工業(yè)機(jī)器人介紹

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1、工 業(yè) 機(jī) 器 人 介 紹 學(xué)習(xí)內(nèi)容 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 定 義 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 發(fā) 展 概 況 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 分 類 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 主 要 結(jié) 構(gòu) 形式 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 應(yīng) 用 工業(yè)機(jī)器人的定義p 工 業(yè) 機(jī) 器 人 以 剛 性 高 的 機(jī) 械 手 臂 為 主 體 ， 與 人 相 比 ， 可 以 有更 快 的 運(yùn) 動(dòng) 速 度 ， 可 以 搬 更 重 的 東 西 ， 而 且 定 位 精 度 相 當(dāng) 高 。它 可 以 根 據(jù) 外 部 來(lái) 的 信 號(hào) ， 自 動(dòng) 進(jìn) 行 各 種 操 作 。p 工 業(yè) 機(jī) 器 人 是 應(yīng) 用 計(jì) 算 機(jī) 進(jìn) 行 控 制 的 替

2、 代 人 進(jìn) 行 工 作 的 高 度自 動(dòng) 化 系 統(tǒng) ， 是 典 型 的 機(jī) 電 一 體 化 的 產(chǎn) 品 。 p 工 業(yè) 機(jī) 器 人 在 實(shí) 現(xiàn) 智 能 化 、 多 功 能 化 、 柔 性 自 動(dòng) 化 生 產(chǎn) 、 提高 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 、 代 替 人 在 惡 劣 環(huán) 境 條 件 下 工 作 中 發(fā) 揮 重 大 作 用 。 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況第 一 代 機(jī) 器 人 ： 19世 紀(jì) 50、 60年 代 ， 隨 著 機(jī) 構(gòu) 理 論 和 伺 服 理 論 的 發(fā) 展 ， 機(jī) 器人 進(jìn) 入 了 實(shí) 用 階 段 。 1954年 美 國(guó) 的 G. C. Devol發(fā) 表 了 “ 通 用 機(jī)器 人 ” 專

3、利 ； 1960年 美 國(guó) AMF公 司 生 產(chǎn) 了 柱 坐 標(biāo) 型 Versatran機(jī) 器人 ， 可 進(jìn) 行 點(diǎn) 位 和 軌 跡 控 制 ， 這 是 世 界 上 第 一 種 應(yīng) 用 于 工 業(yè) 生 產(chǎn)的 機(jī) 器 人 。 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況第 一 代 機(jī) 器 人 ： 70年 代 ， 隨 著 計(jì) 算 機(jī) 技 術(shù) 、 現(xiàn) 代 控 制 技 術(shù) 、 傳 感 技 術(shù) 、 人 工智 能 技 術(shù) 的 發(fā) 展 ， 機(jī) 器 人 也 得 到 了 迅 速 的 發(fā) 展 。 1974年Cincinnati Milacron公 司 成 功 開 發(fā) 了 多 關(guān) 節(jié) 機(jī) 器 人 ； 1979年 ，Unimation公 司

4、 又 推 出 了 PUMA機(jī) 器 人 ， 它 是 一 種 多 關(guān) 節(jié) 、 全 電 機(jī)驅(qū) 動(dòng) 、 多 CPU二 級(jí) 控 制 的 機(jī) 器 人 ， 采 用 VAL專 用 語(yǔ) 言 ， 可 配 視 覺 、觸 覺 、 力 覺 傳 感 器 ， 在 當(dāng) 時(shí) 是 技 術(shù) 最 先 進(jìn) 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 。 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況第 二 代 機(jī) 器 人 ： 進(jìn) 入 80年 代 ， 隨 著 傳 感 技 術(shù) ， 包 括 視 覺 傳 感 器 、 非 視 覺傳 感 器 （ 力 覺 、 觸 覺 、 接 近 覺 等 ） 以 及 信 息 處 理 技 術(shù) 的 發(fā) 展 ，出 現(xiàn) 了 第 二 代 機(jī) 器 人 有 感 覺 的 機(jī) 器

5、 人 。 它 能 夠 獲 得 作 業(yè)環(huán) 境 和 作 業(yè) 對(duì) 象 的 部 分 相 關(guān) 信 息 ， 進(jìn) 行 一 定 的 實(shí) 時(shí) 處 理 ， 引導(dǎo) 機(jī) 器 人 進(jìn) 行 作 業(yè) 。 第 二 代 機(jī) 器 人 已 進(jìn) 入 了 使 用 化 ， 在 工 業(yè)生 產(chǎn) 中 得 到 了 廣 泛 應(yīng) 用 。 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況第 三 代 機(jī) 器 人 ： 目 前 正 在 研 究 的 “ 智 能 機(jī) 器 人 ” ， 它 不 僅 具 有 比 第 二代 機(jī) 器 人 更 加 完 善 的 環(huán) 境 感 知 能 力 ， 而 且 還 具 有 邏 輯 思 維 、判 斷 和 決 策 能 力 ， 可 根 據(jù) 作 業(yè) 要 求 與 環(huán) 境 信

