液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計【含CAD高清圖紙和說明書】

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1、進(jìn)行文獻(xiàn)檢索查，查看相關(guān)資料，對課題的基本內(nèi)容有一定的認(rèn)識和了解。第1-2周（2月28日～3月11日） 2、初步確定設(shè)計的總體方案，討論確定方案；對多輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)進(jìn)行初步設(shè)計。第3-6周（3月14日～4月8日） 3、提交設(shè)計草稿，進(jìn)行討論，修定。第7周（4月11日～4月15日） 4、對液壓系統(tǒng)的液壓元件進(jìn)行選取和設(shè)計，繪制液壓系統(tǒng)圖、液壓回路圖及相應(yīng)零件圖。第8-12周（4月18日～5月20日） 5、提交正式設(shè)計，教師審核。第13-14周（5月23日～6月3日） 6、按照審核意見進(jìn)行修改。第15周（6月6日～6月10日） 7、整理所有材料，裝訂成冊，準(zhǔn)備答辯。第16周（6月13日～6月17日） 五、主要參考資料 [1]劉彩志,陳思思.多輪轉(zhuǎn)向汽車電液控制系統(tǒng)的研究與開發(fā).交通科技,2002(2):45-48 [2]汪東明,陳南.電控電動式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究與發(fā)展.汽車電器,2004(4):8-10 [3]周名,余卓平,趙志國.動力轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展.汽車研究與開發(fā),2004(10):9-12 [4]郭北濤,王淑蓮等.電液比例速度系統(tǒng)的前饋模糊復(fù)合控制研究.沈陽建筑工程學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版)，2002(10):316-318 [5]姚懷新,陳波.工程機(jī)械底盤理論.北京:人民交通出版社,2002.12 [6]張利平.液壓控制系統(tǒng)及設(shè)計.北京:化工工業(yè)出版社,2006.4 六、備注 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 教研室主任簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 設(shè)計（論文）題目: 液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計 院 系 名 稱: 　汽車與交通工程學(xué)院 專 業(yè) 班 級: 　 車輛B07-2班 學(xué) 生 姓 名: 　　 李龍?zhí)? 導(dǎo) 師 姓 名: 　　 安永東 開 題 時 間: 2011年3月14日 指導(dǎo)委員會審查意見： 簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 學(xué)生姓名 李龍?zhí)? 系部 汽車與交通工程學(xué)院 專業(yè)、班級 車輛B07-2班 指導(dǎo)教師姓名 安永東 職稱 副教授 從事 專業(yè) 車輛工程 是否外聘 □是■否 題目名稱 液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計 一、課題研究現(xiàn)狀、選題目的和意義 1.課題研究現(xiàn)狀 所謂四輪轉(zhuǎn)向是指后輪也和前輪一樣具有一定的轉(zhuǎn)向功能，不僅可以與前輪同相(同方向)轉(zhuǎn)向，也可以與前輪逆相(反方向)轉(zhuǎn)向。在汽車低速行駛時其后輪和前輪逆相轉(zhuǎn)向，可以減少轉(zhuǎn)彎半徑，使 車輛容易就位，改善汽車低速時的操縱輕便性和機(jī)動性。在汽車中高速行駛時其后輪與前輪同相轉(zhuǎn) 向，有助于減少車輛側(cè)滑或扭擺，對平衡車輛在超車、變道或躲避不平路面時的反應(yīng)均有幫助，增強(qiáng) 了汽車在高速行駛或在側(cè)向風(fēng)力作用下的操縱穩(wěn)定性。鑒于四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的諸多優(yōu)點(diǎn)，近十幾年來國 外許多研究機(jī)構(gòu)從不同的角度對四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)進(jìn)行了大量研究，使這項(xiàng)技術(shù)日趨成熟，并發(fā)展出多于 四輪的轉(zhuǎn)向技術(shù)，多輪轉(zhuǎn)向技術(shù)主要適用于非緊湊型汽車，如多功能運(yùn)動型車、卡車、多軸重型特種 車輛等。 隨著汽車技術(shù)的發(fā)展，汽車行駛速度的提高及道路行使密度的增大，作為實(shí)現(xiàn)主動安全性的方法之一的四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)日益受到重視。四輪轉(zhuǎn)向的主要優(yōu)點(diǎn)是在轉(zhuǎn)向時能夠保持重心偏角基本為零，極大地改善了橫擺角速度和側(cè)向加速度的瞬態(tài)性能指標(biāo)。另外低速時能夠減小汽車的轉(zhuǎn)彎半徑，使汽車在低速行使時更加靈活，而且還能獨(dú)立地控制汽車的運(yùn)動軌跡與姿態(tài)，使方向角與姿態(tài)角重合，提高汽車的側(cè)向穩(wěn)定性；高速行駛時同相位轉(zhuǎn)向，方向盤到后輪產(chǎn)生轉(zhuǎn)彎力的時間相對滯后，使車身方向與實(shí)際行駛方向的偏差減小，從而具有較好的穩(wěn)定感。近幾年，載貨車和專用作業(yè)車的噸位逐漸增大，有的總重量已超過30t，汽車車軸由兩軸增加多軸，因而工程機(jī)械操縱的靈活性和穩(wěn)定性要求顯得越來越重要。在電子技術(shù)不斷提高，控制理論不斷完善的前提下，開展四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的研究已是眾多汽車廠商能否占有市場的關(guān)鍵。 汽車改變方向是通過駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤，前輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而帶動車身轉(zhuǎn)動，因此汽車的前輪肯定是轉(zhuǎn)向的。對于工程用多軸汽車，由于其整車軸距較長、車體重、重心高等特點(diǎn)，因而轉(zhuǎn)向的靈活性和穩(wěn)定性差。同時工程用車一般調(diào)頭、轉(zhuǎn)向十分頻繁，對于一般的汽車（非四輪轉(zhuǎn)向的車輛），在有限的工作空間掉頭或轉(zhuǎn)向時，司機(jī)要多次左右旋轉(zhuǎn)方向盤，松合離合器和扳動前進(jìn)檔，還要不斷地加大油門。完成一次調(diào)頭，往往需要前進(jìn)后退反復(fù)好幾次，駕駛員易疲勞，工作效率低，嚴(yán)重污染環(huán)境和不必要的能源浪費(fèi)。而對于四輪轉(zhuǎn)向的汽車，只要左右旋轉(zhuǎn)方向盤一次就能完成調(diào)頭。如果是全輪轉(zhuǎn)向的隧道用車，建筑用起重機(jī)車和自卸車，不僅能提高工作效率，降低駕駛員的勞動強(qiáng)度，還能充分利用空間，減小能耗。 為了提高汽車的操作靈活性，降低駕駛員的重復(fù)操作而引起的疲勞，增強(qiáng)車輛在壞路面上的適應(yīng)能力，近幾年國內(nèi)外都在積極開展四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)。從英國利蘭公司1934年開始生產(chǎn)四軸載貨汽車算起，至今已有60多年的歷史。然而在一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家卻由于法規(guī)方面的原因，在相當(dāng)長的時間內(nèi)一直不允許使用四軸車，在這方面較為典型的例子是原聯(lián)邦德國和美國。因此也就限制了四軸汽車的發(fā)展。但是由于四軸汽車比三軸和兩軸汽車裝載質(zhì)量大，有利于改善交通擁擠狀況，1985年原聯(lián)邦德國巴特勒研究所建議將四軸汽車作為改善交通流量的載貨汽車,1989年本茨公司生產(chǎn)了1320輛四軸汽車，具有90年代先進(jìn)水平。四軸汽車的轉(zhuǎn)向靈活性差，于是有了雙前軸轉(zhuǎn)向汽車。進(jìn)入20世紀(jì)90年代，電子技術(shù)的高速發(fā)展和微電腦在汽車上應(yīng)用日趨成熟，使汽車開始進(jìn)入智能化階段。1985年日產(chǎn)汽車公司推出世界上第一套用于轎車的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（電子控制液壓工作式），并把它命名為“高性能主動懸掛”。同時本系統(tǒng)增加了滯后控制，即讓后輪轉(zhuǎn)向時間比前輪稍微延遲一些。這種控制方法的應(yīng)用避免了后輪和前輪在同一時間內(nèi)做同相位轉(zhuǎn)向時后輪防礙車身旋轉(zhuǎn)的情況，消除了轉(zhuǎn)彎開始時汽車偏擺的滯后，得到自然的轉(zhuǎn)向反應(yīng)性。“高性能主動懸掛”是四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法的一次突破。新的控制理論不斷地與四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)相結(jié)合，例如自適應(yīng)控制，模糊控制，最優(yōu)控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制以及模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制，使得四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)設(shè)計理念模塊化，智能化。 從20世紀(jì)初(1907年)，日本政府頒發(fā)第一個關(guān)于四輪轉(zhuǎn)向的專利證書開始，對于汽車四輪轉(zhuǎn)向的研究一直伴隨著汽車工業(yè)的發(fā)展而進(jìn)行著。二戰(zhàn)期間，美國的一些軍用車輛和工程車輛上采用一種前、后輪逆相位偏轉(zhuǎn)的簡單機(jī)械式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以適應(yīng)惡劣的路況，改善汽車低速轉(zhuǎn)向時的機(jī)動性能。1962年，在日本汽車工程協(xié)會的技術(shù)會議上，提出了后輪主動轉(zhuǎn)向的四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)，開始了現(xiàn)代四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究。在70年代末，本田和馬自達(dá)積極投入到四輪轉(zhuǎn)向的開發(fā)。1985年，日本的尼桑在客車上應(yīng)用了世界上第一例實(shí)用的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，應(yīng)用在一種車型的高性能主動控制懸架上。隨著對四輪轉(zhuǎn)向這一領(lǐng)域研究的不斷進(jìn)展，出現(xiàn)了多種不同結(jié)構(gòu)形式、不同控制策略的實(shí)用四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。一般來說，四輪轉(zhuǎn)向汽車在轉(zhuǎn)向過程中，根據(jù)不同的行駛條件，前、后輪轉(zhuǎn)向角之間應(yīng)遵循一定的規(guī)律。目前，典型四輪轉(zhuǎn)向汽車的后輪偏轉(zhuǎn)規(guī)律是： (1)逆相位轉(zhuǎn)向 在低速行駛或者方向盤轉(zhuǎn)角較大時，前、后輪實(shí)現(xiàn)逆相位轉(zhuǎn)向，即后輪的偏轉(zhuǎn)方向與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相反，且偏轉(zhuǎn)角度隨方向盤轉(zhuǎn)角增大而在一定范圍內(nèi)增大(后輪最大轉(zhuǎn)向角一般為5°左右)。這種轉(zhuǎn)向方式可改善汽車低速時的操縱輕便性，減小汽車的轉(zhuǎn)彎半徑，提高汽車的機(jī)動靈活性。便于汽車掉頭轉(zhuǎn)彎、避障行駛、進(jìn)出車庫和停車場。 (2)同相位轉(zhuǎn)向 在中、高速行駛或方向盤轉(zhuǎn)角較小時，前、后輪實(shí)現(xiàn)同相位轉(zhuǎn)向，即后輪的偏轉(zhuǎn)方向與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相同(后輪最大轉(zhuǎn)角一般為1°左右)。使汽車車身的橫擺角速度大大減小，可減小汽車車身發(fā)生動態(tài)側(cè)偏的傾向，保證汽車在高速超車、進(jìn)出高速公路、高架引橋及立交橋時，處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)?，F(xiàn)在，有許多四輪轉(zhuǎn)向汽車把改善汽車操縱性能的重點(diǎn)放在提高汽車高速行駛的操縱穩(wěn)定性上，而不過分要求汽車在低速行駛時的轉(zhuǎn)向機(jī)動靈活性。其工作特點(diǎn)是低速時汽車只采用前輪轉(zhuǎn)向，只在汽車行駛速度達(dá)到一定數(shù)值后(如50km／h)，后輪才參與轉(zhuǎn)向，進(jìn)行同相位四輪轉(zhuǎn)向。與普通的前輪轉(zhuǎn)向汽車相比，四輪轉(zhuǎn)向汽車具有如下特點(diǎn)： 優(yōu)越性： (1)轉(zhuǎn)向操作的響應(yīng)加快，準(zhǔn)確性提高； (2)轉(zhuǎn)向操作的機(jī)動靈活性和行駛穩(wěn)定性提高； (3)抗側(cè)向干擾的穩(wěn)定性好； (4)超車時，變換車道更容易，減小了汽車產(chǎn)生擺尾和側(cè)滑的可能性。 不足性： (1)低速轉(zhuǎn)向時，汽車尾部容易碰到障礙物； (2)實(shí)現(xiàn)理想控制的技術(shù)難度大； (3)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高； (4)轉(zhuǎn)向過程中，阿克曼定理難保證。 2. 選題目的和意義 對汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)原理進(jìn)行簡單介紹，結(jié)合發(fā)展現(xiàn)狀，給出電液控制式四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)的設(shè)計過程，為設(shè)計開發(fā)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供參考依據(jù)。 四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)是未來重型汽車轉(zhuǎn)向靈活性的發(fā)展趨勢，在高速發(fā)展的現(xiàn)代化社會，高的機(jī)械效 率和低的能量消耗在汽車設(shè)計中具有很重要的地位。四輪轉(zhuǎn)向汽車與現(xiàn)代化的設(shè)計理念相吻合，即它的環(huán)保性和節(jié)能性，它適應(yīng)汽車發(fā)展的趨勢，存在廣闊的市場前景。 二、設(shè)計（論文）的基本內(nèi)容、擬解決的主要問題 （一）設(shè)計的基本內(nèi)容 1.確定四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案； 2. 繪制液壓系統(tǒng)圖 3. 繪制壓力控制回路圖 4. 繪制流量控制回路圖 5．繪制方向控制回路圖 （二）擬解決的主要問題 1. 四輪轉(zhuǎn)向汽車的系統(tǒng)分析 2. 通過各種方案的對比確定四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)的最優(yōu)方案 3. 轉(zhuǎn)向液壓缸的設(shè)計 4. 液壓系統(tǒng)的液壓元件的選取 5. 繪制液壓系統(tǒng)圖及相應(yīng)液壓回路圖 三、技術(shù)路線（研究方法） 完成畢業(yè)設(shè)計和說明書 繪制方向控制回路圖 繪制調(diào)速回路圖 繪制壓力控制回路圖 繪制液壓系統(tǒng)圖 對液壓系統(tǒng)的液壓元件進(jìn)行選取和設(shè)計 對四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)進(jìn)行初步設(shè)計 調(diào)研并查閱相關(guān)資料 確定總體方案 四、進(jìn)度安排 1、進(jìn)行文獻(xiàn)檢索，查看相關(guān)資料，對課題的基本內(nèi)容有一定的認(rèn)識和了解。第1-2周（2月28日～3月11日） 2、初步確定設(shè)計的總體方案，討論確定方案；對四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)進(jìn)行初步設(shè)計。第3-6周（3月14日～4月8日） 3、提交設(shè)計草稿，進(jìn)行討論，修定。第7周（4月11日～4月15日） 4、對液壓系統(tǒng)的液壓元件進(jìn)行選取和設(shè)計，繪制液壓系統(tǒng)圖、壓力控制回路圖、調(diào)速回路圖、方向控制回路圖。第8-12周（4月18日～5月20日） 5、提交正式設(shè)計，教師審核。第13-14周（5月23日～6月3日） 6、按照審核意見進(jìn)行修改。第15周（6月6日～6月10日） 7、整理所有材料，裝訂成冊，準(zhǔn)備答辯。第16周（6月13日～6月17日） 五、參考文獻(xiàn) [1]劉彩志,陳思思.多輪轉(zhuǎn)向汽車電液控制系統(tǒng)的研究與開發(fā).交通科技,2002(2):45-48 [2]汪東明,陳南.電控電動式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究與發(fā)展.汽車電器,2004(4):8-10 [3]周名,余卓平,趙志國.動力轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展.汽車研究與開發(fā),2004(10):9-12 [4]郭北濤,王淑蓮等.電液比例速度系統(tǒng)的前饋模糊復(fù)合控制研究.沈陽建筑工程學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版)，2002(10):316-318 [5]姚懷新,陳波.工程機(jī)械底盤理論.北京:人民交通出版社,2002.12 [6]張利平.液壓控制系統(tǒng)及設(shè)計.北京:化工工業(yè)出版社,2006.4 [7]田志剛.多輪轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向原理與控制方法[期刊論文]-農(nóng)業(yè)與技術(shù),2009(3) [8]張慧萍,楊志剛.電控電動式4WS系統(tǒng)在現(xiàn)代汽車中的應(yīng)用[期刊論文]-重慶交通大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版）,2008(2) [9]黃榕清,向鐵明,許迎東.電動助力轉(zhuǎn)向的原理及發(fā)展[期刊論文]-公路與汽運(yùn),2007(4) [10]高秀華,張春秋,李炎亮,王云超.多輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向控制模式綜述[期刊論文]-起重運(yùn)輸機(jī)械, 2006(6) [11]徐建鋒,寧曉斌,謝偉東,佘翊妮.4WS整車虛擬樣機(jī)建模與動力學(xué)仿真[期刊論文]-計算機(jī)仿真,2006(12) [12]孫海波.四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向特性的研究[學(xué)位論文]碩士,2005 [13]王樹鳳,張俊友,李華師，柴山.不同轉(zhuǎn)向模式的多軸轉(zhuǎn)向車輛性能分析[期刊論文]-公路交通科技,2008(12) [14]郭孔輝,軋浩.四輪轉(zhuǎn)向的控制方法的發(fā)展[期刊論文]-中國機(jī)械工程，1998(05) [15]杜宇.四輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[學(xué)位論文],2000 [16] Whitehead JC Four - Wheel - Steering Maneuverability and High Speed Stabilization [17]Shibahata Y.Irle N.Itoh H The Development of an Experimental Four - Wheel - Steering Vehicle 六、備注 指導(dǎo)教師意見： 簽字： 年 月 日 SY-025-BY-5 畢業(yè)設(shè)計（論文）中期檢查表 填表日期 2011年4月20日 迄今已進(jìn)行 8 周剩余 8 周 學(xué)生姓名 李龍?zhí)? 院系 汽車與交通工程學(xué)院 專業(yè)、班級 車輛工程B07-2班 指導(dǎo)教師姓名 安永東 職稱 副教授 從事 專業(yè) 車輛工程 是否外聘 □是■否 題目名稱 液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計 學(xué) 生 填 寫 畢業(yè)設(shè)計（論文）工作進(jìn)度 已完成主要內(nèi)容 待完成主要內(nèi)容 1．進(jìn)行文獻(xiàn)檢索查，查看相關(guān)資料，對課題的基本內(nèi)容有一定的認(rèn)識和了解。 2．初步確定設(shè)計的總體方案，討論確定方案；對多輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)進(jìn)行初步設(shè)計。 3．提交設(shè)計草稿，進(jìn)行討論，修定。 1．對液壓系統(tǒng)的液壓元件進(jìn)行選取和設(shè)計，繪制液壓系統(tǒng)圖、液壓回路圖及相應(yīng)零件圖。 2．提交正式設(shè)計，教師審核。 3．按照審核意見進(jìn)行修改。 4．整理所有材料，裝訂成冊，準(zhǔn)備答辯。 存在問題及努力方向 1. 通過各種方案的對比確定四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)的最優(yōu)方案 2. 轉(zhuǎn)向液壓缸的設(shè)計 3. 液壓系統(tǒng)的液壓元件的選取 學(xué)生簽字： 指導(dǎo)教師 意 見 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 教研室 意 見 教研室主任簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)教師評分表 學(xué)生姓名 李龍?zhí)? 院系 汽車與交通工程學(xué)院 專業(yè)、班級 車輛B07-2班 指導(dǎo)教師姓名 安永東 職稱 副教授 從事 專業(yè) 車輛工程 是否外聘 □是■否 題目名稱 液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計 序號 評 價 項(xiàng) 目 滿分 得分 1 選題與專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)的符合程度，綜合訓(xùn)練情況；題目難易度 10 2 題目工作量；題目與工程實(shí)踐、社會實(shí)際、科研與實(shí)驗(yàn)室建設(shè)等的結(jié)合程度 10 3 綜合運(yùn)用知識能力（設(shè)計涉及學(xué)科范圍，內(nèi)容深廣度及問題難易度）；應(yīng)用文獻(xiàn)資料能力 15 4 設(shè)計（實(shí)驗(yàn)）能力；計算能力（數(shù)據(jù)運(yùn)算與處理能力）；外文應(yīng)用能力 20 5 計算機(jī)應(yīng)用能力；對實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析能力（或綜合分析能力、技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析能力） 10 6 插圖（圖紙）質(zhì)量；設(shè)計說明書撰寫水平；設(shè)計的實(shí)用性與科學(xué)性；創(chuàng)新性 20 7 設(shè)計規(guī)范化程度（設(shè)計欄目齊全合理、SI制的使用等） 5 8 科學(xué)素養(yǎng)、學(xué)習(xí)態(tài)度、紀(jì)律表現(xiàn)；畢業(yè)論文進(jìn)度 10 得 分 X= 評 語：（參照上述評價項(xiàng)目給出評語，注意反映該論文的特點(diǎn)） 工作態(tài)度： 好□ 較好□ 一般□ 較差□ 很差□ 研究能力或設(shè)計能力：強(qiáng)□ 較強(qiáng)□ 一般□ 較弱□ 很弱□ 工作量： 大□ 較大□ 適中□ 較少□ 很少□ 說明書規(guī)范性： 好□ 較好□ 一般□ 較差□ 很差□ 圖紙規(guī)范性： 好□ 較好□ 一般□ 較差□ 很差□ 成果質(zhì)量（設(shè)計方案、設(shè)計方法、正確性） 好□ 較好□ 一般□ 較差□ 很差□ 其他： 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計評閱人評分表 學(xué)生 姓名 李龍?zhí)? 