PROE運動仿真教程.doc
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1、 PROE機構(gòu)仿真之運動分析 關(guān)鍵詞:PROE仿真 運動分析重復(fù)組件分析連接 回放運動包絡(luò)軌跡曲線 術(shù)語 創(chuàng)建機構(gòu)前,應(yīng)熟悉下列術(shù)語在PROE中的定義: 主體 (Body) - 一個元件或彼此無相對運動的一組元件,主體內(nèi)DOF=0。 連接 (Connections) - 定義并約束相對運動的主體之間的關(guān)系。 自由度 (Degrees of Freedom) - 允許的機械系統(tǒng)運動。連接的作用是約束主體之間的相對運動,減少系統(tǒng)可能的總自由度。 拖動 (Dragging) - 在屏幕上用鼠標拾取并移動機構(gòu)。 動態(tài) (Dynamics) - 研究機構(gòu)在受力后的運動。 執(zhí)行電動機
2、(Force Motor) - 作用于旋轉(zhuǎn)軸或平移軸上(引起運動)的力。 齒輪副連接 (Gear Pair Connection) - 應(yīng)用到兩連接軸的速度約束。 基礎(chǔ) (Ground) - 不移動的主體。其它主體相對于基礎(chǔ)運動。 接頭 (Joints) - 特定的連接類型(例如銷釘接頭、滑塊接頭和球接頭)。 運動 (Kinematics) - 研究機構(gòu)的運動,而不考慮移動機構(gòu)所需的力。 環(huán)連接 (Loop Connection) - 添加到運動環(huán)中的最后一個連接。 運動 (Motion) - 主體受電動機或負荷作用時的移動方式。 放置約束 (Placement Constrai
3、nt) - 組件中放置元件并限制該元件在組件中運動的圖元。 回放 (Playback) - 記錄并重放分析運行的結(jié)果。 伺服電動機 (Servo Motor) - 定義一個主體相對于另一個主體運動的方式??稍诮宇^或幾何圖元上放置電動機,并可指定主體間的位置、速度或加速度運動。 LCS - 與主體相關(guān)的局部坐標系。LCS 是與主體中定義的第一個零件相關(guān)的缺省坐標系。 UCS - 用戶坐標系。 WCS - 全局坐標系。組件的全局坐標系,它包括用于組件及該組件內(nèi)所有主體的全局坐標系。 運動分析的定義 在滿足伺服電動機輪廓和接頭連接、凸輪從動機構(gòu)、槽從動機構(gòu)或齒輪副連接的要求的情況下,模
4、擬機構(gòu)的運動。運動分析不考慮受力,它模擬除質(zhì)量和力之外的運動的所有方面。因此,運動分析不能使用執(zhí)行電動機,也不必為機構(gòu)指定質(zhì)量屬性。運動分析忽略模型中的所有動態(tài)圖元,如彈簧、阻尼器、重力、力/力矩以及執(zhí)行電動機等,所有動態(tài)圖元都不影響運動分析結(jié)果。 如果伺服電動機具有不連續(xù)輪廓,在運行運動分析前軟件會嘗試使其輪廓連續(xù),如果不能使其輪廓連續(xù),則此伺服電機將不能用于分析。 使用運動分析可獲得以下信息: 幾何圖元和連接的位置、速度以及加速度 元件間的干涉 機構(gòu)運動的軌跡曲線 作為 Pro/ENGINEER 零件捕獲機構(gòu)運動的運動包絡(luò) 重復(fù)組件分析 WF2.0以前版本里的“運動分析”
5、,在WF2.0里被稱為“重復(fù)組件分析”。它與運動分析類似,所有適用于運動分析的要求及設(shè)定,都可用于重復(fù)組件分析,所有不適于運動分析的因素,也都不適用于重復(fù)組件分析。重復(fù)組件分析的輸出結(jié)果比運動分析少,不能分析速度、加速度,不能做機構(gòu)的運動包絡(luò)。 使用重復(fù)組件分析可獲得以下信息: 幾何圖元和連接的位置 元件間的干涉 機構(gòu)運動的軌跡曲線 運動分析工作流程 創(chuàng)建模型:定義主體,生成連接,定義連接軸設(shè)置,生成特殊連接 檢查模型:拖動組件,檢驗所定義的連接是否能產(chǎn)生預(yù)期的運動 加入運動分析圖元:設(shè)定伺服電機 準備分析:定義初始位置及其快照,創(chuàng)建測量 分析模型:定義運動分析,運行
6、結(jié)果獲得:結(jié)果回放,干涉檢查,查看測量結(jié)果,創(chuàng)建軌跡曲線,創(chuàng)建運動包絡(luò) 裝入元件時的兩種方式:接頭連接與約束連接 向組件中增加元件時,會彈出“元件放置”窗口,此窗口有三個頁面:“放置”、“移動”、“連接”。傳統(tǒng)的裝配元件方法是在“放置”頁面給元件加入各種固定約束,將元件的自由度減少到0,因元件的位置被完全固定,這樣裝配的元件不能用于運動分析(基體除外)。另一種裝配元件的方法是在“連接”頁面給元件加入各種組合約束,如“銷釘”、“圓柱”、“剛體”、“球”、“6DOF”等等,使用這些組合約束裝配的元件,因自由度沒有完全消除(剛體、焊接、常規(guī)除外),元件可以自由移動或旋轉(zhuǎn),這樣裝配的元件可用于運動
7、分析。傳統(tǒng)裝配法可稱為“約束連接”,后一種裝配法可稱為“接頭連接”。 約束連接與接頭連接的相同點:都使用PROE的約束來放置元件,組件與子組件的關(guān)系相同。 約束連接與接頭連接的不同點:約束連接使用一個或多個單約束來完全消除元件的自由度,接頭連接使用一個或多個組合約束來約束元件的位置。約束連接裝配的目的是消除所有自由度,元件被完整定位,接頭連接裝配的目的是獲得特定的運動,元件通常還具有一個或多個自由度。 “元件放置”窗口:(yd1) 接頭連接的類型 接頭連接所用的約束都是能實現(xiàn)特定運動(含固定)的組合約束,包括:銷釘、圓柱、滑動桿、軸承、平面、球、6DOF、常規(guī)、剛性、焊接,共1
8、0種。 銷釘:由一個軸對齊約束和一個與軸垂直的平移約束組成。元件可以繞軸旋轉(zhuǎn),具有1個旋轉(zhuǎn)自由度,總自由度為1。軸對齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面,可反向;平移約束可以是兩個點對齊,也可以是兩個平面的對齊/配對,平面對齊/配對時,可以設(shè)置偏移量。 圓柱:由一個軸對齊約束組成。比銷釘約束少了一個平移約束,因此元件可繞軸旋轉(zhuǎn)同時可沿軸向平移,具有1個旋轉(zhuǎn)自由度和1個平移自由度,總自由度為2。軸對齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面,可反向。 滑動桿:即滑塊,由一個軸對齊約束和一個旋轉(zhuǎn)約束(實際上就是一個與軸平行的平移約束)組成。元件可滑軸平移,具有1個平移自由度,總自由度為1。軸對齊約束可選擇直邊
