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1、 仿真平臺介紹廣茂達伙伴機器人有限公司開發(fā)的“能力風暴VJC1.5仿真版“VJC1.5開發(fā)版”簡便易學 的圖形化編程風格。同時，用戶能在PC機上對程序進行仿真，通過虛擬機器人模擬“能力風暴智能機器人”的行為，從而驗證軟件的正確性，提高程序設計與調試能力。 平臺的安裝安裝：雙擊拷貝資料中如圖所示的圖標。用戶可根據(jù)安裝向導的提示進行安裝，安裝成功后，圖形化交互式C語言開發(fā)庫以及范例會自動安裝到指定目錄（默認為c盤）。 模塊庫區(qū) 1.執(zhí)行模塊 執(zhí)行模塊庫簡介 功能：“直行”模塊主要用于控制機器人前進、后退。 操作：用鼠標將“直行”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中。設置時，右擊“直行”模塊，在彈出的
2、對話框中設置參數(shù)。 設置參數(shù)說明： 速度：可用兩種方式進行設置。第一種方式，可在速度輸入對話框中直接輸入速度值。當輸入值為正時，機器人前進；值為0時，機器人停止；值為負時，機器人后退。輸入值的絕對值越大，機器人移動速度就越快。第二種方式，可以直接用鼠標拖動標尺上的游標，改變速度的大小。注意：“直行”模塊的名稱根據(jù)設置的不同速度而變化，如果設置正速度，模塊名稱為“前進”；如果設置負速度，模塊名稱為“后退”；如果設置速度為0,模塊名稱為“停止”。時間：在時間輸入對話框中，輸入機器人移動的時間，單位為秒。你也可以選中隨機時間，得到小于輸入值的隨機時間。 直行 轉向 功能：“轉向”模塊主要用于控制機器
3、人轉向。 操作：用鼠標將“轉向”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中。設置時，右擊“轉向”模塊，在彈出的對話框中輸入速度和時間。 設置參數(shù)說明： 轉向速度：可用兩種方式進行設置。第一種方式，可在對話框中直接輸入速度值。當輸入值為正時，機器人右轉；值為0時，機器人原地不動（停止）；值為負時，機器人左轉。輸入值的絕對值越大，機器人轉動速度就越快。第二種方式，也可以直接用鼠標拖動游尺上的游標，設置轉向速度。 注意：“轉向”模塊的名稱根據(jù)設置的不同速度而變化，如果設置正速度，模塊名稱為“右轉”；如果設置負速度，模塊名稱為“左轉”；如果設置速度為0,模塊名稱為“停止”。 轉向時間：在對話框中輸入機器人轉向
4、的時間，單位為秒；你也可以選中隨機時間，得到小于輸入值的隨機時間 轉向 啟動、停止電機 功能： “啟動電機”模塊主要用于控制機器人移動，可以分別控制機器人左右兩只電機的功率，得到“直行”和“轉向”的各種組合。 “停止電機”模塊主要用于關閉兩個電機。 操作：用鼠標將“啟動電機”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中。右擊“啟動電機”模塊，在彈出的對話框中輸入電機功率參數(shù)，可以實現(xiàn)左右兩只主動輪按不同速度、不同方向行走。 設置參數(shù)說明： 左/右電機設置：可用兩種方式進行設置。第一種方式，可在對話框中直接輸入左/右電機功率值。當左右電機功率相同時，機器人直線行走。當左右電機功率不同時，機器人會走弧線。
5、第二種方式，可拖動游標設置電機功率。 擴展電機設置：選中擴展電機即可。擴展電機的功率為100。 啟動、停止電機 發(fā)音 1) 功能：“發(fā)音”模塊主要用于讓機器人發(fā)音，唱一個音符。 (2) 操作：用鼠標將“發(fā)音”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中。右擊“發(fā)音”模塊，在彈出的對話框中選擇音階和節(jié)拍，也可直接輸入音頻與發(fā)聲時間參數(shù)。 (3)設置參數(shù)說明： 時間：在對話框中輸入機器人發(fā)音的持續(xù)時間，單位為秒。也可直接選擇節(jié)拍，如二分之一音符發(fā)音0.5秒，四分之一音符發(fā)音0.25秒，以此類推。 音頻設置：音頻對應于機器人唱的音階，單位為赫茲。 1，2，3等代表簡譜音階。 休止符，表示不發(fā)聲（靜音），也須指