專業(yè) 班級 車輛B07-2班 指導(dǎo)教 師姓名 安永東 職稱 副教授 題目 　液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計 評閱組或預(yù)答辯組成員姓名 出席 人數(shù) 序號 評 價 項(xiàng) 目 滿分 得分 1 選題與專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)的符合程度，綜合訓(xùn)練情況；題目難易度 10 2 題目工作量；題目與工程實(shí)踐、社會實(shí)際、科研與實(shí)驗(yàn)室建設(shè)等的結(jié)合程度 10 3 綜合運(yùn)用知識能力（設(shè)計涉及學(xué)科范圍，內(nèi)容深廣度及問題難易度）；應(yīng)用文獻(xiàn)資料能力 15 4 設(shè)計（實(shí)驗(yàn)）能力；計算能力（數(shù)據(jù)運(yùn)算與處理能力）；外文應(yīng)用能力 25 5 計算機(jī)應(yīng)用能力；對實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析能力（或綜合分析能力、技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析能力） 15 6 插圖（圖紙）質(zhì)量；設(shè)計說明書撰寫水平；設(shè)計的實(shí)用性與科學(xué)性；創(chuàng)新性 20 7 設(shè)計規(guī)范化程度（設(shè)計欄目齊全合理、SI制的使用等） 5 得 分 Y= 評 語：（參照上述評價項(xiàng)目給出評語，注意反映該論文的特點(diǎn)） 回答問題： 正確□ 基本正確□ 基本不正確□ 不能回答所提問題□ 研究能力或設(shè)計能力：強(qiáng)□ 較強(qiáng)□ 一般□ 較弱□ 很弱□ 工作量： 大□ 較大□ 適中□ 較少□ 很少□ 說明書規(guī)范性： 好□ 較好□ 一般□ 較差□ 很差□ 圖紙規(guī)范性： 好□ 較好□ 一般□ 較差□ 很差□ 成果質(zhì)量（設(shè)計方案、設(shè)計方法、正確性） 好□ 較好□ 一般□ 較差□ 很差□ 其他： 　 評閱人或預(yù)答辯組長簽字： 年 月 日 注：畢業(yè)設(shè)計（論文）評閱可以采用2名評閱教師評閱或集體評閱或預(yù)答辯等形式。 畢業(yè)設(shè)計答辯評分表 學(xué)生 姓名 李龍?zhí)? 專業(yè) 班級 車輛B07-2班 指導(dǎo) 教師 安永東 職 稱 副教授 題目 液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計 答辯 時間 月 日 時 答辯組 成員姓名 出席 人數(shù) 序號 評 審 指 標(biāo) 滿 分 得 分 1 選題與專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)的符合程度，綜合訓(xùn)練情況，題目難易度、工作量、與實(shí)際的結(jié)合程度 10 2 設(shè)計（實(shí)驗(yàn)）能力、對實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析能力、計算能力、綜合運(yùn)用知識能力 10 3 應(yīng)用文獻(xiàn)資料、計算機(jī)、外文的能力 10 4 設(shè)計說明書撰寫水平、圖紙質(zhì)量，設(shè)計的規(guī)范化程度（設(shè)計欄目齊全合理、SI制的使用等）、實(shí)用性、科學(xué)性和創(chuàng)新性 15 5 畢業(yè)設(shè)計答辯準(zhǔn)備情況 5 6 畢業(yè)設(shè)計自述情況 20 7 畢業(yè)設(shè)計答辯回答問題情況 30 總 分 Z= 答辯過程記錄、評語： 自述思路與表達(dá)能力：好□ 較好□ 一般□ 較差□ 很差□ 回答問題： 正確□ 基本正確□ 基本不正確□ 不能回答所提問題□ 研究能力或設(shè)計能力：強(qiáng)□ 較強(qiáng)□ 一般□ 較弱□ 很弱□ 工作量： 大□ 較大□ 適中□ 較少□ 很少□ 說明書規(guī)范性： 好□ 較好□ 一般□ 較差□ 很差□ 圖紙規(guī)范性： 好□ 較好□ 一般□ 較差□ 很差□ 成果質(zhì)量（設(shè)計方案、設(shè)計方法、正確性） 好□ 較好□ 一般□ 較差□ 很差□ 其他： 　 答辯組長簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計（論文）成績評定表 學(xué)生姓名 李龍?zhí)? 性別 男 院系 汽車與交通工程學(xué)院 專業(yè) 車輛工程 班級 車輛B07-2班 設(shè)計（論文）題目 液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計 平時成績評分（開題、中檢、出勤） 指導(dǎo)教師姓名 職稱 指導(dǎo)教師 評分（X） 評閱教師姓名 職稱 評閱教師 評分（Y） 答辯組組長 職稱 答辯組 評分（Z） 畢業(yè)設(shè)計（論文）成績 百分制 五級分制 答辯委員會評語： 答辯委員會主任簽字（蓋章）： 院系公章： 年 月 日 注：1、平時成績（開題、中檢、出勤）評分按十分制填寫，指導(dǎo)教師、評閱教師、答辯組評分按百分制填寫，畢業(yè)設(shè)計（論文）成績百分制=W+0.2X+0.2Y+0.5Z 2、評語中應(yīng)當(dāng)包括學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）選題質(zhì)量、能力水平、設(shè)計（論文）水平、設(shè)計（論文）撰寫質(zhì)量、學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計（論文）實(shí)施或?qū)懽鬟^程中的學(xué)習(xí)態(tài)度及學(xué)生答辯情況等內(nèi)容的評價。 優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計（論文）推薦表 題 目 液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計 類別 畢業(yè)設(shè)計 學(xué)生姓名 李龍?zhí)? 院（系）、專業(yè)、班級 車輛B07-2班 指導(dǎo)教師 安永東 職 稱 副教授 設(shè)計成果明細(xì)： 答辯委員會評語： 答辯委員會主任簽字（蓋章）： 院、系公章： 年 月 日 備 注： 注：“類別”欄填寫畢業(yè)論文、畢業(yè)設(shè)計、其它 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 I 摘 要 四輪轉(zhuǎn)向是指汽車的后輪也和前輪一樣具有一定的轉(zhuǎn)向功能，不僅可以與前輪同 方向轉(zhuǎn)向，也可以與前輪反方向轉(zhuǎn)向。四輪轉(zhuǎn)向汽車的環(huán)保性和節(jié)能性與現(xiàn)代汽車的 設(shè)計理念相吻合，它適應(yīng)汽車未來發(fā)展的趨勢，存在廣闊的發(fā)展前景。本文對液壓式 四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了研究，主要工作如下： 對課題進(jìn)行了文獻(xiàn)檢索，查看了相關(guān)資料；對國內(nèi)外四輪轉(zhuǎn)向汽車的研究現(xiàn)狀進(jìn) 行了詳細(xì)的介紹，明確了設(shè)計的基本內(nèi)容及需解決的主要問題；對四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行 了分析，包括受力分析和運(yùn)動學(xué)分析；設(shè)計了三種四輪轉(zhuǎn)向汽車的轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案， 經(jīng)過對比分析，選定其中一種作為最終的液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案；確定該方案中液 壓系統(tǒng)的參數(shù)；對該方案中液壓系統(tǒng)的液壓缸進(jìn)行設(shè)計和計算；對該方案中液壓系統(tǒng) 的液壓元件進(jìn)行選取。 關(guān)鍵詞：四輪轉(zhuǎn)向；系統(tǒng)分析；液壓系統(tǒng)；液壓缸；液壓元件 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 II ABSTRACT Four-wheel steering refers to the rear car and has some of the same front steering function, can not only with front wheel steering, also can in opposite direction with front wheel steering. Four-wheel steering the environment protection and energy conservation car with modern car design idea coincide, it to adapt to automobile future development trends, existing broad development prospects. Based on the hydraulic four-wheel steering system and main work is as follows: On issues of literature retrieval, examined the related material; To domestic and international research status of four-wheel steering cars were introduced in detail, has been clear about the design of the basic content and the main problems need to be solved; For four- wheel steering system is analyzed, including stress analysis and kinematics analysis; Design three four-wheel steering automobile steering hydraulic system scheme, through comparative analysis, select one as the final the hydraulic four-wheel steering system solution; To determine this scheme hydraulic system parameters; For this scheme of the hydraulic cylinder hydraulic system design and calculation; For this scheme of the hydraulic system for selecting hydraulic element. Key words: Four-wheel steering; System analysis; Hydraulic system; The hydraulic cylinder; Hydraulic components 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 目 錄 摘要 I ABSTRACT .II 第 1 章 緒論 .1 1.1 選題的背景及目的 1 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1 1.3 設(shè)計的基本內(nèi)容 5 1.4 設(shè)計解決的主要問題 6 第 2 章 