9、或軸線或圓柱面,可反向。旋轉(zhuǎn)約束選擇兩個平面,偏移量根據(jù)元件所處位置自動計算,可反向。 軸承:由一個點對齊約束組成。它與機械上的“軸承”不同,它是元件(或組件)上的一個點對齊到組件(或元件)上的一條直邊或軸線上,因此元件可沿軸線平移并任意方向旋轉(zhuǎn),具有1個平移自由度和3個旋轉(zhuǎn)自由度,總自由度為4。 平面:由一個平面約束組成,也就是確定了元件上某平面與組件上某平面之間的距離(或重合)。元件可繞垂直于平面的軸旋轉(zhuǎn)并在平行于平面的兩個方向上平移,具有1個旋轉(zhuǎn)自由度和2個平移自由度,總自由度為3。可指定偏移量,可反向。 球:由一個點對齊約束組成。元件上的一個點對齊到組件上的一個點,比軸承連接小了
10、一個平移自由度,可以繞著對齊點任意旋轉(zhuǎn),具有3個入旋轉(zhuǎn)自由度,總自由度為3。 6DOF:即6自由度,也就是對元件不作任何約束,僅用一個元件坐標系和一個組件坐標系重合來使元件與組件發(fā)生關(guān)聯(lián)。元件可任意旋轉(zhuǎn)和平移,具有3個旋轉(zhuǎn)自由度和3個平移自由度,總自由度為6。 剛性:使用一個或多個基本約束,將元件與組件連接到一起。連接后,元件與組件成為一個主體,相互之間不再有自由度,如果剛性連接沒有將自由度完全消除,則元件將在當前位置被“粘”在組件上。如果將一個子組件與組件用剛性連接,子組件內(nèi)各零件也將一起被“粘”住,其原有自由度不起作用??傋杂啥葹?。 焊接:兩個坐標系對齊,元件自由度被完全消除。連接
11、后,元件與組件成為一個主體,相互之間不再有自由度。如果將一個子組件與組件用焊接連接,子組件內(nèi)各零件將參照組件坐標系發(fā)按其原有自由度的作用??傋杂啥葹?。 接頭連接類型:(yd2) 接頭連接約束:常規(guī) 常規(guī):也就是自定義組合約束,可根據(jù)需要指定一個或多個基本約束來形成一個新的組合約束,其自由度的多少因所用的基本約束種類及數(shù)量不同而不同??捎玫幕炯s束有:匹配、對齊、插入、坐標系、線上點、曲面上的點、曲面上的邊,共7種。在定義的時候,可根據(jù)需要選擇一種,也可先不選取類型,直接選取要使用的對象,此時在類型那里開始顯示為“自動”,然后根據(jù)所選擇的對象系統(tǒng)自動確定一個合適的基本約束類型。
12、常規(guī)—匹配/對齊:對齊)。單一的“匹配/對齊”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后,變?yōu)橹挥幸粋€“匹配/對齊”約束的不完整約束,再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤捌矫妗边B接。這兩個約束用來確定兩個平面的相對位置,可設(shè)定偏距值,也可反向。定義完后,在不修改對象的情況下可更改類型(匹配 常規(guī)—插入:選取對象為兩個柱面。單一的“插入”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后,變?yōu)橹挥幸粋€“插入”約束的不完整約束,再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤皥A柱”連接。 常規(guī)—坐標系:選取對象為兩個坐標系,與6DOF的坐標系約束不同,此坐標系將元件完全定位,消除了所有自由度。單一的“坐標系”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后,變
13、為只有一個“坐標系”約束的完整約束,再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤昂附印边B接。 常規(guī)—線上點:選取對象為一個點和一條直線或軸線。與“軸承”等效。單一的“線上點”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后,變?yōu)橹挥幸粋€“線上點”約束的不完整約束,再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤拜S承”連接。 常規(guī)—曲面上的點:選取對象為一個平面和一個點。單一的“曲面上的點”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后,變?yōu)橹挥幸粋€“曲面上的點”約束的不完整約束,再轉(zhuǎn)換為接頭約束后仍為單一的“曲面上的點”構(gòu)成的自定義組合約束。 常規(guī)—曲面上的邊:選取對象為一個平面/柱面和一條直邊。單一的“曲面上的點”構(gòu)成的自定義組合約束不能轉(zhuǎn)換為約束連
14、接。 自由度與冗余約束 自由度(DOF)是描述或確定一個系統(tǒng)(主體)的運動或狀態(tài)(如位置)所必需的獨立參變量(或坐標數(shù))。一個不受任何約束的自由主體,在空間運動時,具有6個獨立運動參數(shù)(自由度),即沿XYZ三個軸的獨立移動和繞XYZ三個軸的獨立轉(zhuǎn)動,在平面運動時,則只具有3個獨立運動參數(shù)(自由度),即沿XYZ三個軸的獨立移動。 主體受到約束后,某些獨立運動參數(shù)不再存在,相對應(yīng)的,這些自由度也就被消除。當6個自由度都被消除后,主體就被完全定位并且不可能再發(fā)生任何運動。如使用銷釘連接后,主體沿XYZ三個軸的平移運動被限制,這三個平移自由度被消除,主體只能繞指定軸(如X軸)旋轉(zhuǎn),不能繞另兩個軸
15、(YZ軸)旋轉(zhuǎn),繞這兩個軸旋轉(zhuǎn)的自由度被消除,結(jié)果只留下一個旋轉(zhuǎn)自由度。 冗余約束指過多的約束。在空間里,要完全約束住一個主體,需要將三個獨立移動和三個獨立轉(zhuǎn)動分別約束住,如果把一個主體的這六個自由度都約束住了,再另加一個約束去限制它沿X軸的平移,這個約束就是冗余約束。 合理的冗余約束可用來分攤主體各部份受到的力,使主體受力均勻或減少磨擦、補償誤差,延長設(shè)備使用壽命。冗余約束對主體的力狀態(tài)產(chǎn)生影響,對主體的對運動沒有影響。因運動分析只分析主體的運動狀況,不分析主體的力狀態(tài),在運動分析時,可不考慮冗余約束的作用,而在涉及力狀態(tài)的分析里,必須要適當?shù)奶幚砗萌哂嗉s束,以得到正確的分析結(jié)果。系統(tǒng)在
