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帶增力機構的工業(yè)機器人手臂末端夾持器
神康民
內撐式連桿杠桿式夾持器
基于固定式無桿活塞缸驅動的增力機構
C
宀
先持器
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固定罠無樸齊耶缸
龍桿培窮師
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塢力機構
帶壇力 機構的 工業(yè)機 器人手 程末端 夾持髀
機械制造44卷第505期
□盛小明
出陽3內捧式夾持爵
丄附I工業(yè)機器人
n外夾式連桿杠桿式夾持器
文章編號：I(XX) -4998(2006)09 - 0069 -02
墊片夾持器 外夾式夾持器
AAH4無桿活屋缸吒動搖址
0
*1
如圖2當増力機構推動活塞桿左右移動時，由活塞 桿*連桿、
2、鉗爪和夾持器體構成四桿機構*使鉗爪（手 指》完成夾賽和松開動作，其夾持力丹和驅動力Fn
為夾持內孔薄璧零件?設計了一種內撐連桿杠桿 式夾持器*如圖3所示它采用四連桿機構傳遞揃緊力* 其撐購方向與外喪式相反a為便夾持器在撐第工件后 扉準確地用內孔定位，多采用3個鉗爪（圖中貝畫了2 個X三鉗爪夾持器的鉗爪上揮緊力凡和驅動丈Fp 之間的關薪為：
工業(yè)機器人足通用性較強的動化作業(yè)設笛,能 進行工件的傳送、轉位和裝卻，能操縱.工具完成加工、 裝配、切割、焊接，噴涂等作業(yè)，其手臂末端夾持器玄接 執(zhí)行作業(yè)任務，安裝在操柞手腮或手臂的機械接口上 （如圖1幾設訃末端夾持器時需滿足作業(yè)所需要的夾持 力，宜應使
3、其結構簡單緊湊，以減輕手臂的負荷」
工業(yè)機器人的驅動有液壓、氣動利電動，氣動系統(tǒng) 工作介威易獲得，氣源簡單清潔無污染，成事低，由于 空氣粘性小、流速快,故機器人動作速度快響應性好， 應用廣泛.但氣動舉統(tǒng)H作壓力低（P" 8 MP叮，其 夬持力不大。
筆者設計了兩種帶壇力磯構的工業(yè)機齬人手臂末 端夾持器.既保持氣動系統(tǒng)及扛桿式夾持器的優(yōu)點+又 通過增力機構將驅動力放大.在不增加氣缸面積的情 況下便夾持力大大提高，以滿足執(zhí)行機構的要求F
之間關系的計算公式為：
Ph -弓名cut a （ I ）
由上式可知；當結構尺寸b,和呃動力Fp—定 時「夾持力 桿與□角的余切成正比?當。瀚較小時，
4、 可得到較大的夾持力。為適用不同尺寸規(guī)格的工件可 以更換鉗爪，當工件尺寸變化軟小時’也可采収更換調 整墊片的辦法a
摘 要：仲貂兩狎帶增力機拘妁工業(yè)機器人手臂耒端丸捷器“X%錨系統(tǒng)為動力源，棗用如于也軒活處紙軀動的壇 力機構軀動扛軒式査掙器，崔不瓚加孔社面報的捨況下能丸丸捉高夬持力，潟足執(zhí)擰系統(tǒng)的要■求a
笑餾詞：工業(yè)機器人 夾持器 增力機構
申圖分類號:TG756 文柿標識碼油
恬肆桿連桿鉗爪
Al^2 :
2006 /9 畫
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鎂合金罩蓋的結構設計
壓鑄澆注系統(tǒng)的設計
比陰市經委資助項U (編4 145}
⑶
機械
5、制造44卷第5肺期
文章握號：1000 - 49^8 (20(>6)09 - 1)070 "目
結論
作者單位；蘇州天學機電工程學嘵 岬政鋼碼：江蘇 215021 收稿日M : 2006年4月
用鏤合金壓鑄件替代原鋼沖壓件(見圖I、圖2.在設 計中耍綜合考慮合金性能、壓鑄件的覺力狀態(tài)、工作環(huán) 境、生產條件、經濟性、可利用性氐及工藝制造方法等多 方面岡素。