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分析 7 2.1 前輪轉(zhuǎn)向汽車與四輪轉(zhuǎn)向汽車車輪運(yùn)動學(xué)分析對比 7 2.1.1 前輪轉(zhuǎn)向汽車車輪運(yùn)動學(xué)分析 .7 2.1.2 四輪轉(zhuǎn)向汽車車輪運(yùn)動學(xué)分析 .7 2.2 四輪轉(zhuǎn)向汽車受力分析 9 2.3 本章小結(jié) 10 第 3 章 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案的確定 .11 3.1 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案一 11 3.2 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案二 12 3.3 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案三 13 3.4 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案的確定 14 3.5 本章小結(jié) 15 第 4 章 轉(zhuǎn)向液壓缸的設(shè)計與計算 .16 4.1 設(shè)計的主要技術(shù)指標(biāo)和要求 16 4.2 轉(zhuǎn)向液壓缸的主要尺寸的確定 16 4.2.1 轉(zhuǎn)向液壓缸內(nèi)徑及活塞桿直徑的確定 .16 4.2.2 轉(zhuǎn)向液壓缸外徑及缸筒壁厚的確定 .18 4.2.3 轉(zhuǎn)向液壓缸導(dǎo)向長度、活塞寬度和導(dǎo)向套滑動面長度的確定 .18 4.2.4 轉(zhuǎn)向液壓缸所受壓力的確定 .18 4.2.5 轉(zhuǎn)向液壓缸最大流量和最大速度的確定 .19 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 4.2.6 液壓缸缸筒底部厚度的確定 .19 4.2.7 液壓缸活塞往復(fù)運(yùn)動時的速度之比的確定 .20 4.2.8 液壓缸活塞行程時間的確定 .20 4.2.9 液壓缸所做的功和功率的確定 .21 4.3 液壓缸強(qiáng)度的校核 21 4.3.1 缸筒壁厚強(qiáng)度校核 .21 4.3.2 活塞桿強(qiáng)度校核 .22 4.4 本章小結(jié) 22 第 5 章 液壓元件的選取 23 5.1 液壓泵的選擇 23 5.1.1 計算液壓泵的最大工作壓力 .23 5.1.2 計算液壓泵的最大流量 .23 5.1.3 液壓泵規(guī)格的選擇 .23 5.1.4 計算液壓泵的驅(qū)動功率并選擇電動機(jī) .24 5.2 液壓執(zhí)行元件的選擇 24 5.2.1 液壓缸的選擇 .24 5.2.2 液壓馬達(dá)的選擇 .24 5.3 液壓控制閥的選擇 25 5.4 液壓輔助元件的選擇 25 5.4.1 油箱的選擇 .25 5.4.2 油管和油管接頭的選擇 .25 5.4.3 蓄能器的選擇 .26 5.4.4 液壓工作介質(zhì)、過濾器和壓力表的選擇 .27 5.5 本章小結(jié) 27 結(jié)論 .28 參考文獻(xiàn) 29 致謝 .30 附錄 A31 附錄 B37 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 1 第 1 章 緒 論 1.1 選題的背景及目的 隨著汽車技術(shù)的發(fā)展，汽車行駛速度的提高及道路行使密度的增大，作為實(shí)現(xiàn)主 動安全性的方法之一的四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)日益受到重視。四輪轉(zhuǎn)向的主要優(yōu)點(diǎn)是在轉(zhuǎn)向時 能夠保持重心偏角基本為零，極大地改善了橫擺角速度和側(cè)向加速度的瞬態(tài)性能指標(biāo)。 另外低速時能夠減小汽車的轉(zhuǎn)彎半徑，使汽車在低速行使時更加靈活，而且還能獨(dú)立 地控制汽車的運(yùn)動軌跡與姿態(tài)，使方向角與姿態(tài)角重合，提高汽車的側(cè)向穩(wěn)定性；高 速行駛時同相位轉(zhuǎn)向，方向盤到后輪產(chǎn)生轉(zhuǎn)彎力的時間相對滯后，使車身方向與實(shí)際 行駛方向的偏差減小，從而具有較好的穩(wěn)定感。近幾年，載貨車和專用作業(yè)車的噸位 逐漸增大，有的總重量已超過 30t，汽車車軸由兩軸增加多軸，因而工程機(jī)械操縱的 靈活性和穩(wěn)定性要求顯得越來越重要。在電子技術(shù)不斷提高，控制理論不斷完善的前 提下，開展四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的研究已是眾多汽車廠商能否占有市場的關(guān)鍵。四輪轉(zhuǎn)向技 術(shù)是未來重型汽車轉(zhuǎn)向靈活性的發(fā)展趨勢，在高速發(fā)展的現(xiàn)代化社會，高的機(jī)械效率 和低的能量消耗在汽車設(shè)計中具有很重要的地位。四輪轉(zhuǎn)向汽車與現(xiàn)代化的設(shè)計理念 相吻合，即它的環(huán)保性和節(jié)能性，它適應(yīng)汽車發(fā)展的趨勢，存在廣闊的市場前景。 本課題旨在對汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)原理進(jìn)行簡單介紹，結(jié)合發(fā)展現(xiàn)狀， 給出電液控制式四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)的設(shè)計過程，為設(shè)計開發(fā)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供參考依 據(jù)。 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 所謂四輪轉(zhuǎn)向，即 4WS(4 Wheel Steering)，是指后輪也和前輪一樣具有一定的 轉(zhuǎn)向功能，不僅可以與前輪同方向轉(zhuǎn)向，也可以與前輪反方向轉(zhuǎn)向。其主要目的是增 強(qiáng)轎車在高速行駛或在側(cè)向風(fēng)力作用下的操縱穩(wěn)定性，改善低速時的操縱輕便性，在 轎車高速行駛時便于由—個車道向另一個車道的移動調(diào)整，以減少調(diào)頭時的轉(zhuǎn)彎半徑。 汽車的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在 20 世紀(jì) 80 年代中期開始發(fā)展，四輪轉(zhuǎn)向主要有兩種方式：當(dāng) 后輪轉(zhuǎn)向與前輪轉(zhuǎn)向方向相同時稱為同向位轉(zhuǎn)向；當(dāng)后輪轉(zhuǎn)向與前輪轉(zhuǎn)向方向相反時 稱為逆向位轉(zhuǎn)向。四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)目前被很多公司所采用，其中大多應(yīng)用在了大型車輛 上，也有一些 SUV 以及跑車具有四輪轉(zhuǎn)向的功能。配備四輪轉(zhuǎn)向之后，車輛可以減少 轉(zhuǎn)彎半徑、提高低速行駛時的機(jī)動性以及高速行駛時的操縱性和可控制能力。我們以 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 2 德爾福公司的 OUADRASTEER 四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為例對四輪轉(zhuǎn)向進(jìn)行介紹，它也是目前最為 先進(jìn)的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)之一。OUADRASTEER 是在傳統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)向基礎(chǔ)上增加了一個電動 盾輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。系統(tǒng)有四個主要部件——前輪定位傳感器、可轉(zhuǎn)向的整體準(zhǔn)雙曲面后 軸、電動機(jī)驅(qū)動的執(zhí)行器以及一個控制單元。前輪定位傳感器和車輛速度傳感器連續(xù) 不斷地向控制單元報告數(shù)據(jù)，控制單元根據(jù)報告的數(shù)據(jù)確定后輪合適的角度。通過計 算，決定正確的操作階段。該系統(tǒng)有三種主要運(yùn)行方式：負(fù)相、中相、正相。低速行 駛時．后輪轉(zhuǎn)彎方向與前輪相反，這就是負(fù)相。中速行駛時，后輪筆直而保持中相。 高速行駛時。后輪處于正相，和前輪轉(zhuǎn)彎方向相同。在低速行駛時，負(fù)相拖曳操縱， 尾部跟隨車輛的真實(shí)軌跡，比兩輪轉(zhuǎn)向更緊密。這使得在城市交通中的駕駛更容易。 低速操縱時，如倒車上船板或野營帶拖車停車時，OUADRASTEER 將使操縱更容易。倒 拖車時。負(fù)相極大地改進(jìn)拖車對轉(zhuǎn)向動作的反應(yīng)，更容易使車輛就 QUADRASTEER 提高 了車輛的高速行駛平穩(wěn)性。高速行駛時后輪和前輪的轉(zhuǎn)向相同，有助于減少車輛側(cè)滑 或扭擺，對平衡車輛在超車、變道、或躲避不平路面時的反應(yīng)均有幫助。此外， OUADRASTEER 和四輪驅(qū)動系統(tǒng)也可以完全兼容，并能提高四輪驅(qū)動系統(tǒng)的性能，根據(jù) 制造廠商的要求，既能由駕駛員選擇，又能實(shí)現(xiàn)全自動化。比如，使用選擇界面，駕 駛員就能調(diào)節(jié)不同駕駛條件下后輪轉(zhuǎn)向的性能。選擇模式包括一個一般駕駛，—個拖 車拖運(yùn)，—個兩輪轉(zhuǎn)向。如果四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)損壞的話。QUADRSEER 系統(tǒng)還可控制回到 正常兩輪轉(zhuǎn)向模式。4WD 可以兼容 4WS，但是功能不同，但是有重合，起到的作用， 設(shè)計的目的也不是很相同，4WS 是對車的狀態(tài)的調(diào)整，還具有減少側(cè)風(fēng)對車身的影響。 近幾年國內(nèi)外都在積極開展四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)。從英國利蘭公司 1934 年開始生產(chǎn)四 軸載貨汽車算起，至今已有 60 多年的歷史。然而在一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家卻由于法規(guī)方 面的原因，在相當(dāng)長的時間內(nèi)一直不允許使用四軸車，在這方面較為典型的例子是原 聯(lián)邦德國和美國。因此也就限制了四軸汽車的發(fā)展。但是由于四軸汽車比三軸和兩軸 汽車裝載質(zhì)量大，有利于改善交通擁擠狀況，1985 年原聯(lián)邦德國巴特勒研究所建議 將四軸汽車作為改善交通流量的載貨汽車,1989 年本茨公司生產(chǎn)了 1320 輛四軸汽車， 具有 90 年代先進(jìn)水平。四軸汽車的轉(zhuǎn)向靈活性差，于是有了雙前軸轉(zhuǎn)向汽車。進(jìn)入 20 世紀(jì) 90 年代，電子技術(shù)的高速發(fā)展和微電腦在汽車上應(yīng)用日趨成熟，使汽車開始 進(jìn)入智能化階段。1985 年日產(chǎn)汽車公司推出世界上第一套用于轎車的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng) （電子控制液壓工作式） ，并把它命名為“高性能主動懸掛” 。同時本系統(tǒng)增加了滯后 控制，即讓后輪轉(zhuǎn)向時間比前輪稍微延遲一些。這種控制方法的應(yīng)用避免了后輪和前 輪在同一時間內(nèi)做同相位轉(zhuǎn)向時后輪防礙車身旋轉(zhuǎn)的情況，消除了轉(zhuǎn)彎開始時汽車偏 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 3 擺的滯后，得到自然的轉(zhuǎn)向反應(yīng)性。 “高性能主動懸掛”是四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法的 一次突破。