16、每次運行分析時,都會對自由度進行計算。并可創(chuàng)建一個測量來計算機構(gòu)有多少自由度、多少冗余。 PROE的幫助里有一個門鉸鏈的例子來講冗余與自由度的計算,但其分析實豐有欠妥當,各位想準確計算模型的自由度的話,請找機構(gòu)設(shè)計方面的書來仔細研究一番。這也不是幾句話能說明白的,我這里只提一下就是了,不再詳. 約束轉(zhuǎn)換 接頭連接與約束連接可相互轉(zhuǎn)換。在“元件放置”窗口的“放置”頁面和“連接”頁面里,在約束列表下方,都有一個“約束轉(zhuǎn)換”按鈕。使用此按鈕可在任何時候根據(jù)需要將接頭連接轉(zhuǎn)換為約束連接,或?qū)⒓s束連接轉(zhuǎn)換為接頭連接。 在轉(zhuǎn)換時,系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)有約束及其對象的性質(zhì)自動選取最相配的新類型。如對系統(tǒng)自動選
17、取的結(jié)果不滿意,可再進行編輯。轉(zhuǎn)換的規(guī)則,可參考PROE的自帶幫助。不過,沒有很好的空間想像力和耐性的兄弟就不用看了。 需要記住的一個:曲線上的點、曲面上的點、相切約束,在轉(zhuǎn)換時是不會轉(zhuǎn)換成常規(guī)連接的。 下圖顯示“約束轉(zhuǎn)換”和“反向”按鈕:(yd3) 基礎(chǔ)與重定義主體 基礎(chǔ)是在運動分析中被設(shè)定為不參與運動的主體。 創(chuàng)建新組件時,裝配(或創(chuàng)建)的第一個元件自動成為基礎(chǔ)。 元件使用約束連接(“元件放置”窗口中“放置”頁面)與基礎(chǔ)發(fā)生關(guān)系,則此元件也成為基礎(chǔ)的一部份。 如果機構(gòu)不能以預(yù)期的方式移動,或者因兩個零件在同一主體中而不能創(chuàng)建連接,就可以使用“重定義主體”來確認主體之間的
18、約束關(guān)系及刪除某些約束。 進入“機構(gòu)”模塊后,“編輯”—>“重定義主體”進入主體重定義窗口,選定一個主體,將在窗口里顯示這個主體所受到的約束(僅約束連接及“剛體”接頭所用的約束)??梢赃x定一個約束,將其刪除。如果刪除所有約束,元件將被封裝。 “重定義主體”窗口:(yd4) 特殊連接:凸輪連接 凸輪連接,就是用凸輪的輪廓去控制從動件的運動規(guī)律。PROE里的凸輪連接,使用的是平面凸輪。但為了形象,創(chuàng)建凸輪后,都會讓凸輪顯示出一定的厚度(深度)。 凸輪連接只需要指定兩個主體上的各一個(或一組)曲面或曲線就可以了。定義窗口里的“凸輪1”“凸輪2”分別是兩個主體中任何一個,并非從動件就是
19、“凸輪2”。 如果選擇曲面,可將“自動選取”復(fù)選框勾上,這樣,系統(tǒng)將自動把與所選曲面的鄰接曲面選中,如果不用“自動選取”,需要選多個相鄰面時要按住Ctrl。 如果選擇曲線/邊,“自動選取”是無效的。如果所選邊是直邊或基準曲線,則還要指定工作平面(即所定義的二維平面凸輪在哪一個平面上)。 凸輪一般是從動件沿凸輪件的表面運動,在PROE里定義凸輪時,還要確定運動的實際接觸面。選取了曲面或曲線后,將會出線一個箭頭,這個箭頭指示出所選曲面或曲線的法向,箭頭指向哪側(cè),也就是運動時接觸點將在哪側(cè)。如果系統(tǒng)指示出的方向與想定義的方向不同,可反向。 關(guān)于“啟用升離”,打開這個選項,凸輪運轉(zhuǎn)時,從動件可
20、離開主動件,不使用此選項時,從動件始終與主動件接觸。啟用升離后才能定義“恢復(fù)系數(shù)”,即“啟用升離”復(fù)選框下方的那個“e”。 因為是二維凸輪,只要確定了凸輪輪廓和工作平面,這個凸輪的形狀與位置也就算定義完整了。為了形象,系統(tǒng)會給這個二維凸輪顯示出一個厚度(即深度)。通常我們可不必去修改它,使用“自動”就可以了。也可自已定義這個顯示深度,但對分析結(jié)果沒有影響。 需要注意: A.所選曲面只能是單向彎曲曲面(如拉伸曲面),不能是多向彎曲曲面(如旋轉(zhuǎn)出來的鼓形曲面)。 B.所選曲面或曲線中,可以有平面和直邊,但應(yīng)避免在兩個主體上同時出現(xiàn)。 C.系統(tǒng)不會自動處理曲面(曲線)中的尖角/拐點/不連續(xù)
21、,如果存在這樣的問題,應(yīng)在定義凸輪前適當處理。 凸輪可定義“升離”、“恢復(fù)系數(shù)”與“磨擦”。 凸輪定義窗口:(yd5) 特殊連接:齒輪連接 齒輪連接用來控制兩個旋轉(zhuǎn)軸之間的速度關(guān)系。在PROE中齒輪連接分為標準齒輪和齒輪齒條兩種類型。標準齒輪需定義兩個齒輪,齒輪齒條需定義一個小齒輪和一個齒條。一個齒輪(或齒條)由兩個主體和這兩個主體之間的一個旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成。因此,在定義齒輪前,需先定義含有旋轉(zhuǎn)軸的接頭連接(如銷釘)。 定義齒輪時,只需選定由接頭連接定義出來的與齒輪本體相關(guān)的那個旋轉(zhuǎn)軸即可,系統(tǒng)自動將產(chǎn)生這根軸的兩個主體設(shè)定為“齒輪”(或“小齒輪”、“齒條”)和“托架”,“托架”一般就是
22、用來安裝齒輪的主體,它一般是靜止的,如果系統(tǒng)選反了,可用“反向”按鈕將齒輪與托架主體交換?!褒X輪2”或“齒條”所用軸的旋轉(zhuǎn)方向是可以變更的,點定義窗口里“齒輪2”軸右側(cè)的反向按鈕就可以,點中后畫面會出現(xiàn)一個很粗的箭頭指示此軸旋轉(zhuǎn)的正向。 速比定義:在“齒輪副定義”窗口的“齒輪1”、“齒輪2”、“小齒輪”頁面里,都有一個輸入節(jié)圓直徑的地方,可以在定義齒輪時將齒輪的實際節(jié)圓直徑輸入到這里。在“屬性”頁面里,“齒輪比”(“齒條比”)有兩種選擇,一是“節(jié)圓直徑”,一是“用戶定義的”。選擇“節(jié)圓直徑”時,D1、D2由系統(tǒng)自動根據(jù)前兩個頁面里的數(shù)值計算出來,不可改動。選擇“用戶定義的”時,D1、D2需要
23、輸入,此情況下,齒輪速度比由此處輸入的D1、D2確定,前兩個頁面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。速度比為節(jié)圓直徑比的倒數(shù),即:齒輪1速度/齒輪2速度=齒輪2節(jié)圓直徑/齒輪1節(jié)圓直徑=D2/D1。齒條比為齒輪轉(zhuǎn)一周時齒條平移的距離,齒條比選擇“節(jié)圓直徑”時,其數(shù)值由系統(tǒng)根據(jù)小齒輪的節(jié)圓數(shù)值計算出來,不可改動,選擇“用戶定義的”時,其數(shù)值需要輸入,此情況下,小齒輪定義頁面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。 圖標位置:定義齒輪后,每一個齒輪都有一個圖標,以顯示這里定義了一個齒輪,一條虛線把兩個圖標的中心連起來。默認情況下,齒輪圖標在所選連接軸的零點,圖標位置也可自定義,點選一個點,圖標將平移到那個點所在平面上。
