zhuǎn)矩(Nm) RV-110E功率曲線 80 RV-80E功率曲線 490

55、 N.m (50) (Kgf-m) 294 588 882 (30) (60) (90) 輸岀轉(zhuǎn)矩(Nm) 10r/mln 25r/min 40r/min 80604020 功率(％) 1J76 N.m (120) (Kgf-m) RV-320E功率曲線 // 882 (90) 1,764 (180) 2,646 (270) 10r/mm 20r/mm 30r/min 80604020 功率(%) 3.528 N.m (360) (Kgf-m) 輸出轉(zhuǎn)矩(Nm) 功率(％) 功率(

56、％) -二二三 \/// 245 490 735 (25) (50) (75) 輸出轉(zhuǎn)矩(Nm) 20 6040 10r/min 25r/min 50r/min 980 Nm (100) (Kgf-m) 100 20 RV-160E功率曲線 _ ——一 ■ 二二——一 ■ \!/ 490 (50) 980 (100) 輸出轉(zhuǎn)矩(Nm) 1.470 (150) 10r/min 25r

57、/min 40r/min RV-450E功率曲線 1.960 Nm (200) (Kgf-m) 5r/min 806040 功率(％) 1,225 2.450 3.675 4.900 N.m (125) (250) (375) (500) (Kgf-m) 犠出轉(zhuǎn)矩(Nm) "殳計(jì)方面的注意事

58、項(xiàng) X 為了充分發(fā)揮rv七型減速機(jī)的性能，對裝配精度、安裝方法、潤滑rw 以及密封進(jìn)行最佳設(shè)計(jì)是很重要的? 請閱讀完以下注意事項(xiàng)后進(jìn)行設(shè)計(jì)。 在RV-E型減速機(jī)中，由于主軸承采用了徑向止推滾珠軸承，為了避 免徑向止推滾珠軸承保持器和電機(jī)安裝法蘭的接觸，其配套部件尺寸 請參考右表進(jìn)行設(shè)計(jì)? X Y RV-6E MAX1.9 MAX 85 RV-320E MAX3.2 MAX 222.2 RV-450E MAX5.5 MAX4>285 關(guān)于具他型號?由于保持鵝不會(huì)從外殼蜒面飛出.所以不需要特 別注績. 裝配精度 電機(jī)安裝

59、法蘭請按以下精度逬行設(shè)計(jì)。 如果安裝精度不良.則特別容易造成振動(dòng)和噪音。 同心度公差 同心度公差 a a RV-6E MAX0.03 RV-110E MAX0.C6 R V-20E MAX0.03 RV-160E MAX0.05 RV-40E MAX0.03 RV-320E MAX0.C5 RV-80E MAX0.03 RV-450E MAX0.05 験1 （單位：mm） 裝配要領(lǐng) II! 圖17 110CUI上》 ?表示將RV-E型減速機(jī)安裝在配套部件時(shí)

60、的標(biāo)準(zhǔn)圖 例。在裝配時(shí)，請務(wù)必按指定量封入指定潤滑脂。 （29 頁） ?表示了 "0"型圈的密封位置，因此請?jiān)趨⒄盏幕A(chǔ) 上在安裝側(cè)進(jìn)行密封設(shè)計(jì)。 ?結(jié)構(gòu)方面不能使用”0"型圈時(shí)，請使用右表的液體 填料等密封劑。 ?軸部的嵌合請使用內(nèi)側(cè)或者外側(cè)的任何一個(gè)」 圉□標(biāo)準(zhǔn)推薦液狀密封劑 名稱（制造商） 性質(zhì)、用途 Three Bond 1211 (Three Bond) ?硅系無溶劑型 ?半干性填岳片 HERME SERL SS-60F (Nlhon-Hermetlcs) ?一液無滾劑彈性密封劑 ?金愿接觸面（法蘭面）的密封 ?與Three Bond 1211為同類產(chǎn)品 注

61、）1. 件為銅以及銅合金時(shí).誦勿使用. 2.衽椅殊條件下（床噱、離伍蕉氣飛滋尊）使用時(shí).謂聯(lián)系協(xié)商. ■ 7-2-1輸出軸螺栓緊固型 注）由于輸出紬廉固用螺栓尺寸不同.請務(wù)必確認(rèn)裝配之后的各個(gè)螺栓杲否按規(guī)定的轉(zhuǎn)矩緊（SL 裝配示例 適用型圏 RV6F S100 RV20E S120 RV-40E AS(ARP)568-258 RV-80E AS(ARP)568-263 RV-110E JIS B2401-G190 RV-160E JIS B2401-G220 RV-320E JIS B2401-G270 RV-450E