新的控制理論不斷地與四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)相結(jié)合，例如自適應(yīng)控制，模糊控制， 最優(yōu)控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制以及模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制，使得四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)設(shè)計理念模塊化， 智能化。日產(chǎn)汽車公司之四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(HICAS)(Irie，1989；Furukawa，1989)利用 后輪先中立再同相位轉(zhuǎn)向之車輛重心側(cè)滑角控制方法，此四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括：偵測車 速及方向盤轉(zhuǎn)動量之傳感器、接受車速及方向盤轉(zhuǎn)動量之輸入以計算后輪轉(zhuǎn)角大小之 控制器、液壓系統(tǒng)及安全裝置。當(dāng)控制器接受車速及方向盤轉(zhuǎn)動量之輸入時，會立即 經(jīng)控制器計算出后輪所需之轉(zhuǎn)角后，傳送訊號至液壓系統(tǒng)，進(jìn)而推動后輪至所要求之 轉(zhuǎn)角。日產(chǎn)汽車公司之后又研發(fā)出利用后輪先逆向立轉(zhuǎn)向再同相位轉(zhuǎn)向之四輪轉(zhuǎn)向系 統(tǒng)(SUPERIdlCAS)(Egudli，1989)。此四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)系利用控制器接受車速傳感器及 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器之訊號來計算出后輪所需之轉(zhuǎn)角，繼而使液壓系統(tǒng)推動后輪轉(zhuǎn)向， 而此四輪轉(zhuǎn)向車輛之后輪轉(zhuǎn)角最多只可達(dá)到 1 度。此四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)亦配有安全裝置， 當(dāng)四輪轉(zhuǎn)向車輛因液壓系統(tǒng)或控制器發(fā)生故障時，安全裝置會令后輪恢復(fù)至中立轉(zhuǎn)向， 使車輛回復(fù)至一般前輪轉(zhuǎn)向車輛之操作，以免造成行車之危險。 從 20 世紀(jì)初(1907 年)，日本政府頒發(fā)第一個關(guān)于四輪轉(zhuǎn)向的專利證書開始，對 于汽車四輪轉(zhuǎn)向的研究一直伴隨著汽車工業(yè)的發(fā)展而進(jìn)行著。二戰(zhàn)期間，美國的一些 軍用車輛和工程車輛上采用一種前、后輪逆相位偏轉(zhuǎn)的簡單機(jī)械式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以 適應(yīng)惡劣的路況，改善汽車低速轉(zhuǎn)向時的機(jī)動性能。1962 年，在日本汽車工程協(xié)會 的技術(shù)會議上，提出了后輪主動轉(zhuǎn)向的四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)，開始了現(xiàn)代四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研 究。在 70 年代末，本田和馬自達(dá)積極投入到四輪轉(zhuǎn)向的開發(fā)。1985 年，日本的尼桑 在客車上應(yīng)用了世界上第一例實(shí)用的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，應(yīng)用在一種車型的高性能主動控 制懸架上。隨著對四輪轉(zhuǎn)向這一領(lǐng)域研究的不斷進(jìn)展，出現(xiàn)了多種不同結(jié)構(gòu)形式、不 同控制策略的實(shí)用四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。一般來說，四輪轉(zhuǎn)向汽車在轉(zhuǎn)向過程中，根據(jù)不同 的行駛條件，前、后輪轉(zhuǎn)向角之間應(yīng)遵循一定的規(guī)律。目前，典型四輪轉(zhuǎn)向汽車的后 輪偏轉(zhuǎn)規(guī)律是： (1)逆相位轉(zhuǎn)向 在低速行駛或者方向盤轉(zhuǎn)角較大時，前、后輪實(shí)現(xiàn)逆相位轉(zhuǎn)向，即后輪的偏轉(zhuǎn)方 向與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相反，且偏轉(zhuǎn)角度隨方向盤轉(zhuǎn)角增大而在一定范圍內(nèi)增大(后輪 最大轉(zhuǎn)向角一般為 5°左右)。這種轉(zhuǎn)向方式可改善汽車低速時的操縱輕便性，減小 汽車的轉(zhuǎn)彎半徑，提高汽車的機(jī)動靈活性。便于汽車掉頭轉(zhuǎn)彎、避障行駛、進(jìn)出車庫 和停車場。 (2)同相位轉(zhuǎn)向 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 4 在中、高速行駛或方向盤轉(zhuǎn)角較小時，前、后輪實(shí)現(xiàn)同相位轉(zhuǎn)向，即后輪的偏轉(zhuǎn) 方向與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相同(后輪最大轉(zhuǎn)角一般為 1°左右)。使汽車車身的橫擺角速 度大大減小，可減小汽車車身發(fā)生動態(tài)側(cè)偏的傾向，保證汽車在高速超車、進(jìn)出高速 公路、高架引橋及立交橋時，處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)。現(xiàn)在，有許多四輪轉(zhuǎn)向汽車把改善 汽車操縱性能的重點(diǎn)放在提高汽車高速行駛的操縱穩(wěn)定性上，而不過分要求汽車在低 速行駛時的轉(zhuǎn)向機(jī)動靈活性。其工作特點(diǎn)是低速時汽車只采用前輪轉(zhuǎn)向，只在汽車行 駛速度達(dá)到一定數(shù)值后(如 50km／h)，后輪才參與轉(zhuǎn)向，進(jìn)行同相位四輪轉(zhuǎn)向。與普 通的前輪轉(zhuǎn)向汽車相比，四輪轉(zhuǎn)向汽車具有如下特點(diǎn)： 優(yōu)越性： (1)轉(zhuǎn)向操作的響應(yīng)加快，準(zhǔn)確性提高； (2)轉(zhuǎn)向操作的機(jī)動靈活性和行駛穩(wěn)定性提高； (3)抗側(cè)向干擾的穩(wěn)定性好； (4)超車時，變換車道更容易，減小了汽車產(chǎn)生擺尾和側(cè)滑的可能性。 不足性： (1)低速轉(zhuǎn)向時，汽車尾部容易碰到障礙物； (2)實(shí)現(xiàn)理想控制的技術(shù)難度大； (3)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高； (4)轉(zhuǎn)向過程中，阿克曼定理難保證。 進(jìn)入上世紀(jì)九十年代，隨著電子工業(yè)的發(fā)展，使得電子技術(shù)廣泛應(yīng)用于提高車輛 總體性能上，尤其是改善車輛操縱穩(wěn)定性方面，加上現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用，以及計算 機(jī)模擬仿真技術(shù)的融入，使得 4WS 發(fā)展更加成熟、應(yīng)用更為廣泛在工程機(jī)械領(lǐng)域，由 于工程車輛行走條件以及自身總體布置等要求，需要的車輛行駛速度可以很低，但轉(zhuǎn) 向的功能要求很高，所以普通兩輪轉(zhuǎn)向車輛難以實(shí)現(xiàn)。由于四輪轉(zhuǎn)向車輛的轉(zhuǎn)彎半徑 明顯小于前輪轉(zhuǎn)向車輛(最高時可以縮小一半)，使工程車輛在狹窄場地具有良好的通 過性。四輪轉(zhuǎn)向已在從國外引進(jìn)的工程車輛上得到實(shí)際應(yīng)用，如美國 CMI Terex 的 四履帶水泥攤鋪機(jī) SF-3004 和美國 Case 公司的 560 挖溝機(jī)等。其轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要采用 SAUER 公司提供的電液轉(zhuǎn)向系(EHPS)?；镜霓D(zhuǎn)向系由先導(dǎo)閥和電液轉(zhuǎn)向組合閥塊組 成，組合閥塊控制輸出到轉(zhuǎn)向缸的油流與先導(dǎo)閥的輸人油流成正例。此系統(tǒng)還可用控 制手柄實(shí)現(xiàn)電子信號輸入，以及加入微控制器實(shí)現(xiàn)電子信號輸入。 電液轉(zhuǎn)向系的優(yōu)點(diǎn)：很高的轉(zhuǎn)向壓力只需要較小的轉(zhuǎn)向液壓缸；輔助閥的低壓可 以降低系統(tǒng)的噪聲；當(dāng)泵失效時可以實(shí)現(xiàn)手動緊急制動；降低車輛的側(cè)偏加速度：微 控制器可以實(shí)現(xiàn)無轉(zhuǎn)向漂流，可變轉(zhuǎn)向比，自動轉(zhuǎn)向，以及 CAN 總線接口等?？v觀工 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 5 程機(jī)械的發(fā)展，在技術(shù)上大致經(jīng)歷了三次革命：柴油機(jī)的出現(xiàn)、液壓技術(shù)的廣泛應(yīng)用 以及電子技術(shù)，尤其是計算機(jī)技術(shù)的廣泛應(yīng)用。要使工程機(jī)械高效節(jié)能，就要對發(fā)動 機(jī)和傳動系統(tǒng)進(jìn)行控制，合理分配功率，使其處于最佳工況；為了減輕駕駛員勞動強(qiáng) 度和改善操縱性能，需要采用自動控制，實(shí)現(xiàn)工程機(jī)械自動化；要完成高技能的作業(yè)， 就需要智能化；為了提高安全性，需要安全控制，進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視，故障自動報警； 隨著建設(shè)領(lǐng)域的擴(kuò)展，為了避免人員到達(dá)無法及不易接近的場所及作業(yè)環(huán)境十分惡劣 的地方去作業(yè)，需要采用遠(yuǎn)距離遙控和無人駕駛技術(shù)。這一切都說明了工程機(jī)械當(dāng)前 的主要問題是控制問題。要解決控制問題，必須引人具有良好控制性能和信息處理能 力的電子技術(shù)、傳感器技術(shù)和電液控制技術(shù)以及相應(yīng)的軟件控制技術(shù)為一體的先進(jìn)的 控制器。 基于四輪轉(zhuǎn)向的發(fā)展方向，目前國內(nèi)外的公司對于四輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的控制主要采用 的是數(shù)字控制，這是鑒于數(shù)字控制的很多優(yōu)點(diǎn)：程序化控制，控制器按照所設(shè)計的控 制規(guī)律進(jìn)行運(yùn)算和數(shù)字信息的處理，主要通過程序(即軟件)來實(shí)現(xiàn)，若改變控制規(guī)律 只需改變軟件，而不必改變系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)：控制精度高，在模擬控制系統(tǒng)中，控制 器的精度由元件的精度而定，數(shù)字控制器精度由字長決定；穩(wěn)定性好；軟件復(fù)用，在 模擬系統(tǒng)中，需用相同的硬件環(huán)境實(shí)現(xiàn)，數(shù)字控制器是程序控制，只需要設(shè)計和編寫 實(shí)現(xiàn)其模型的子程序模塊，即可方便地實(shí)現(xiàn)多個功能的環(huán)節(jié)。 目前各個廠家大多采用的是 PLC、單片機(jī)應(yīng)用于四輪轉(zhuǎn)向控制器中，功能基本能 夠?qū)崿F(xiàn)，相比較之下。信號處理能力較強(qiáng)的數(shù)字信號處理器(DSP)各方面均性能優(yōu)于 以上三種處理器。DSP(Digital Signal Processor)是新世紀(jì)數(shù)字化革命的核心。它 是一種獨(dú)特的微處理器，具有可編程性，且實(shí)時運(yùn)行速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過通用微處理器。強(qiáng) 大的數(shù)據(jù)處理能力和高速的運(yùn)行速度，是 DSP 最值得稱道的兩大特色。DSP 芯片是一 種特別適合進(jìn)行數(shù)字信號處理的微處理器。