24、圖標的位置只是一視覺效果,不會對分析產(chǎn)生影響。 要注意的事項: A.PROE里的齒輪連接,只需要指定一個旋轉(zhuǎn)軸和節(jié)圓參數(shù)就可以了。因此,齒輪的具體形狀可以不用做出來,即使是兩個圓柱,也可以在它們之間定義一個齒輪連接。 B.兩個齒輪應(yīng)使用公共的托架主體,如果沒有公共的托架主體,分析時系統(tǒng)將創(chuàng)建一個不可見的內(nèi)部主體作為公共托架主體,此主體的質(zhì)量等于最小主體質(zhì)量的千分之一。并且在運行與力相關(guān)的分析(動態(tài)、力平衡、靜態(tài))時,會提示指出沒有公共托架主體。 齒輪定義窗口:(yd6) 特殊連接:槽連接 槽連接是兩個主體之間的一個點----曲線連接。從動件上的一個點,始終在主動件上的一根曲線
25、(3D)上運動。槽連接只使兩個主體按所指定的要求運動,不檢查兩個主體之間是否干涉,點和曲線甚至可以是零件實體以外的基準點和基準曲線,當然也可以在實體內(nèi)部。 曲線可以是任何一組相鄰曲線(即要求相連,不必相切),可以是基準曲線,也可以是實體/曲面的邊,可以是開放的,也可以是封閉的。 點可以是任何一個基準點或頂點,但只能是零件中的,組件中的點不能用于槽連接。 運動時,從動件上的點始終在主動件上的指定曲線上,如果曲線是一條(組)開放曲線,則此曲線(曲線組)的首末兩個端點為槽的默認端點,如果是一條(組)封閉曲線,則默認無端點。如果希望運動區(qū)間不是在整條曲線(曲線組)上,而只是在其中的一段上,則需要
26、自定義槽的端點。對于開放曲線(曲線組),只要指定新的端點就可以了,對于封閉曲線,指定兩個新端點后,系統(tǒng)自動選取被兩端點分割出的兩段曲線中的一段為運行區(qū)間,如果不是所需要的,點“反向”選取另一段。定義槽端點可選取基準點、頂點、曲線/邊/曲面,如果選的是曲線/邊/曲面,則槽端點為槽曲線與所選曲線/邊/曲面的交點。 槽連接可定義“恢復(fù)系數(shù)”與“磨擦”。 槽連接定義窗口:(yd7) 拖動與快照 拖動,是在允許的范圍內(nèi)移動機械??煺?,對機械的某一特殊狀態(tài)的記錄??梢允褂猛蟿诱{(diào)整機構(gòu)中各零件的具體位置,初步檢查機構(gòu)的裝配與運動情況,并可將其保存為快照,快照可用于后續(xù)的分析定義中,也可用于繪制
27、工程圖。 “機構(gòu)”----“拖動”,進入“拖動”窗口,此窗口具有一個工具欄,工具欄左第一個按鈕為“保存快照”,即將當前屏幕上的狀態(tài)保存為一個快照,左第二個按鈕為“點拖動”,即點取機構(gòu)上的一個點,移動鼠標以改變元件的位置,左第三個按鈕為“主體拖動”,選取一個主體,移動鼠標以改變元件的位置。右側(cè)兩個按鈕為“撤消”和“恢復(fù)”,每一次拖動,系統(tǒng)都會記錄入內(nèi)存,使用此兩按鈕,可查看已做的各次拖動的結(jié)果?!翱煺铡表摵汀凹s束”頁,分別有一個列表,顯示當前已經(jīng)定義的快照和為當前拖動定義的臨時約束。 快照列表左側(cè)有一列工具按鈕,第一個為顯示當前快照,即將屏幕顯示刷新為選定快照的內(nèi)容;第二個為從其它快照中把某
28、些元件的位置提取入選定快照;第三個為刷新選定快照,即將選定快照的內(nèi)容更新為屏幕上的狀態(tài);第四個為繪圖可用,使選定快照可被當做分解狀態(tài)使用,從而在繪圖中使用,這是一個開關(guān)型按鈕,當快照可用于繪圖時,列表中的快照名前會有一個圖標;第五個是刪除選定快照。 約束列表顯示已為當前拖動所定義的臨時約束,這些臨時約束只用于當前拖動操作,以進一步限制拖動時各主體之間的相對運動。 “高級拖動選項”提供了一組工具,用于精確限定拖動時被拖動點或主體的運動。 拖動窗口:(yd8) 恢復(fù)系數(shù)與磨擦 即碰撞系數(shù),其物理定義為兩物體碰撞后的相對速度(V2-V1)與碰撞前的相對速度(V10-V20)的比值,即
29、e=(V2-V1)/(V10-V20),它的值介于0到1之間。典型的恢復(fù)系數(shù)可從工程書籍或?qū)嶋H經(jīng)驗中得到?;謴?fù)系數(shù)取決于材料屬性、主體幾何以及碰撞速度等因素。在機構(gòu)中應(yīng)用恢復(fù)系數(shù),是在剛體計算中模擬非剛性屬性的一種方法。完全彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為 1。完全非彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為 0。橡皮球的恢復(fù)系數(shù)相對較高。而濕泥土塊的恢復(fù)系數(shù)值非常接近0。 摩擦阻礙凸輪或槽的運動。摩擦系數(shù)取決于接觸材料的類型以及實驗條件??稍谖锢砘蚬こ虝胁檎腋鞣N典型的摩擦系數(shù)表。需要分別指定靜磨擦系數(shù)和動磨擦系數(shù),且靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動磨擦系數(shù)。要在力平衡分析中計算凸輪滑動測量,必須指定凸輪連接的磨擦系數(shù)。 恢復(fù)系數(shù)與
30、磨擦可用于凸輪連接和槽連接,也可用于連接軸設(shè)置。 連接軸設(shè)置 “機構(gòu)”—“連接軸設(shè)置”,可為由接頭連接(如銷釘)產(chǎn)生的連接軸定義一些具體的屬性,包括:連接軸的位置,連接軸的零參照,連接軸的再生位置(用于重復(fù)組件分析),連接軸的運動限制、恢復(fù)系數(shù)及磨擦。 進入此窗口后,需先選取一連接軸,然后再對此軸進行各種設(shè)置。 “連接軸位置”,這里顯示的是連接軸的兩個零參照間的位置或距離,未改變時,顯示的是當前屏幕上這個位置時的值。如果自己輸入一個數(shù)值并回車(對于旋轉(zhuǎn)軸,此數(shù)值為-180到180,如超出此范圍或超出“屬性”里設(shè)置的限制范圍,系統(tǒng)將自動轉(zhuǎn)換成可接受的范圍內(nèi)的值),屏幕上的組件也將臨時改變
31、位置以反映當前修改,如果按了“生成零點”,則將當前位置設(shè)定為連接軸零點,其它測量都從此零點位置開始。點了“生成零點”后,“指定參照”將無效。如果選了“指定參照”,則“生成零點”無效?!爸付▍⒄铡笨蔀檫B接軸的兩個主體分別選定零位置的幾何參照。 選取“再生值”,可讓組件在非連接軸零點位置再生,這個用于重復(fù)組件分析中。 “啟用限制”,設(shè)置接頭運動時的最大最小運動范圍及恢復(fù)系數(shù)。對于旋轉(zhuǎn)軸,“最小”值為-180到180之間且小于最大值,“最大”值為-180到180之間且大于最小值?;謴?fù)系數(shù)用來模擬當連接軸運動到限制位置時的沖擊力。 “啟用磨擦”,設(shè)置接頭的兩個主體之間相互運動的阻力。需指定靜磨擦