6、定時間間隔。自定義，可在對話框中輸入任意音頻數(shù)值，使機器人發(fā)出相應頻率的聲音。 發(fā)音 顯示 功能：“顯示”模塊主要用于在機器人LCD液晶顯示屏上顯示信息。 操作：用鼠標將“顯示”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中。設置時，右擊“顯示”模塊，在彈出的對話框中輸入顯示信息（英文、數(shù)字等）。選擇“引用變量”，可以顯示出程序中各種全局變量。顯示模塊與傳感器模塊相配合，就可以顯示各個傳感器的檢測值。 顯示信息設置：在對話框中直接輸入要顯示的英文信息?？梢燥@示兩行信息，每行最多16個字符。 顯示 設置眼睛 功能：模塊主要用于設置機器人眼睛的顏色和狀態(tài)，如：紅、綠、黃、閃爍或者熄滅。 操作：用鼠標將“設置
7、眼睛”模塊移到流程圖生成區(qū),并連接在程序中。右擊“設置眼睛”模塊，在彈出的對話框中按你的想法設置機器人的眼睛。 設置參數(shù)說明： 眼睛參數(shù)：紅色 綠色 黃色 閃爍 熄滅 。 先選中左眼或右眼，才可以對相應眼睛進行設置。 設置眼睛 計算 功能：“計算”模塊可用于加減乘除計算。 操作：用鼠標將“計算”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中。右擊“計算”模塊，在彈出的對話框中輸入計算表達式。 設置參數(shù)說明： 計算結果賦值設置：點擊整型變量按鈕，隨之彈出“變量百寶箱”對話框，在“變量百寶箱”對話框中選擇變量，用來存放計算結果。 運算符號設置：在下拉列表框中選擇運算符號。 計算表達式設置：可以是數(shù)與數(shù)運算，
8、引用變量與引用變量運算，也可以是數(shù)與引用變量運算。 計算 2.傳感器塊模 傳感器塊模簡介紅外測障： 功能：紅外傳感器包括兩個紅外發(fā)射器和一個紅外接收器，能夠檢測到機器人左/右/前方是否有障礙物。 操作：將“紅外測障”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中。右擊“紅外檢測”模塊，在彈出的對話框中設置相應的參數(shù)。 設置參數(shù)說明： 單功能模塊 “紅外變量一”：存儲紅外傳感器檢測值的變量。若要更換存儲變量，左鍵單擊該按鈕，可在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個變量，“紅外變量二”和“紅外變量三”。 帶判斷功能的模塊 “紅外變量一”：功能同上。 條件判斷表達式：左邊的紅外變量與右邊的參數(shù)進行比較。 例：“紅外
9、變量一 = 左”代表如果檢測到障礙在左邊，條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；如果檢測到其他任何情況，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 例：“紅外變量二 != 無”代表如果檢測到有障礙物（無論在左邊、在右邊還是在前面），條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；如果檢測不到障礙物，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 紅外測障 碰撞檢測碰撞檢測：功能：“碰撞檢測”模塊，主要用于檢測機器人是否碰到障礙物，它能判斷左/右/前/后等方向。操作：將“碰撞檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在程序中。右擊“碰撞檢測”模塊，在彈出的對話框中設置相應的參數(shù) 。 設置參數(shù)說明： 單功能模塊 “碰撞變量一”：存儲碰撞
10、傳感器檢測值的變量。若要更換存儲變量，鼠標左鍵單擊該按鈕，可在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個變量，“碰撞變量二”和“碰撞變量三”。 帶判斷功能模塊 “碰撞變量一”按鈕：功能同上。 條件判斷表達式：左邊的碰撞變量與右邊的參數(shù)進行比較。 例：“碰撞變量一 = 左”代表如果檢測到左邊發(fā)生碰撞，則判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；如果檢測到其他任何情況，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。例：“碰撞變量三 != 無”代表如果檢測到有碰撞（無論在哪個方向），條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；如果檢測不到碰撞，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 碰撞檢測 亮度檢測亮度檢測：功能：“亮度檢測”模塊主要用于