用鎂合金件替代鋼結構件，順血了汽車輕戢化的 蜜求?對鏤資源的開發(fā)利用、節(jié)釣腿源、減少環(huán)境污染 等右垂耍意義「橫合金具育較髙的振動衰減垂數(shù)，其壓 鑄件具有消振性、限尼性好的特點。鏤合金壓鑄制作的 發(fā)動機罩蓋”征減輕自敢的基礎上同時具冇
6、優(yōu)良的吸振 性能，可大大降低汽車發(fā)動機蠅聲，提馬駕駛舒適度。
鐵合金壓椅工藝涉及流休動力學、熱傳導、觀性變 形等-系列復雜過程*準確地鋼定各工藝參數(shù)是很閑 難的⑴，而工藝參數(shù)中對壓鑄鎂合金力學性能影響的 主次順序為澆注溫度、壓射速度和鑄型溫度T灤題主鑒 針對犠合金汽車發(fā)動機罩蓋模具溫度場進行研究+通 過計算機樓擬間.建立壓鑄過程中模具的溫度場.対合 理選樣和優(yōu)化丁藝參數(shù)?確定合埋壓鑄工藝?節(jié)宵人 力、物力、騎金右著直耍意義-
摘 要：骨對猶陽申華嬌車發(fā)動擾罩蓋，設計了錢合全壓鑄章蓋替代燎鋼沖壓篩構罩蓋■通過對罩蓋壓鑄充盤過程 及壓靖倨壞過程妁溫度場梶擬’分析舟優(yōu)憶壓埼工藝事敦，通過壓特斌驗
7、，臉證了橫栢業(yè)黒的正確、可愴口試件康際安眾后 發(fā)動機適杼良好，證明了壓特殲理賤具設計合理可用*
關鍵詞：優(yōu)化設計 壓力鑄進 溫蠱埼模擬 充型過程
中囲曲類號：TC249 支獻標識碼：A
|2j] 2006/9
□唐春龍 口于寶義
電蓋壁厚不均勻、有較復雜的曲面曲形口確崔合適 的澆注系統(tǒng)對成形至關西墓。
在澆注系統(tǒng)的設計過程屮+如圖3所示的壓鑄澆注 系統(tǒng)三維實體模型即遵循了以下4個師則設計的：①績 合金熔怵能平袪地進入鑄型，不受壓型利型芯的陽為； ②保證鎂合金熔休能把空氣從報孵中排出T凈；③避 免同部過熱產生:④使于從詩件上去除冒口?
鎂臺雖注車友動tn置蓋的結絢設計與工藝or n
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以氣動聚統(tǒng)為動力源，可以梗機器人動作速度快， 響應性好，采用荃于無桿活塞紙驅動的增力機構■既能 保證機器人手骨末端杠桿式夾持器摩擦力小、活動靈 活、結構簡單、成本低的恃點「又能在不瑋加氣缸面積 的情況下，大大挺高夾持力?滅輕了手瞥的負荷，礴足 執(zhí)桿系統(tǒng)的要求口
參考文獻
1盛小明，鐘康民，垂于周定式無抒活塞缸嶇動灼地力夾緊機 構[J ] ?機械制造+1005 (10):71 -72.
2羅善明，曲柄增力機構的模擬沒計[J1-機械科學與捷術.
2002(4)! 413 -415,436, A
(編輯功底)
固定式無桿活塞缸的丸動系統(tǒng)如圖4+該缸為單作 用氣缸’反向靠禪簧力作用，
9、由兩佼三適電磁閥實現(xiàn)換 向p
無桿活曜缸的特點是在其活塞徑向裝有一過渡滑 塊，冊塊兩端對稱地較接兩較桿，活寒在壓力作用時左 右運動’曙塊則上下層動.結構如圉爲當系統(tǒng)夾緊時， 較點”將繞/!點作圓周運動.而楷塊上下運動可增加 一個自由度‘補償 対點上下位移，替代整個咒缸體的 擺功，結構賦湊.剛性好c
整個系統(tǒng)的理論輸出力幾計算為：
凡=
t6t^na]tariXi
式中D為無桿活塞缸活塞的直徑甘為氣動系統(tǒng) 壓力。當緲和陽較小時，可得到足夠大的輸出力F護 具體工作原理及力學計算見參考文獻口人杜桿式夾持 器在使用該增力機構后，能顯著降低系統(tǒng)壓力，減小氣 缸直徑，在得到足觸夾持.力的同時使機械手結構得到 簡化?空得更加靈巧■從而降低設備成本.降低功耗。
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帶增力機構的工業(yè)機器人手臂末端夾持器