32、系數(shù)和動磨擦系數(shù),對于旋轉(zhuǎn)軸,還應(yīng)指定一個大于零的接觸半徑值,它用于定義磨擦扭矩作用于連接軸上的半徑。靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動磨擦系數(shù)。 在任何連接軸上,都不能創(chuàng)建多個連接軸零點。不能為球接頭定義連接軸設(shè)置。另外,不能編輯屬于多旋轉(zhuǎn) DOF 接頭(如 6DOF 或某個一般連接)的旋轉(zhuǎn)連接軸的連接軸設(shè)置。 連接軸設(shè)置窗口:(yd9) 連接軸設(shè)置:零點參照的要求 定義旋轉(zhuǎn)軸的零點時,要注意以下事項: 點-點零點參照 :以垂直于旋轉(zhuǎn)軸的方向從每一點繪制向量。這兩個向量對連接零點應(yīng)重合。這兩個點不能位于連接軸上。 點-平面零參照 : 包含點和旋轉(zhuǎn)連接軸的平面應(yīng)平行于為連接零點選取的平面。該
33、點不能位于連接軸上。 平面-平面零參照 : 這兩個平面在連接零點處平行。兩個平面都必須平行于旋轉(zhuǎn)軸。 定義平移軸的零點參照時應(yīng)注意下列事項: 點-點零參照:在連接零點處,兩點之間在平移連接軸方向上的距離將為零。 點-平面零參照:在連接零點處,平面和點之間在平移連接軸方向上的距離將為零。該平面必須垂直于連接軸。 平面-平面零參照:在連接零點處,平面間的距離為零。兩個平面都必須垂直于連接軸。 定義平面或軸承連接的連接軸零點參照時應(yīng)注意: 平面連接:為避免不可預(yù)測的行為,只能為平面平移軸定義點-點或點-平面零點參照。同樣,只能為平面旋轉(zhuǎn)軸定義平面-平面零點參照。 軸承連接:必須在包含
34、軸承接頭方向定義的主體上選取一個點或平面,即具有點-線約束的直線。系統(tǒng)將此參照與定義軸承連接的點對齊。 伺服電動機 伺服電動機可規(guī)定機構(gòu)以特定方式運動。伺服電動機引起在兩個主體之間、單個自由度內(nèi)的特定類型的運動。伺服電動機將位置、速度或加速度指定為時間的函數(shù),并可控制平移或旋轉(zhuǎn)運動。通過指定伺服電動機函數(shù),如常數(shù)或線性函數(shù),可以定義運動的輪廓??蓮亩鄠€預(yù)定義的函數(shù)中選取,也可輸入自己的函數(shù)??稍谝粋€圖元上定義任意多個伺服電動機。 如果為非連續(xù)的伺服電動機輪廓選取或定義了位置或速度函數(shù),在進行運動或動態(tài)分析時這個伺服電動機將被忽略。但是,可在重復(fù)組件分析中使用非連續(xù)伺服電動機輪廓。當用圖形
35、表示非連續(xù)伺服電動機時,系統(tǒng)將顯示信息指示非連續(xù)的點。 伺服電動機分為兩種,一種是連接軸伺服電機,用于定義某一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運動,一種是幾何伺服電機,用于創(chuàng)建復(fù)雜的運動,如螺旋運動。連接軸伺服電機只需要選定一個事先由接頭連接(如銷釘)所定義的旋轉(zhuǎn)軸,并設(shè)定方向即可,連接軸伺服電機可用于運動分析。幾何伺服電機需要選取從動件上的一個點/平面,并選取另一個主體上的一個點/平面作為運動的參照,并需確定運動的方向及種類,幾何伺服電機不能用于運動分析。 連接軸伺服電機選取一根旋轉(zhuǎn)軸,并指定方向。 幾何伺服電機根據(jù)選取的對象分以下幾種: 從動“點”,參照“點”,平移;從動“點”,參照“平面”,旋轉(zhuǎn);從
36、動“平面”,參照“平面”,旋轉(zhuǎn);從動“點”,參照“平面”,平移;從動“平面”,參照“平面”,平移。其中,前三種需要再選取一條直邊來定義運動方向,后兩種不需要。 電機輪廓也即是從動件的運動規(guī)律,對于平移運動,它是長度(單位:mm)對時間的函數(shù),對于旋轉(zhuǎn),它是角度(單位:度)對時間的函數(shù)。點最下方的“圖形”按鈕,將會以圖形的方式顯示出電機的輪廓,其橫軸就是時間,其縱軸,就是位置或速度或加速度。“?!倍x的就是圖形的形狀,“規(guī)范”里定義的就是“模”所定義的圖形的縱軸所代表的意義。模有九種:常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線、拋物線、多項式、表、用戶定義的。規(guī)范有三種:位置、速度、加速度。其中模里的S
37、CCA這一種,只能用于描述加速度(即對應(yīng)的“規(guī)范”只能是加速度)。“規(guī)范”為位置時,無需自己定義初始位置,為速度時,需定義“初始角”,為加速度時,需定義“初始角”和“初始角速度”,默認位置為當前屏幕上的位置。 點“規(guī)范”下的那個按鈕,可進入“連接軸設(shè)置”窗口,對當前電機所用的連接軸進行設(shè)置。 伺服電動機定義窗口:(yd10) 電動機的輪廓(模) 電動機的模用來描述電動機的輪廓,定義模時,需選定模函數(shù)并輸入函數(shù)的系數(shù)值。對于伺機服電動機,函數(shù)中的X為時間,對于執(zhí)行電動機,函數(shù)中的X為時間或選取的測量參數(shù)。 模函數(shù)一共有九種:常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線、拋物線、多項式、表、用
38、戶定義的。 下面先說說常數(shù)、斜坡、余弦、擺線、拋物線、多項式這六種。 常數(shù),函數(shù)為q=A,A為一常數(shù)。此用于需要恒定輪廓時。 斜坡,即線性,函數(shù)為q=A+B*X,A為一常數(shù),B為斜率。用于輪廓隨時間做線性變化時。 余弦,函數(shù)為q=A*cos(360*X/T+B)+C,A為幅值,B為相位,C為偏移量。用于輪廓呈余弦規(guī)律變化時。 擺線,函數(shù)為q=L*X/T-L*sin(2*pi*X/T)/2*pi,L為總高度,T為周期。用于模擬凸輪輪廓輸出。 拋物線,函數(shù)為q=A*X+(1/2)*B*X^2,A為線性系數(shù),B為二次項系數(shù)。用于模擬電動機的軌跡。 多項式,函數(shù)為q=A+B*X+C*X^