11、檢測環(huán)境的光線明暗，傳感器的返回值為0255，值越大，說明光線越暗。 操作：將“亮度檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在程序中。右擊“亮度檢測”模塊，在彈出的對話框中設置參數(shù)。 設置參數(shù)說明： 單功能模塊 “方式”單選按鈕： 平均 檢測左右兩個光敏，再取平均值 左 檢測左側光敏 右 檢測右側光敏 偏差 左亮度檢測值與右亮度檢測值的差值 “亮度變量一”：存儲光敏傳感器檢測值的變量。若要更換存儲變量，可點擊它，在彈出的變量百寶箱中可選擇其它兩個變量，“亮度變量二”和“亮度變量三”。 帶判斷功能的模塊 “方式”單選按鈕：功能同上。 “亮度變量一”按鈕：功能同上。 條件判斷表達式：左邊的亮度變量與右邊的
12、參數(shù)進行比較。 例： “亮度變量一 200”代表地面灰度的檢測值大于200的時候，條件判斷 成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 灰度檢測 3.控制模塊 多次循環(huán) 功能：“多次循環(huán)”模塊允許多次執(zhí)行同一組指令。 操作：將“多次循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在程序中。右擊“多次循環(huán)”模塊，在彈出的對話框中輸入循環(huán)次數(shù)，然后點擊“確定”。在“多次循環(huán)”模塊體內插入需重復處理的模塊。 范例：讓機器人唱do re mi 三次。操作如下，如圖5-1所示： 先將“多次循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連，并設置循環(huán)次數(shù)為3次； 再將三個“發(fā)音”模塊移入到循環(huán)體內部，分
13、別設置音符； 再將“結束”模塊連接在程序的末尾。 多次循環(huán) 永遠循環(huán) 功能：“永遠循環(huán)”模塊可用于永遠執(zhí)行循環(huán)體內的同一組指令。 操作：將“永遠循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應位置。在循環(huán)體內插入需永遠循環(huán)處理的模塊。 范例：要求機器人受到碰撞，則發(fā)音，如圖5-2所示： 先將“永遠循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連； 再將“碰撞檢測”模塊移入到循環(huán)體內部，進行條件判斷設置，如圖5-2右上圖所示： 再將“發(fā)音”模塊移入到碰撞檢測模塊中，進行設置，如圖5-2右下圖所示： 再將“結束”模塊連接在程序的末尾。 永遠循環(huán) 條件循環(huán) 功能：當設定條件成立，就進行循環(huán)。當設定條件不成立
14、，就退出循環(huán)，執(zhí)行后面的語句。 操作：將“條件循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序的相應位置。右擊“條件循環(huán)”模塊，在彈出的對話框中輸入判斷條件表達式，然后點“確定”。在循環(huán)體內插入需重復處理的模塊。 范例：在周圍很安靜的情況下，機器人一直重復進行聲音檢測。你一旦發(fā)出響一點的聲音，機器人就開始運動。程序如圖5-3所示：先將“條件循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連；在模塊上點擊右鍵，打開參數(shù)設置對話框，在“整形變量一”處點擊，就會出現(xiàn)變量百寶箱，點擊聲音圖標，然后選擇“聲音變量一”（如圖5-3右上圖所示），確定后，再按照圖5-3右下圖設置條件；接著將“聲音檢測”模塊移入到循環(huán)體內部；然后