62、 JIS B2401-G300 <121^ 型圈(II)  ai3|wQ-型圈（I）密封尺寸表 fj RV-20E用(A) RV-20E用(B) RV-40E 用 RV?80E用 RV-110E 用 RV-160E 用 RV-320E 用 RV-450E 用 多 *0* 型 公稱號碼 AS(ARP|568-O45 S100 S132 AS(ARP)568?163 ASIARPJ568-167 AS(ARP)568-265 AS(ARP|568-271 AS(ARP)568?275 線 徑 1.78 0.07 G 2.0 0.1

63、 * 2.0 0.1 0 2.62 0.07 ?l> 2.62 0.07 4 3.53 0.1 3.53 0.1 e 3.53 0.1 內(nèi) 徑 ^101.32 0.38 G 99.5 0.4 ^131.5 0.6 ? 152.07 0.58 177.47 0.58 596.44 0.76 巾 234.54 0.76 0 266.29 0.76 溝 尺 寸 外徑 D 巾105 G105 182 204 1 243 0 273 深度 H 1.27 0.05 15 15 4, 2.06 0.05 2.06 0.

64、05 2.82 0.05 2.82 0.05 2.82 0.05 寬度 G 2.39 護(hù) 2.7薩 2.7薩 3.58 于J 3.58 T 4.78 V 4.78 T3 4.78 忘度冬考）K "5~ "3~ 3 -5" 4 4 4 ■ 7-2-2輸出軸銷并用緊固型 注〉用鐵刀將減速機(jī)的銷下孔和輸岀軸部件共通開孔加工之后.請打進(jìn)錐形銷 用錢刀進(jìn)行共通開孔加工時(shí).為了防止切屆進(jìn)入減速機(jī)內(nèi)部.需要進(jìn)行遮蔽 RV-20E. 40E裝配示例 RV-160E. 320E. 450E 裝配示例 RV—E洲寶 ?O? 大圖 RV-80E裝配示例 R

65、V-80E打進(jìn)推形銷的方法與其他型號的不同.所以請按以下方法進(jìn)行安裝 圖21 xrfiBoi) 2. ?o’型81（1）溝紐徨大80 4 1.用內(nèi)六角螳檢將減速機(jī)的紬 側(cè)暫時(shí)廉固在輸岀軸上- 4. 卸下裝配在減速機(jī)上的推形銷（帶M8 螺絲）? 從拆下的推形銷孔對輸岀軸郵件和鏈形 銷（410）進(jìn)行共通開孔加工《此時(shí). 為防止切屑進(jìn)入減速機(jī)內(nèi)部需要逬行 遮蔽〉? 用鉉刀進(jìn)行整理加工之后?拆下減速 機(jī).拔出増栓?清除切屆.毛刺等, 5. 安裝減速機(jī).將徐岀軸連接用 錐形銷打進(jìn) 6. 用內(nèi)六角螺栓將減速機(jī)緊固在 輸岀軸上（正式緊固）。 7.務(wù)必打進(jìn)裝配在減速 機(jī)上的推形銷（

66、帶 M8螺絲）。錐形銷 請使用帶螳絲的錐 形銷， 表14 ”cr型圈（II）密封尺寸表 RV-20E 用 — RV-40E 用 RV-80E 用 RV-160E 用 RV-320E 用 RV? ~~| 、稱 號 碼 S120 AS(ARP)568?258 AS(ARP)568?263 JIS B2401-3220 JIS B2401-G270 JIS B2401-G300 r^15|WOW型圈（Hl）密封尺寸表（單 mm） RV-20E 用 — RV-40E 用 ◎ 型 SI 公稱號碼 S12.5 S14 線 S <1> 1.510.1 1.5 0.1 內(nèi) 徑 <1> 12 *13.5 寸 外徑 D, ?1> 14.8 0.1 0 16.3 0.1 深a Hi 1 & 1 4i 注）1??O”型圈請使用（A）或者（