39、2+D*X^3,A為常數(shù),B為線性系數(shù),C為二次項系數(shù),D為三次項系數(shù)。用于模擬一般的電動機軌跡。 電動機的模:SCCA 此函數(shù)只能用于加速度伺服電機,不能用于執(zhí)行電機。它用來模擬凸輪輪廓輸出。它稱做“正弦-常數(shù)-余弦-加速度”運動,縮寫為SCCA。它一共有五個參數(shù): A = 漸增加速度歸一化時間部分 B = 恒定加速度歸一化時間部分 C = 遞減加速度的歸一化時間部分 H = 幅值 T = 周期 其中A + B + C = 1,用戶必須提供 A 和 B 的值、幅值和周期。 SCCA 設(shè)置的值按下表計算: y = H * sin [(t*pi)/(2*A)]
40、 0 <= t < A 時 y = H A <= t < (A + B) 時 y = H * cos [(t - A - B)*pi/(2*C)] (A+B) <= t < (A + B + 2C) 時 y = - H (A+B+2C) <= t < (A + 2B + 2C) 時 y = - H * cos [(t - A - 2B - 2C)*pi/(2*A)] (A+2B+2C) <= t <= 2*(A + B + C) 時 上式中的t 是歸一化時間,按下式進
41、行計算: t=ta*2/T (ta:實際時間;T:SCCA輪廓周期) 如果ta大于T,輪廓將重復(fù)自身。 電動機的模:七種函數(shù)圖例 下圖給出了七種函數(shù)的模所代表的電機輪廓。各函數(shù)的參數(shù)值: 常數(shù):A=8。 斜坡(線性):A=18,B=-1.2。 余弦:A=6,B=40,C=3,T=5。 擺線:L=12,T=8 拋物線:A=4,B=-0.6 多項式:A=7,B=-1.5,C=1,D=-0.1 SCCA:A=0.4,B=0.3,H=5,T=10 圖例:(yd11) 電動機的模:表 電動機的模類型選擇為“表”,也就是指定N個點,以這些點為節(jié)點,按線性或樣條插值的方式構(gòu)建一
42、條通過所有點的曲線,這條曲線就是電動機的輪廓。如電動機的模是指定給“位置”或“速度”的(即“規(guī)范”為位置或速度),插值方式可選“線性擬合”或“樣條擬合”之一,如是指定給“加速度”并用于伺服電機(即“規(guī)范”為加速度),則插值方式只能是“線性擬合”。樣條擬合構(gòu)建的曲線比線性擬合構(gòu)建的曲線平滑一點。 類型選為“表”后,在“?!鳖愋偷南路綍霈F(xiàn)一個列表框,可用框右側(cè)的“增加行”/“刪除行”來向列表中加增加或刪除行。這個表由N行兩列構(gòu)成,第一列是時間(即電機輪廓的橫軸,如是執(zhí)行電機或力,也可能是別的測量變量而不是時間),第二列是模(即電機輪廓的縱軸)。每一行有一個時間值和一個模值,這兩個數(shù)代表電機輪廓
43、上的一個點。輸入時要注意的時,時間列只能是遞增或遞減的。 下圖示例的取值為:第一列:1,2,3,4,5;第二列:5,8,11,15,22;線性擬合。(yd12) 創(chuàng)建并執(zhí)行運動分析 “機構(gòu)”----“分析”----“新建”。 類型里選擇“運動學”或“重復(fù)的組件”。然后設(shè)置“優(yōu)先選項”頁和“電動機”頁。對于運動分析和重復(fù)組件分析,“外部負荷”頁是不可用的。 “優(yōu)先選項”頁里設(shè)置運動的起止時間及定義動畫時域,并可設(shè)定主體鎖定、連接鎖定及初始位置。主體鎖定使兩個主體在運動分析(或重復(fù)組件分析)期間不做相對運動,由接頭連接設(shè)定的自由度在分析期間不起作用。連接鎖定使選定的連接在分析期間
44、保持當前配置。設(shè)置主體鎖定需選擇一個先導主體,如果選擇先導主體時用了中鍵,則用基體作為先導主體。連接鎖定可以用于接頭連接、凸輪連接、槽連接,不能用于齒輪連接,對于齒輪副,只能鎖定產(chǎn)生齒輪軸的接頭連接。初始位置選取當前位置作為分析起點,或用一先前保存的快照作分析起點。 “電動機”頁里設(shè)置用于分析的電動機。對于運動分析和重復(fù)組件分析,只能用連接軸伺服電動機,幾何伺服電動機及執(zhí)行電動機都不可用??梢栽O(shè)定各個電動機的作用時間,以實現(xiàn)多個電動機分時段起作用。 定義結(jié)束后點“運行”,將執(zhí)行分析,并產(chǎn)生一個結(jié)果集。 分析定義窗口:(yd13) 回放:干涉與動畫 “回放”用來查看機構(gòu)中零件的干
45、涉情況、將分析的不同部分組合成一段影片、顯示力和扭矩對機構(gòu)的影響,以及在分析期間跟蹤測量的值??梢詫⑦\動分析結(jié)果捕捉為MPEG動畫文件或一系列的JPG、TIF或BMP文件??梢詣?chuàng)建運動包絡(luò)?!皺C構(gòu)”----“回放”,啟動“回放”窗口。在“結(jié)果集”里,選擇將用于回放的運動分析(或重復(fù)組件分析)結(jié)果集。 “干涉”頁面設(shè)置干涉檢查選項。檢查模式有四種:無干涉、快速檢查、兩個零件、全局干涉。“無干涉”即不檢查干涉;“快速檢查”是進行較低層次的檢查,選用此模式將自動選中“停止回放”選項;“兩個零件”是只檢查所選定的兩個零件之間的干涉情況;“全局干涉”是檢查所有零件的所有類型的干涉。檢查選項有兩個:包括
46、面組、停止回放?!鞍娼M”是曲面也將參與干涉檢查;“停止回放”是一旦檢查到干涉,回放就停止。 “影片進度表”頁設(shè)置回放的結(jié)果片段?!帮@示時間”,如選中,則在回放時會在屏幕左上角顯示回放已進行的時間?!叭笔∵M度表”選中則回放整個結(jié)果集,如取消此項,則在其下方的時間段列表啟動,可自已輸入要播放的時間段,如果輸入多個時間段,則按從上到下的次序依次播放,同一時間段可多次輸入,以實現(xiàn)此小段的重復(fù)播放,如某時間段的“開始”時間大于“結(jié)束”時間,則此小段將反向播放。要修改某一時間段的起止時間,先在列表中選中此時間段,再輸入新的開始、結(jié)束時間,點“更新”按鈕確認修改。默認情況下,“顯示時間”和“缺省進度表
47、”都是選中的。 回放分析結(jié)果時,可顯示代表與分析相關(guān)的測量、力、扭矩、重力和執(zhí)行電動機的大小和方向的三維箭頭。使用顯示箭頭可查看負荷對機構(gòu)的相對影響。對于力、線性速度和線性加速度矢量,顯示單頭箭頭,對于力矩、角速度和角加速度矢量顯示雙頭箭頭。箭頭的顏色取決于測量或負荷的類型?;胤欧治鼋Y(jié)果時,箭頭的大小將改變,以反映測量值、力或扭矩的計算值。箭頭方向隨計算矢量方向而改變?!帮@示箭頭”頁里的“測量”列表中,列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的測量,“輸入負荷”列表中,列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的負荷。 設(shè)置好以上各參數(shù)后,點“回放”窗口左上角的“播放”按鈕,則進入“動畫”窗口。在此窗口可按