6、息 自 主 地 進(jìn) 行工 作 。 工業(yè)機(jī)器人的分類 （ 1） 按 按 結(jié) 構(gòu) 形 式 分 類 直 角 坐 標(biāo) 式 圓 柱 坐 標(biāo) 式 球 坐 標(biāo) 式 關(guān) 節(jié) 坐 標(biāo) 式 （ 開 鏈 機(jī) 器 人 ） 平 面 /立 體 關(guān) 節(jié) 式 （ 平 面 /立 體 并 聯(lián) 機(jī)器 人 ）直 角 坐 標(biāo) 機(jī) 器 人 圓 柱 坐 標(biāo) 機(jī) 器 人 關(guān) 節(jié) 機(jī) 器 人 球 坐 標(biāo) 機(jī) 器 人 工業(yè)機(jī)器人的分類(2)按 系 統(tǒng) 功 能 分 類 專 用 機(jī) 器 人 以 固 定 程 序 工 作 機(jī) 器 人 ， 結(jié) 構(gòu) 簡(jiǎn) 單 、 無(wú) 獨(dú) 立控 制 系 統(tǒng) 、 造 價(jià) 低 廉 。 通 用 機(jī) 器 人 可 完 成 多 種 作 業(yè)

7、 ， 結(jié) 構(gòu) 復(fù) 雜 ， 工 作 范 圍 大 ，定 位 精 度 高 ， 通 用 性 強(qiáng) 。 示 教 再 現(xiàn) 式 機(jī) 器 人 在 示 教 操 作 后 ， 能 按 示 教 的 順 序 、 位置 、 條 件 重 現(xiàn) 示 教 作 業(yè) 。 智 能 機(jī) 器 人 具 有 視 覺 、 聽 覺 、 觸 覺 功 能 ， 通 過(guò) 比 較 和 識(shí)別 ,作 出 決 策 和 規(guī) 劃 ， 完 成 預(yù) 定 的 動(dòng) 作 。 工業(yè)機(jī)器人的分類(3)按 驅(qū) 動(dòng) 方 式 分 類 氣 壓 傳 動(dòng) 機(jī) 器 人 以 壓 縮 空 氣 作 為 動(dòng) 力 源 ， 高 速 輕 載 ； 液 壓 傳 動(dòng) 機(jī) 器 人 采 用 液 壓 驅(qū) 動(dòng) ， 負(fù) 載

8、能 力 強(qiáng) 、 傳 動(dòng) 平 穩(wěn) 、 結(jié) 構(gòu) 緊 湊 、 動(dòng) 作 靈 敏 ； 電 力 傳 動(dòng) 機(jī) 器 人 交 直 流 伺 服 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) ， 結(jié) 構(gòu) 簡(jiǎn) 單 、 響應(yīng) 快 、 精 度 高 。 工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu) 1 機(jī) 器 人 的 末 端 執(zhí) 行 器 或 機(jī) 構(gòu) （ 手 部 ） 機(jī) 器 人 末 端 執(zhí) 行 器 ： 是 機(jī) 器 人 直 接 用 于 抓 取 或 握 緊被 控 對(duì) 象 （ 工 件 或 工 具 ） 進(jìn) 行 操 作 的 部 件 ， 具 有 模 仿 人手 部 分 動(dòng) 作 的 功 能 。 工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)末 端 執(zhí) 行 器 分 為 ： 1） 夾 鉗 式 取 料 手 2） 吸 附 式

9、取 料 手 3） 專 用 操 作 器 與 轉(zhuǎn) 換 器 4） 仿 生 多 指 靈 巧 手 FS N夾 鉗 取 料 手 吸 附 式 取 料 手 夾 持 圓 柱 形 物 料 的 機(jī) 械 式 夾 持 器 1-手 爪2-傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu)3-驅(qū) 動(dòng) 裝 置4-支 架5-物 料工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu) 多 指 靈 巧 手 擬 手 指 式工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu) 2 機(jī) 器 人 手 腕 機(jī) 器 人 手 腕 是 連 接 末 端 執(zhí) 行 器 與 手 臂 的 部 件 。 其 作 用 是調(diào) 整 或 者 改 變 末 端 執(zhí) 行 器 的 方 位 （ 姿 態(tài) ） ， 具 有 獨(dú) 立 的 自 由度 才 能 實(shí) 現(xiàn) 末 端 執(zhí) 行 器

10、復(fù) 雜 的 運(yùn) 動(dòng) 。 工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu) 3.機(jī) 器 人 手 臂 機(jī) 器 人 手 臂 是 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 重 要 的 支 撐 部 件 ， 并 將 被 抓 取對(duì) 象 運(yùn) 送 到 指 定 的 空 間 位 置 。 手 臂 的 驅(qū) 動(dòng) 方 式 ： 液 壓 驅(qū) 動(dòng) 、 氣 壓 驅(qū) 動(dòng) 、 電 力 驅(qū) 動(dòng) 及 復(fù)合 驅(qū) 動(dòng) 等 。工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu) 焊 接 工 業(yè) 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 示 意 圖工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu) 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域弧 焊 機(jī) 器 人 點(diǎn) 焊 機(jī) 器 人 磨 銷 機(jī) 器 人 去 毛 刺 機(jī) 器 人 清 潔 機(jī) 器 人 上 料 機(jī) 器 人 物 料 輸 送 機(jī) 器 人 材 料 去 除 機(jī) 器 人 包 裝 機(jī) 器 人 噴 漆 機(jī) 器 人 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域 部 件 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 裝 配 機(jī) 器 人 打 保 險(xiǎn) 機(jī) 器 人 自 動(dòng) 鉆 孔 機(jī) 器 人 設(shè) 備 維 護(hù) 機(jī) 器 人 包 裝 機(jī) 器 人 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域