它強(qiáng)調(diào)運(yùn)算處理的實(shí)時性，因此除了具備 普通微處理器所強(qiáng)調(diào)的高速運(yùn)算和控制功能外，主要針對實(shí)時數(shù)字信號處理，在處理 器結(jié)構(gòu)、指令系統(tǒng)和數(shù)據(jù)流程上做了很大的改動。它具有靈活、精確、可靠性好、體 積小、功耗低和易于大規(guī)模集成等優(yōu)點(diǎn)。 1.3 設(shè)計的基本內(nèi)容 1．確定四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案 2．各液壓回路的設(shè)計 3．繪制液壓系統(tǒng)圖 4．繪制壓力控制回路圖 5．繪制流量控制回路圖 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 6 6．繪制方向控制回路圖 1.4 設(shè)計解決的主要問題 1. 四輪轉(zhuǎn)向汽車的系統(tǒng)分析 2. 通過各種方案的對比確定四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)的最優(yōu)方案 3. 轉(zhuǎn)向液壓缸的設(shè)計 4. 液壓系統(tǒng)的液壓元件的選取 5. 繪制液壓系統(tǒng)圖及相應(yīng)液壓回路圖 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 7 第 2 章 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分析 2.1 前輪轉(zhuǎn)向汽車與四輪轉(zhuǎn)向汽車車輪運(yùn)動學(xué)分析對比 2.1.1 前輪轉(zhuǎn)向汽車車輪運(yùn)動學(xué)分析 圖 2.1 前輪轉(zhuǎn)向示意圖 如圖 2.1 所示，O 點(diǎn)就是該車輛的轉(zhuǎn)向軸線或轉(zhuǎn)向中心。從轉(zhuǎn)向軸線 O 到車輛的 縱向?qū)ΨQ面的距離為 R，稱為車輛轉(zhuǎn)彎半徑。如圖中所示，輪式車輛轉(zhuǎn)向時內(nèi)外導(dǎo)向 輪對于車輛本身是不相等的，即 a 和 b，這兩個角的對應(yīng)關(guān)系如式 （2.1）LNMctg?? （2.2）? 式中 M——兩側(cè)主銷中心距離； L——前后輪距； 由上式可以得出當(dāng)內(nèi)輪轉(zhuǎn)為 時，外輪轉(zhuǎn)角 （2.3）????????LMctgarb? 2.1.2 四輪轉(zhuǎn)向汽車車輪運(yùn)動學(xué)分析 如圖 2.2 所示，如果前橋主銷之間距離 等于后輪兩主銷之間的距離 時，即1M2 （2.4）2? 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 8 圖 2.2 四輪轉(zhuǎn)向示意圖 則有： （2.5）11LMctgtb??? （2.6）22tt （2.7）12Lctg?? 式中 、 ——兩側(cè)主銷中心距離；1M2 、 ——后輪到轉(zhuǎn)向中心線的軸向距離；L 當(dāng)前、后橋兩主銷之間的距離 不相等時， 時，要滿足通過各個車M21L? 輪幾何軸線的垂直平面都應(yīng)相交于同一條直線上，則 （2.8）ctgt 1212??? 由上式可得： 與 的差值越大， 與 也越大。而當(dāng)轉(zhuǎn)向輪偏角較大時，1212 前 后輪的瞬時轉(zhuǎn)向中心就不會重合，其差值隨著 與 差值的增大而增大，使機(jī)械在1M2 轉(zhuǎn)向半徑較小時，轉(zhuǎn)向輪產(chǎn)生一定的滑移。因此應(yīng)盡量減小 與 的差值，最好相12 等。在此選擇二者相等，由此可得： （2.9）??21 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 9 （2.10）????????LMctgarb21? （2.11）21 2.2 四輪轉(zhuǎn)向汽車受力分析 圖2.3 四輪轉(zhuǎn)向汽車車體受力分析圖 車輛在行駛中的受力如圖2.3所示。圖中x，y為車體坐標(biāo)；X，Y為路面坐標(biāo)；上 面為車體俯視圖；左下角為車體側(cè)面；右下角為車輪路面對輪胎的橫向力 和 ，yfFr 縱向力是 和 ，垂直方向的力是 和 。這里下標(biāo)f和r分別代指前后輪。車體xfFr zfFz 的動力學(xué)方程為： （2.12）??rVmxyrxryrfxffyf ???????sincosincos （2.13）ryrrfyffxf （2.14）???rIFLFL zrxrrfxffyf sicsics 式中 ——車身質(zhì)量；m 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 10 、 ——車身沿x，y軸速度；xV r——車身旋轉(zhuǎn)角速度； 、 ——一前后輪轉(zhuǎn)角；f?r 、 ——一車身質(zhì)點(diǎn)到前后輪的距離；fLr ——轉(zhuǎn)動慣量；zI 當(dāng)車輛在原地轉(zhuǎn)向時，其系統(tǒng)質(zhì)心不動；故 和 以及r均為0，此時系統(tǒng)可簡xVy 化為一單自由度的模型。動力學(xué)方程為： （2.15）???? niizzFMdtaJ1 即： （2.16）21az? 式中 ——轉(zhuǎn)動慣量；zJ ——轉(zhuǎn)角加速度；a ——轉(zhuǎn)向力矩；1M ——摩阻力距；2 2.3 本章小結(jié) 本章對四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了分析，對比了前輪轉(zhuǎn)向汽車與四輪轉(zhuǎn)向汽車 車輪運(yùn)動學(xué)分析，并對四輪轉(zhuǎn)向汽車進(jìn)行了受力分析。 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 11 第３章 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案的確定 3.1 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案一 圖 3.1 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)圖 如圖 3.1 所示，四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案一的結(jié)構(gòu)組成和工作原理如下: 結(jié)構(gòu)組成：油箱、過濾器、液壓泵、電動機(jī)、先導(dǎo)型電磁溢流閥、調(diào)速閥、壓力 表、壓力表開關(guān)、蓄能器（以上均使用一個） 、兩個三位四通電液比例換向閥、八個 單向閥、四個同步閥、四個液壓缸。 工作原理：同步閥和一對轉(zhuǎn)向液壓缸組成前、后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過兩個電液 比例換向閥控制前、后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向，前、后輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)用同步閥來 實(shí)現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)向液壓油缸的同步。當(dāng)電液比例換向閥位于左位時，液壓泵供油經(jīng)電液比 例換向閥、分流閥向兩個液壓缸無桿腔輸入等量的油液，兩液壓缸的活塞桿同步向外 伸出，有桿腔的油液經(jīng)單向閥及電液比例換向閥流回油箱；當(dāng)電液比例換向閥右位工 作時，液壓泵供油經(jīng)電液比例換向閥，分流閥向液壓缸有桿腔輸入等量的油液，兩液 壓缸的活塞桿同步向內(nèi)縮回，無桿腔的油液經(jīng)單向閥及電液比例換向閥流回油箱。先 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 12 導(dǎo)型電磁溢流閥設(shè)定系統(tǒng)的供油壓力(基本可以保證在工作狀態(tài)下，保持泵的出口壓 力恒定)。當(dāng)方向盤發(fā)出轉(zhuǎn)向指令后經(jīng)過電位傳感器向控制器輸入電壓信號，控制器 經(jīng)過計算、分析，向電液比例換向閥組施加電信號，電信號經(jīng)過放大，控制電液比例 換向閥的開口，通過電液比例換向閥來控制流入轉(zhuǎn)向液壓缸的流量與閥的開口成正比， 從而控制轉(zhuǎn)向液壓缸活塞桿的伸長量，間接達(dá)到控制各個轉(zhuǎn)向輪的偏轉(zhuǎn)角度的目的。 為了提高控制精度，四個轉(zhuǎn)向輪上均裝有非接觸式霍爾效應(yīng)傳感器，并通過傳感器把 各輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角反饋給控制器，控制器再經(jīng)過計算、分析，重新發(fā)出指令信號，糾正 希望轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的偏差。 3.2 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案二 圖 3.2 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)圖 如圖 3.2 所示，四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案二的結(jié)構(gòu)組成和工作原理如下: 結(jié)構(gòu)組成：油箱、過濾器、液壓泵、電動機(jī)、先導(dǎo)型電磁溢流閥、調(diào)速閥、壓力 表、壓力表開關(guān)、蓄能器（以上均使用一個） 、兩個三位四通電液比例換向閥、兩個 同步閥、四個二位三通換向閥、四個平衡閥、四個液壓缸。 工作原理：同步閥和一對轉(zhuǎn)向液壓缸組成前、后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過兩個電液 比例換向閥控制前、后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向，前、后輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)用同步閥來 實(shí)現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)向液壓油缸的同步。當(dāng)電液比例換向閥位于左位時，液壓泵供油經(jīng)電液比 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 13 例換向閥、同步閥和平衡閥向兩個液壓缸無桿腔輸入等量的油液，兩液壓缸的活塞桿 同步向外伸出，有桿腔的油經(jīng)二位三通換向閥和電液比例換向閥流回油箱；當(dāng)電液比 例換向閥右位工作時，液壓泵供油經(jīng)電液比例換向閥、分流集流閥（同步閥）和平衡 閥向液壓缸有桿腔輸入等量的油液，兩液壓缸的活塞桿同步向內(nèi)縮回，無桿腔的油經(jīng) 二位三通換向閥和電液比例換向閥流回油箱。當(dāng)系統(tǒng)中轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)出現(xiàn)不同步的時 候，運(yùn)行較快的液壓缸排除的油會通過二位三通換向閥向另一相連的液壓缸補(bǔ)油，糾 正同步閥產(chǎn)生的同步誤差。平衡閥起平衡支撐的作用。先導(dǎo)型電磁溢流閥設(shè)定系統(tǒng)的 供油壓力(基本可以保證在工作狀態(tài)下，保持泵的出口壓力恒定)。當(dāng)方向盤發(fā)出轉(zhuǎn)向 指令后經(jīng)過電位傳感器向控制器輸入電壓信號，控制器經(jīng)過計算、分析，向電液比例 換向閥組施加電信號，電信號控制經(jīng)過放大控制比例閥的開口，同時泵經(jīng)溢流閥向系 統(tǒng)提供恒壓油流，通過電液比例換向閥組來控制流入轉(zhuǎn)向液壓缸的流量與閥的開口成 正比，從而控制轉(zhuǎn)向液壓油缸活塞桿的伸長量，間接達(dá)到控制各個轉(zhuǎn)向輪的偏轉(zhuǎn)角度 的目的。為了提高控制精度，四個轉(zhuǎn)向輪上均裝有非接觸式霍爾效應(yīng)傳感器，并通過 傳感器把各輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角反饋給控制器，控制器再經(jīng)過計算、分析，重新發(fā)出指令信 號，糾正希望轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的偏差。 