48、前面的設(shè)置對回放結(jié)果進行動畫演示?!安蹲健卑粹o,可將動畫結(jié)果保存為MPEG動畫文件或一系列的JPG、TIF或BMP文件。選中“照片級渲染幀”,輸出結(jié)果的圖片質(zhì)量較高。 回放窗口:(yd14) 動畫捕捉:(yd15) 回放:可用箭頭顯示的測量與負荷 不是所有的測量與負荷都可以用箭頭顯示。 可用箭頭顯示的測量有: 連接反作用(接頭):青色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的 DOF 方向。 連接反作用(凸輪):青色箭頭。法向反作用力,頂端位于兩個凸輪的接觸點處,指向凸輪的法線方向。切向反作用力,頂端位于兩個凸輪的接觸點處,并指向凸輪的切線方向。 連接反作用(槽):青色箭頭。
49、頂端指向從動點和槽之間的接觸點處。 連接反作用(齒輪副):青色箭頭。頂端指向在上面施加了力或扭矩的齒輪體。 凈負荷:洋紅色箭頭。在用于定義圖元的點之間延伸,對于電動機它指向連接軸,對于力它指向點,對于扭矩、點對點彈簧和阻尼器它指向主體的質(zhì)心。箭頭指向所施加的力的方向。 測力計反作用: 深綠色箭頭。指向力的作用點且與力同向。 速度: 黃色箭頭。頂端位于指定點或連接軸、指向運動方向。 加速度: 紅色箭頭。頂端位于指定點或連接軸、指向運動方向。 重量: 棕色箭頭。指向重力加速度方向。 距離間隔:頂端位于指定點,指向彼此相背離的兩個共線的洋紅色箭頭。 速度間隔:頂端位于指定點的兩個共線
50、的黃色箭頭。當點作相互遠離而運動時,速度值為負,并且顯示箭頭的指向彼此相對。當點彼此相對運動時,速度值為正,并且顯示箭頭的指向彼此遠離。 加速度間隔:頂端位于指定點的兩個共線的紅色箭頭,對于負值其指向彼此相對,對于正值其指向彼此遠離。 只有計算方法為“每一時間步距”的以上各種測量才會出現(xiàn)在“回放”窗口的“顯示箭頭”頁面的“測量”列表中。 可用箭頭顯示的負荷有: 重力:棕色箭頭。頂端位于各主體的質(zhì)量中心、指向重力加速度方向。 執(zhí)行電動機:綠色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的 DOF 方向。 力: 橙色箭頭。頂端位于作用點。 扭矩: 雙頭橙色箭頭。指向主體質(zhì)量中心。 點對點力:
51、頂端位于指定點或頂點的兩個共線的洋紅色箭頭,對于負值力箭頭指向彼此相對,對于正值力箭頭指向彼此遠離。 回放:運動包絡(luò) “機構(gòu)”----“回放”,啟動“回放”窗口,在“回放”窗口工具欄里,使用“保存”(左起第三個按鈕)可將當前的分析結(jié)果集(含所作的設(shè)置)保存為.pbk文件(機構(gòu)回放文件),使用“另存為”(左起第五個按鈕)可將當前分析結(jié)果集保存為.fra文件(框架文件、幀文件),使用“打開”(左起第二個按鈕)一個.pbk文件用于回放。 當“結(jié)果集”中列表為非空時,工具欄會增加第六個按鈕,即“創(chuàng)建運動包絡(luò)”。點此按鈕進入“創(chuàng)建運動包絡(luò)”窗口。在此窗口可設(shè)置包絡(luò)質(zhì)量級別、包絡(luò)所包含的元件、特殊處
52、理、輸出文件類型。 包絡(luò)質(zhì)量級別,等級為1到10共10級,級別數(shù)字越小,運算越快,所創(chuàng)建的包絡(luò)三角形數(shù)也越少,質(zhì)量每提升一級,創(chuàng)建的包絡(luò)三角形數(shù)約增加一倍,相應(yīng)的,運算所需時間也越多,同一模型的同一設(shè)定下,等級10所創(chuàng)建的三角形數(shù)約為等級1的512倍。因此,創(chuàng)建時應(yīng)先選較低的質(zhì)量級別,如所選質(zhì)量級別創(chuàng)建的包絡(luò)不能滿足要求,再調(diào)整為上一級別。 默認情況下,創(chuàng)建運動包絡(luò)包含運動分析的全部元件,也可點“選取元件”下方的箭頭后,自行選取創(chuàng)建包絡(luò)需要的元件。 如不希望軟件忽略模型的骨架或面組,可清除“特殊處理”下方的“忽略骨架”或“忽略面組”的復(fù)選框。 輸出格式有四種:零件、輕重量零件、STL、
53、VRML。零件,即輸出為普通零件;輕重量零件,即輸出為具有輕重量的多面體零件;STL即輸出為STL文件(后綴:.stl);VRML文件即輸出為VRML文件(后綴:wrl)。選擇輸出為“零件”或“輕重量零件”,系統(tǒng)將默認選中“使用缺省模板”。 設(shè)置好以上項目后,點“預(yù)覽”,將會在主窗口中計算并顯示出當前設(shè)置下創(chuàng)建的運動包絡(luò)效果。如對包絡(luò)效果的局部細節(jié)不滿意,可點“顛倒三角對”前面的箭頭,然后自已對某些細節(jié)處的三角形進行調(diào)整。調(diào)整完后點“創(chuàng)建”,生成輸出文件。 如果保存了.pbk文件,則在標準環(huán)境下,點“分析”----“運動分析”,進入“運動分析”窗口,可在此窗口重放運動分析及設(shè)置和預(yù)覽運動包
54、絡(luò)。如果保存了.fra文件,則在標準環(huán)境下點“文件”----“保存副本”,在文件類型里選擇“運動包絡(luò)”,確定后將調(diào)出“創(chuàng)建運動包絡(luò)”窗口,并要求打開一個.fra文件。余下的操作同前。 創(chuàng)建運動包絡(luò):(yd16) 另存為運動包絡(luò):(yd19) 回放:測量 可以創(chuàng)建測量,用來分析系統(tǒng)在整個運動過程中的各種具體參數(shù),如位置、速度、力等,為改進設(shè)計提供資料。創(chuàng)建分析之后即可創(chuàng)建測量,但查看測量的結(jié)果則必須有一個分析的結(jié)果集,與動態(tài)分析相關(guān)的測量,一般應(yīng)在運行分析之前創(chuàng)建。 運動分析通常提供以下測量: 位置、速度、加速度、間隔、Pro/ENGINEER特征、自由度、冗余、時間、主體方
55、向、主體角速度、主體角加速度等。 重復(fù)組件分析通常提供以下測量: 位置、間隔(距離)、自由度、冗余、時間、主體方向、主體角速度、主體角加速度、Pro/ENGINEER 特征等。 “機構(gòu)”----“測量”,進入“測量結(jié)果”窗口,在此可新建、編輯、刪除、復(fù)制測量。載入一個結(jié)果集后,選擇此結(jié)果集,可查看所創(chuàng)建的測量在此結(jié)果集的結(jié)果。點擊窗口左上角的“繪制圖形”按鈕,將以曲線圖表示所選測量在當前結(jié)果集中的結(jié)果。 示例:創(chuàng)建一個計算系統(tǒng)自由度的測量,步驟如下: “機構(gòu)”----“測量”----點擊“測量”下方的第一個圖標----在“測量定義”窗口的“類型”下選擇“系統(tǒng)”----“屬性”里選擇“