15、將“直行”模塊放在循環(huán)體外，設置速度和時間； 最后將“結束”模塊連接在程序的末尾。運行結果：一發(fā)出響一點的聲音，機器人就行動起來。 條件循環(huán) 條件判斷 功能：根據(jù)條件在兩組指令中選擇一組執(zhí)行，可以對任何全局變量和傳感器變量進行判斷，如果滿足條件就執(zhí)行左邊“是”下面的指令，不滿足條件就執(zhí)行右邊“否”下面的指令。 操作：將“條件判斷”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序的相應位置。右擊“條件判斷”模塊，在彈出的對話框中輸入判斷條件，然后點“確定”。在“條件判斷”體內插入其它執(zhí)行模塊。 范例：機器人對外界的光線進行檢測，如果外界光線很暗，就安靜地呆著，如果光線足夠亮，就旋轉并發(fā)音（如圖5-4所示）。 要
16、點如下：將“亮度檢測”模塊的參數(shù)設置為“亮度變量一”；將“條件判斷”模塊的條件判斷表達式設置為“亮度變量一 200”。 條件判斷 控制模塊的嵌套應用 前面介紹的各種控制模塊也可以嵌套使用，完成一個復雜任務。那么這些模塊如何嵌套呢？下面用例子來說明。 例如：讓機器人不斷檢測外界碰撞，沒有碰撞時不作反應，當右方有碰撞時向左轉；前方有碰撞就后退；左方有障礙物就唱“mi就右轉”。 我們先來看看這個程序（見圖5-5）。不斷的檢測碰撞，要用到“永遠循環(huán)”模塊和“碰撞檢測”模塊。判斷三個碰撞方向，要設置三個判斷條件，條件判斷表達式參考圖5-6進行設置。 控制模塊的嵌套應用 4.程序模塊 結束模塊 功能：用于
17、給主程序或任務加一個結束標志，該模塊不產生JC代碼。“結束”模塊后不能再連接其他模塊。 操作：用鼠標將“結束”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在主程序或任務的結束位置。 新建子程序 功能：把需要重復使用的一組模塊新建為“子程序”，便于主程序調用，以精簡程序。 操作：新建子程序是一個特殊的模塊，它是子程序調用的第一步。其操作如下： 用鼠標點擊“程序模塊庫”中的“新建子程序”模塊，就會彈出一個“新建子程序”對話框。當從“子程序位置”組合框中選擇“系統(tǒng)子程序“時，右邊的列表框中會顯示系統(tǒng)子程序模板。 “跟人走”、“紅外避障”、“邊唱邊跳”等均是系統(tǒng)提供的比較常用的子程序模板。用戶可以直接調用這些模板，也
18、可以在這些模板的基礎上對子程序修改后調用?！白远x”子程序模板可用于建立一個新的子程序。使用任何一種系統(tǒng)子程序，都 需要確定子程序名稱。 當從“子程序位置”組合框中選擇“其它程序”時，會彈出一個文件打開對話框，如下圖所示： 新建子程序 新建子程序 在這里可以選擇任一流程圖文件，點擊“打開”。如果該流程圖文件包括子程序，列表框中會出現(xiàn)存在的子程序名，用戶也可調用這些子程序。 根據(jù)以上步驟，新建子程序后，會自動進入子程序的編輯窗口，可以像編輯主程序一樣編輯子程序。在子程序窗口中，點擊“主程序”快捷按鈕 ，可以返回到主程序編輯界面。新建子程序不能超過10個。 主程序與子程序窗口之間的切換，選擇菜單欄
19、中“編輯主程序”或“編輯子程序”命令即可 子程序 功能：調用一個“子程序”。此模塊只能只能在主程序中使用。只有在新建了子程序之后，這個模塊才會在主程序編輯界面“程序模塊庫”中出現(xiàn)。 操作： 在主程序編輯界面“程序模塊庫”中，可以看到新建的子程序模塊圖標。子程序模塊和其他模塊一樣，可以移到流程圖生成區(qū)，連接在主程序中使用。 在子程序模塊上點擊右鍵，可打開子程序設置對話框，點擊其中“編輯”按鈕，即可進入子程序的編輯界面。 為什么要用子程序 在編程的過程中，經常會遇到某一段程序在主程序中使用多次的情況，這時，我們就可以把這一段程序編寫成子程序。而在主程序界面中，子程序就是一個功能模塊，調用起來很方便。子程序的使用能讓整個程序很有條理，也便于多人分工編寫程序。 變量百寶箱 變量百寶箱提供了42個變量，分為14類。按順時針方向依次為紅外 、亮度 、地面 、聲音 、電量 、整型數(shù) 、浮點數(shù) 、串行口 、通用擴展卡輸入 、模擬輸入 、數(shù)字輸入 、時間 、轉角 、碰撞 。黃色變量代表該變量里已經存放了數(shù)值，白色變量代表該變量還是空的。在變量名上點擊一下，就會出現(xiàn)一把鑰匙，表示該變量被選中。變量百寶箱的每個變量就是一個抽屜，存放數(shù)值和讀取數(shù)值都需要變量百寶箱分配的“鑰匙”。
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