3.3 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案三 圖 3.3 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)圖 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 14 如圖 3.3 所示，四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案三的結(jié)構(gòu)組成和工作原理如下: 結(jié)構(gòu)組成：油箱、過濾器、液壓泵、電動機(jī)、先導(dǎo)型電磁溢流閥、調(diào)速閥、壓力 表、壓力表開關(guān)、蓄能器（以上均使用一個） 、兩個三位四通電液比例換向閥、四個 同步液壓馬達(dá)、八個單向閥、兩個溢流閥、四個二位四通換向閥、四個液壓缸。 工作原理：兩個同步馬達(dá)、兩個二位四通換向閥和兩個轉(zhuǎn)向液壓缸組成前、后輪 轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過兩個電液比例換向閥控制前、后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向， 前、后輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)用同步馬達(dá)來實(shí)現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)向液壓油缸的同步。當(dāng)電液比例換向閥位 于右位時，液壓泵供油經(jīng)電液比例換向閥、兩個同步液壓馬達(dá)和兩個二位四通換向閥 向兩個液壓缸無桿腔輸入等量的油液，兩液壓缸的活塞桿同步向外伸出，有桿腔的油 液經(jīng)二位四通換向閥和電液比例換向閥流回油箱；當(dāng)電液比例換向閥左位工作時，液 壓泵供油經(jīng)電液比例換向閥、兩個同步液壓馬達(dá)和兩個二位四通換向閥向液壓缸有桿 腔輸入等量的油液，兩液壓缸的活塞桿同步向內(nèi)縮回，無桿腔的油液經(jīng)二位四通換向 閥和電液比例換向閥流回油箱。當(dāng)系統(tǒng)中轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)出現(xiàn)不同步時，運(yùn)行較快的液 壓缸多余的油經(jīng)單向閥和溢流閥流回油箱；當(dāng)由于某只液壓缸運(yùn)行較慢致使它所在的 油路發(fā)生真空時，由它所連接的單向閥經(jīng)油箱吸油對其所在的油路進(jìn)行補(bǔ)油。先導(dǎo)型 電磁溢流閥設(shè)定系統(tǒng)的供油壓力(基本可以保證在工作狀態(tài)下，保持泵的出口壓力恒 定)。當(dāng)方向盤發(fā)出轉(zhuǎn)向指令后經(jīng)過電位傳感器向控制器輸入電壓信號，控制器經(jīng)過 計算、分析，向電液比例換向閥組施加電信號，電信號控制經(jīng)過放大控制比例閥的開 口，同時泵經(jīng)先導(dǎo)型電磁溢流閥向系統(tǒng)提供恒壓油流，通過電液比例換向閥組來控制 流入轉(zhuǎn)向液壓缸的流量與閥的開口成正比，從而控制轉(zhuǎn)向液壓缸活塞桿的伸長量，間 接達(dá)到控制各個轉(zhuǎn)向輪的偏轉(zhuǎn)角度的目的。為了提高控制精度，四個轉(zhuǎn)向輪上均裝有 非接觸式霍爾效應(yīng)傳感器，并通過傳感器把各輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角反饋給控制器，控制器再 經(jīng)過計算、分析，重新發(fā)出指令信號，糾正希望轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的偏差。 3.4 四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案的確定 上述三個方案中，方案一中，分流閥和一對轉(zhuǎn)向液壓油缸組成前、后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行 機(jī)構(gòu)，通過兩個流量比例控制閥控制前、后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向，前、后輪 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)用分流閥來實(shí)現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)向液壓油缸的同步。本文使用的轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用單 活塞桿轉(zhuǎn)向液壓油缸，單活塞桿轉(zhuǎn)向液壓油缸有桿腔和無桿腔的面積不相等，因此單 活塞桿雙作用油缸在伸出和縮進(jìn)時工作特性不一致。方案一中同步閥首先在兩個轉(zhuǎn)向 液壓油缸之間分配流量，確保轉(zhuǎn)向液壓油缸在靜態(tài)時同步，當(dāng)四輪轉(zhuǎn)向汽車在運(yùn)動過 程中轉(zhuǎn)向時，車輪負(fù)載會發(fā)生變化且同步閥響應(yīng)速度比較慢，執(zhí)行機(jī)構(gòu)動態(tài)性能不理 想，較容易產(chǎn)生同步誤差。方案二與方案三作比較，由于方案三中有四只二位四通換 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 15 向閥，他們可以改變四個轉(zhuǎn)向液壓缸油液的流動方向，使四只液壓缸活塞桿既可以同 時同步運(yùn)行，也可以根據(jù)需要各自運(yùn)行，可以使汽車實(shí)現(xiàn)縱向行駛、橫向行駛、縱向 45 度行駛、橫向 45 度行駛等多種行駛方式，所以方案三的轉(zhuǎn)向方式更多、實(shí)用性更 強(qiáng)、控制精度更高、響應(yīng)速度更快，所以最終選定方案三作為本次設(shè)計的液壓式四輪 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案。 3.5 本章小結(jié) 本章列出了四輪轉(zhuǎn)向汽車液壓系統(tǒng)的三種方案，并分別介紹了三種方案中液壓系 統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和工作原理，通過對四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)的三種方案進(jìn)行對比分 析，最終選定方案三作為本次設(shè)計的液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案。 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 16 第４章 轉(zhuǎn)向液壓缸的設(shè)計與計算 4.1 設(shè)計的主要技術(shù)指標(biāo)和要求 1.車自重 17 噸，總重量 30 噸； 2.液壓缸行程 L=250mm、負(fù)載力 F=24000N、液壓泵供油壓力 =20MPa。nP 4.2 轉(zhuǎn)向液壓缸的主要尺寸的確定 4.2.1 轉(zhuǎn)向液壓缸內(nèi)徑 D 及活塞桿直徑 d 的確定 （a）無桿腔進(jìn)油 （b）有桿腔進(jìn)油 圖 4.1 液壓缸主要設(shè)計參數(shù) 如圖 4.1 所示可得：無桿腔為主工作腔 （4.1）mFAP?/ax21?? 有桿腔為主工作腔 （4.2）/ax121 （4.3）4DA?? （4.4）/)(22d? 式中 ——主工作腔壓力，Pa；1P ——回油腔壓力，Pa；2 ——無桿腔活塞的有效面積， ；1A2m ——液壓缸有桿腔活塞的有效面積， ；2 D、d——液壓缸活塞直徑、活塞桿直徑，m； 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 17 ——液壓缸的最大負(fù)載力，N；maxF ——液壓缸機(jī)械效率，一般取 =0.90～0.97；?m? 通常，液壓缸以無桿腔作為主工作腔，即活塞桿受壓工作，活塞面積為 （4.5）)(12APFAm?? 表 4.1 按工作壓力選取桿徑比 Dd?? 工作壓力/MPa ≤5.0 5.0～7.0 ≥7.0 d/D 0.5～0.55 0.62～0.70 0.7 已知液壓泵供油壓力 P=20Mpa﹥7.0Mpa，所以由表 4.1 可取 d/D=0.7 則轉(zhuǎn)向液壓缸無桿腔直徑 D 得： （4.6）???? 214????PF 假設(shè)回油口壓力為零，可得： （4.7）m dD?)(421 由上式可得轉(zhuǎn)向液壓缸內(nèi)徑 D： D=57mm （4.8） 則活塞桿直徑 d=0.7D=57×0.7=39.9mm （4.9） 表 4.2 液壓缸內(nèi)徑系列和活塞桿直徑系列 液壓缸內(nèi)徑系列 （GB/T2348-1993）/mm 8、10、12、16、20、25、32、40、50、63、80、90、10 0、 110、125、140、160、180、200、220、250、280、320、3 60 活塞桿直徑系列 （GB/T2348-1993）/mm 4、5、6、8、10、12、14、16、18、20、22、25、28、3 2、36、40、45、50、56、63、70、80、90、100、110、12 5、140、160、180、200、220、250、280、320、360 液壓缸內(nèi)徑 D 和活塞桿直徑 d 的最終確定值按上表就近圓整為標(biāo)準(zhǔn)值，以便選取 標(biāo)準(zhǔn)缸或自行設(shè)計缸時采用標(biāo)準(zhǔn)的密封件，所以由表 4.2 可取 轉(zhuǎn)向液壓缸內(nèi)徑 D=63mm 活塞桿直徑 d=40mm 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 18 4.2.2 轉(zhuǎn)向液壓缸外徑 及缸筒壁厚 的確定1D? 表 4.3 液壓缸缸筒外徑與缸筒內(nèi)徑和額定壓力的關(guān)系 缸筒內(nèi)徑 D額定壓 力/MPa 40 50 63 80 100 125 140 材料 工程液壓缸 缸筒外徑 1D162025 32 50 50 50 54 60 60 60 63.5 76 76 83 83 95 95 102 102 121 121 121 127 146 146 152 152 168 168 168 168 20 45 45 45 已知額定壓力 P=20 MPa，缸筒內(nèi)徑 D=63mm，所以由表 4.3 可知轉(zhuǎn)向液壓缸的缸 筒外徑 可取 76，即 =76mm11 則可知轉(zhuǎn)向液壓缸的缸筒壁厚 mD5.62371???? （4.10） 由表 4.3 也可知所選尺寸的液壓缸的材料是 45 鋼 4.2.3 轉(zhuǎn)向液壓缸導(dǎo)向長度 H、活塞寬度 B 和導(dǎo)向套滑動面長度 A 的確定 轉(zhuǎn)向液壓缸導(dǎo)向長度 H≥ 44mm 初選 H=44mm??263052DL 轉(zhuǎn)向液壓缸活塞寬度 B=（0.6～1.0）D=（0.6～1.0）×63 初取 B=50mm 轉(zhuǎn)向液壓缸導(dǎo)向套滑動面長度 A=（0.6～1.6）D=（0.6～1.6）×63 初取 A=63mm 4.2.4 轉(zhuǎn)向液壓缸所受壓力的確定 油液作用在單位面積上的壓強(qiáng) （4.11）AFP? 式中 F——作用在活塞上的載荷，N； A——活塞的有效工作面積， ；2m 其中 1.86×?????????40631.222 xdD? 310?2m F=24000N 所以 （4.12MPaxAFP29.1086.3? 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 19 ） 最高允許壓力 ，也是動態(tài)試驗(yàn)壓力，是液壓缸在瞬間所能承受的極限壓力。maxP 各國規(guī)范通常規(guī)定為 MPa5.1max? 耐壓試驗(yàn)壓力 ，是檢查液壓缸質(zhì)量時所需承受的試驗(yàn)壓力，即在此壓力下不tP 出現(xiàn)變形、裂縫或破裂。各國規(guī)范多數(shù)規(guī)定為 Pat5.1? 所以可知計算所得的液壓缸所受的壓力符合要求 4.2.5 轉(zhuǎn)向液壓缸最大流量和最大速度的確定 液壓缸的最大流量 （4.13）maxaxAvq? 式中 ——液壓缸的最大速度， ；maxvs ——液壓缸的有效面積， ；A2 其中 1.86× （4.14?????????40631.222 xdD? 310?2m ） 液壓缸的最大流量 可估算為第 5 章 5.1.2 中計算所得的液壓泵的最大流量 ，maxq pq 即 ≈ =3.6 或 0.06× maxqpinLs310? （4.15） 所以 （4.1603.186.0maxa ???Aqvs ） 4.2.6 液壓缸缸筒底部厚度的確定 缸筒底部為平面時，其厚度 可按照四周嵌入的圓盤強(qiáng)度公式進(jìn)行近似的計算1? （4.17）pD?243.0? 式中 ——筒內(nèi)最大工作壓力，MPa；p 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 20 ——筒底材料許用應(yīng)力，MPa； = ， 為材料抗拉強(qiáng)度，n 為安全p?p?bb 系數(shù)，一般取 n=5； ——計算厚度外直徑，m；2D 其中 筒內(nèi)最大工作壓力約等于液壓泵供油壓力，即 =20 MPanPp? 由于液壓缸的材料是 45 鋼，查表知 45 鋼的材料抗拉強(qiáng)度為 600 MPa，所以 =600 MPa， 所以 = MPa （4.18b?p?12056b ） mm （4.19.432???dD ） 式中 D、d——液壓缸活塞直徑、活塞桿直徑，m； 所以 （4.20mp10.92x51.43.043.021 ????? ） 則初選 =10mm （4.211? ） 4.2.7 液壓缸活塞往復(fù)運(yùn)動時的速度之比的確定 液壓缸活塞往復(fù)運(yùn)動時的速度之比 （4.22??22214dDAv????? ） 式中 ——活塞桿伸出速度， ；1vmin/ ——活塞桿縮回速度， ；2 D——液壓缸活塞直徑， ； d——活塞桿直徑， ； 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 21 所以 （4.23??68.14063422221 ?????dDAv?? ） 4.2.8 液壓缸活塞行程時間的確定 活塞桿伸出 （4.243 2105xQSt?? ） 活塞桿縮回 （4.25??3 2105xSdDt? ） 式中 Q——流量， ；minL S——活塞行程，m； D——缸筒直徑，m； d——活塞桿直徑，m； 其中 S=250mm Q =3.6 inL 所以 （4.26sxxSDt 78.060.312514.5015932 ????? ） （4.27????sxxxQSdt 46.060.312541.515 9232 ????? ?? ） 4.2.9 液壓缸所做的功和功率的確定 液壓缸所做的功 （4.28FSW? ） 液壓缸的功率 （4.29tN ） 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 22 式中 F——液壓缸的負(fù)載力，N； S——活塞行程，m； t——活塞運(yùn)動時間，s； 其中 F=24000N S=250mm t=0.46+0.78=1.24s 所以 （4.30JxFSW60125403??? ） （4.31WtN7.8.6? ） 4.3 液壓缸強(qiáng)度的校核 4.3.1 缸筒壁厚強(qiáng)度校核 由于 ﹤10 所以缸筒壁厚按厚壁進(jìn)行校核8.4136??D （4.32???? ???????13.402yPD?? ） 式中 ——試驗(yàn)壓力。當(dāng)缸的額定壓力 ≤16MPa 時，取 =1.5 ；當(dāng)yPnyPn ﹥16MPa 時，取 =1.25 ；nynP D——缸筒內(nèi)徑； ——缸筒材料許用應(yīng)力， = ， 為材料抗拉強(qiáng)度，n 為安全系??????bb 數(shù)， 一般取 n=5； 由于 =20MPa﹥16 MPa，所以取 =1.25 =1.25×20=25 MPanPyPn 由于液壓缸的材料是 45 鋼，查表知 45 鋼的材料抗拉強(qiáng)度為 600 MPa，所以 =600 MPa， 所以 = MPa b????12056?nb 所以 ≤6.5= （4.3329.61.3x5-43.1402 ?????????????????yPD ? ） 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 23 所以 成立???? ???????13.402yPD?? 所以缸筒壁厚強(qiáng)度符合要求 4.3.2 活塞桿強(qiáng)度校核 （4.34????Fd4? ） 式中 F——活塞桿所受負(fù)載； ——活塞桿材料許用應(yīng)力， = ， 為材料抗拉強(qiáng)度，n 為安全系?????bb 數(shù)，一般取 n=1.4； 由上面式子可知 = 428.57 MPa????4.160nb? 所以 40=d （4.35??45.87.2.30xF? ） 所以 成立???d4? 所以活塞桿強(qiáng)度符合要求 4.4 本章小結(jié) 本章對轉(zhuǎn)向液壓缸進(jìn)行了設(shè)計與計算，確定了轉(zhuǎn)向液壓缸的主要尺寸，包括轉(zhuǎn)向 液壓缸內(nèi)徑 D 及活塞桿直徑 d 的確定；轉(zhuǎn)向液壓缸外徑及缸筒壁厚的確定；轉(zhuǎn)向液壓 缸導(dǎo)向長度 H、活塞寬度 B 和導(dǎo)向套滑動面長度 A 的確定；液壓缸缸筒底部厚度的確 定；轉(zhuǎn)向液壓缸所受壓力的確定；轉(zhuǎn)向液壓缸最大流量和最大速度的確定；液壓缸活 塞往復(fù)運(yùn)動時的速度之比的確定；液壓缸活塞行程時間的確定；液壓缸所做的功和功 率的確定。并對液壓缸強(qiáng)度的校核，包括缸筒壁厚強(qiáng)度校核，活塞桿強(qiáng)度校核。 第 5 章 液壓元件的選取 5.1 液壓泵的選擇 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 24 5.1.1 計算液壓泵的最大工作壓力 p （5.1）p????1 式中 ——液壓缸的最大工作壓力，MPa；1p ——系統(tǒng)進(jìn)油路上的總壓力損失，[可按經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行估算，簡單的系統(tǒng)取?? =（0.2～0.5）× Pa]；610 已知 = =20MPa1Pn 所以 =20 +0.5 =20.5 MPa （5.2pp????1 ） 5.1.2 計算液壓泵的最大流量 pq 由于所設(shè)計的液壓系統(tǒng)有多個液壓缸，所以液壓泵的最大流量為 （5.3）??maxqKvp??? 式中 ——系統(tǒng)所需流量， ；pqinL K——系統(tǒng)的泄漏系數(shù)，一般取 1.1～1.3； ——同時動作的液壓缸的最大流量，一般取 2～3 ；??max? inL 初取 K=1.2 =3 或 0.05×??maxqinLsm10? 所以 =1.2×3=3.6 或 0.06× （5.4Kvp???ins310? ） 5.1.3 液壓泵規(guī)格的選擇 為保證液壓系統(tǒng)工作穩(wěn)定，所選液壓泵應(yīng)有較大的最大功率、容積效率和總效率， 根據(jù)液壓泵的最大工作壓力和最大流量，參考機(jī)械設(shè)計手冊（第五版）第四卷 表 21-5-4，最終系統(tǒng)液壓泵選擇為內(nèi)嚙合楔塊式齒輪泵。 5.1.4 計算液壓泵的驅(qū)動功率并選擇電動機(jī) 由于工作循環(huán)中，液壓泵的壓力和流量比較恒定，所以液壓泵的驅(qū)動功率 應(yīng)pP 按下式計算 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 25 （5.5pqP?? ） 式中 —— 液壓泵的最大流量， ；pqminL ——液壓泵的最大工作壓力，MPa； ——液壓泵的總效率，齒輪泵一般取 90%；p? 所以 82 W （5.6??%906.352xqpP? ） 所以電動機(jī)初選為型號為 Y801-2 的三相異步電動機(jī)。 5.2 液壓執(zhí)行元件的選擇 5.2.1 液壓缸的選擇 根據(jù)第四章中對液壓缸的設(shè)計與計算，并結(jié)合以往經(jīng)驗(yàn)對液壓缸結(jié)構(gòu)及其各部件 結(jié)構(gòu)的選取如下： 1.液壓缸選為單活塞桿轉(zhuǎn)向液壓缸 2.缸筒與缸蓋的連接型式選用內(nèi)螺紋連接 3.缸筒材料選用 45 鋼 4.活塞結(jié)構(gòu)形式選擇整體式活塞 5.活塞與活塞桿連接形式選擇卡環(huán)連接 6.活塞密封結(jié)構(gòu)選擇 O 型密封圈 7.活塞材料選用 45 優(yōu)質(zhì)碳素鋼 8.活塞桿桿體選用實(shí)心桿 9.活塞桿材料選用 45 優(yōu)質(zhì)碳素鋼 10.活塞桿導(dǎo)向套結(jié)構(gòu)形式選用端蓋式導(dǎo)向套 11.活塞桿導(dǎo)向套材料選用灰鑄鐵 12.活塞與活塞桿的密封件選用 O 型密封圈加擋圈 13.活塞桿的防塵圈選用 ASW 型防塵圈 5.2.2 液壓馬達(dá)的選擇 根據(jù)液壓系統(tǒng)的設(shè)計要求，并結(jié)合以往經(jīng)驗(yàn)，液壓馬達(dá)選?。?四只額定壓力為 16～25MPa、排量為 5～25mL· 、轉(zhuǎn)速為1?r 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 26 500～4000r· 、輸出轉(zhuǎn)矩為 17～64N·m、型號為 CM5，由天津液壓機(jī)械集團(tuán)公1min? 司生產(chǎn)的齒輪式液壓馬達(dá)。 5.3 液壓控制閥的選擇 由于最終選定方案三作為本次設(shè)計的液壓式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案，所以由圖 3.3 可 知，液壓系統(tǒng)選擇的液壓控制閥有： 一個先導(dǎo)型電磁溢流閥、一個調(diào)速閥、兩個三位四通電液比例換向閥、兩個溢流 閥、四個二位四通換向閥。 所選的液壓控制閥均選擇液壓標(biāo)準(zhǔn)件控制閥。 5.4 液壓輔助元件的選擇 5.4.1 油箱的選擇 整體式油箱、兩用油箱和獨(dú)立郵箱是三種常見的類型，而獨(dú)立油箱應(yīng)用最為廣泛， 所以本液壓系統(tǒng)選擇獨(dú)立油箱。 油箱容量的經(jīng)驗(yàn)公式為 （5.7pqV?? ） 式中 V——油箱的有效容積，L； ——液壓泵的總額定流量， ；pqminL ——經(jīng)驗(yàn)系數(shù)，對低壓系統(tǒng)， =2～4，對中壓系統(tǒng)， =5～7，對中、高??? 壓或大功率系統(tǒng)， =6～12； 初取 =4 所以 ＝4×3.6=14.4L （5.8pqV? ） 表 5.1 液壓泵站油箱公稱容量系列（JB/T 7938-1999） 液壓泵站油箱公稱量系列 （JB/T 7938-1999）/L 2.5 4.0 6.3 10 16 25 40 63 100 160 油箱的有效容積的最終確定值按上表就近圓整為標(biāo)準(zhǔn)值，所以由表 5.1 可知： 液壓系統(tǒng)可選擇公稱容量為 16L 的油箱。 5.4.2 油管和油管接頭的選擇 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 27 常用的油管有硬管和軟管兩類，一般盡量選用硬管，所以本液壓系統(tǒng)選用鋼管。 管道內(nèi)徑及壁厚是管道的兩個主要參數(shù)，計算公式如下 （5.9）vqd?4? （5.10）bpn??2? 式中 q——通過油管的最大流量， ；sm3 ｖ——油管中允許流量， ；（由于系統(tǒng)所用的是高壓管，所以 v 取 2.5） ｄ——油管內(nèi)徑，ｍ； ——油管壁厚，ｍ；? ｐ——管內(nèi)最高工作壓力，MPa； ——管材抗壓強(qiáng)度，MPa；（由于管材是 45 鋼，所以 =600 MPa）b? b? ｎ——安全系數(shù)；（由于系統(tǒng)最高的工作壓力為 20 MPa，大于 17.5 MPa， 所以 n 取 4） 所以 （5.11）mxvqd052143603???? （5.12）pnb.52??? 表 5.2 液壓系統(tǒng)用硬管外徑系列（GB/T 2351-1993） 液壓系統(tǒng)用硬管外徑系列 （GB/T 2351-1993）/mm 4、5、6、8、10、12、(14)、16、 （18） 、 20、 （22） 、25、 （28） 、32、 （34） 、38、40、 （42） 、 50 液壓系統(tǒng)用硬管外徑的最終確定值按上表就近圓整為標(biāo)準(zhǔn)值，所以由表 5.2 可知： 液壓系統(tǒng)可選擇外徑為 6mm 的鋼制油管。 油管接頭選擇卡套式接頭。 5.4.3 蓄能器的選擇 蓄能器的充氣壓力是蓄能器的重要參數(shù)，用于蓄能的充氣壓力在等溫工作過程時 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 28 按下式計算 （5.13）np5.0? 式中 ——充氣壓力，MPa；0p ——液壓系統(tǒng)最高工作壓力，MPa；n 所以 =0.5×20=10 MPa