56、自由度”----確定。 測量包括各種類型的測量,每一個測量也有多種計算方法,因此測量是一個內(nèi)容較多較廣的話題,本文只略作介紹,進一步的內(nèi)容,請兄弟們自己研究或偶下一步再做專講此內(nèi)容的教程。測量:(yd17) 回放:軌跡曲線 軌跡曲線用來表示機構(gòu)中某一元素相對于另一零件的運動。它分為“軌跡曲線”與“凸輪合成曲線”兩種?!败壽E曲線”表示機構(gòu)中某一點或頂點相對于另一零件的運動?!巴馆喓铣汕€”表示機構(gòu)中某曲線或邊相對于另一零件的運動。 “機構(gòu)”----“軌跡曲線”進入“軌跡曲線”窗口。首先要選取一個參照零件,即“紙零件”(Paper Part),如選擇基礎(chǔ),則按中鍵即可。然后選取曲線類
57、型,即“軌跡曲線”還是“凸輪合成曲線”,對“軌跡曲線”,要求選取一個點(基準點、頂點、曲線端點),對“凸輪合成曲線”,要求選取一條(組)曲線或邊。然后指定曲線類型,選取一個結(jié)果集,點“預(yù)覽”查看將生成的軌跡曲線,點“確定”創(chuàng)建軌跡曲線并保存入?yún)⒄樟慵小?運行仿真之后才會產(chǎn)生一個結(jié)果集) “曲線類型”分2D和3D兩種,“軌跡曲線”可選2D或3D,“凸輪合成曲線”則只能是2D。 “軌跡曲線”,2D,系統(tǒng)創(chuàng)建一條由一系列點組成的描述選定點運動的樣條曲線,即軌跡曲線,并將它與一個坐標系三個基準平面合并到一個組里,這個組保存入?yún)⒄樟慵埩慵? “軌跡曲線”,3D,系統(tǒng)將創(chuàng)建一系列的基準點,這
58、些點的位置由參照零件的初始坐標系確定,再創(chuàng)建一條通過所有基準點的空間樣條曲線,基準點與樣條曲線合并為一個組,保存在參照零件(紙零件)中。 “凸輪合成曲線”,2D,系統(tǒng)創(chuàng)建兩條由一系列點組成的描述選點邊(曲線)組的首尾兩個端點的運動的樣條曲線,即軌跡曲線,并將它們各與一個坐標系三個基準平面合并到一個組里,所創(chuàng)建的兩個組保存在參照零件(紙零件)中。 創(chuàng)建軌跡曲線:(yd18) 實例:創(chuàng)建模型 前面把運動分析的基本知識都講過了。下面再來一個實例。各位請用實例part來動手做一做,認真理解前面的內(nèi)容。 下面是這個實例的大致步驟。 創(chuàng)建模型:即創(chuàng)建用于運動分析的裝配體。 1.裝配基體
59、,以普通裝配將“Engine”裝入裝配體中,為第一個元件。 2.裝入左軸承,bearing_L,裝于Engine的左側(cè)軸承座,剛性連接。 3.裝入右軸承,bearing_R,裝于Engine的右側(cè)軸承座,剛性連接。 4.裝入曲軸,Rotate_rod,銷釘連接。 5.裝入曲柄,Link,裝于曲軸上,銷釘連接。 6.裝入氣缸,Piston,與Engine圓柱連接,與Link銷釘連接。 7.裝入大齒輪,Gear_out,銷釘連接。 8.裝入連桿,Rod_in_long,裝于Engine的兩根軸線之一上,滑動桿連接。 9.裝入轉(zhuǎn)動桿,Rod_in_short,裝于Engine頂部的獨
60、立桿上,銷釘連接。 10.裝入活塞桿,Valve_in,裝于Engine后側(cè)的兩根軸之一上,滑動桿連接。 11.重復(fù)8-10步,裝入另一組連桿、轉(zhuǎn)動桿、活塞桿。 以上,在標準環(huán)境下進行組裝。在為接頭連接選取對象時要注意,同一個接頭連接里可能有幾個約束(如銷釘有兩個),這些約束所選取的對象應(yīng)屬于相同的兩個主體,比如,銷釘連接不能:軸對齊約束用了A和B主體的軸,而平移約束用A和C主體的點或面。在以上的操作中需要移動某主體時,可用“元件放置”頁面里的“移動”。 實例:加入特殊連接 上一步在標準環(huán)境下組裝,所加入的連接,都是接頭連接。接下來進入“機構(gòu)”環(huán)境,進行其余的操作。首先,要加入各特殊
61、連接,即根據(jù)運動需要,加入凸輪、槽、齒輪連接。本實例三種特殊連接都存在。 1.創(chuàng)建凸輪連接?!皺C構(gòu)”----“凸輪”----“新建”,選擇Gear_out的左側(cè)凸輪面(選中“自動選取”),選擇左側(cè)Rod_in_long的下部圓柱面。 2.創(chuàng)建凸輪連接。選擇Gear_out的右側(cè)凸輪面,選擇右側(cè)Rod_in_long的下部圓柱面。 3.創(chuàng)建槽連接?!皺C構(gòu)”----“槽”----“新建”,選擇Rod_in_short上的基準點PNT1,選擇Rod_in_long頂部的曲線。 4.重復(fù)第三步,創(chuàng)建另一側(cè)的Rod_in_shor與Rond_in_long之間的槽連接。 5.創(chuàng)建槽連接。選擇V
62、alue_in上的基準點PNT1,選擇Rod_in_short上的曲線。 6.重復(fù)第五步,創(chuàng)建另一側(cè)的Value_in與Rod_in_short之間的槽連接。 7.創(chuàng)建齒輪連接。“機構(gòu)”----“齒輪副”----“新建”,選擇上一節(jié)第四步(裝入曲軸)產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)軸、上一節(jié)第7步(裝入大齒輪)產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)軸。旋轉(zhuǎn)方向暫不能確定,可先不用管,待運動分析執(zhí)行時看方向如果反了,再編輯齒輪連接,將旋轉(zhuǎn)軸方向反向一下即可。 以上操作,如果需要移動某主體的位置,請用“機構(gòu)”----“拖動”。 實例:加入伺服電機,創(chuàng)建并執(zhí)行分析、回放 創(chuàng)建好裝配體,并創(chuàng)建好所需的特殊連接后,就可以創(chuàng)建伺服電動機、創(chuàng)建測
63、量,接下來創(chuàng)建分析、執(zhí)行分析。執(zhí)行分析后可回放結(jié)果,將結(jié)果保存為動畫、創(chuàng)建運動包絡(luò)、創(chuàng)建軌跡曲線、查看測量結(jié)果及測量的圖形。 1.創(chuàng)建伺服電動機?!皺C構(gòu)”----“伺服電動機”----“新建”,選擇Rotate_rod與Link之間的銷釘連接生成的旋轉(zhuǎn)軸,“規(guī)范”里選“速度”,“模”里選“常數(shù)”,A=20。(如A值太大,運動時大齒輪可能會因顯示誤差及視覺誤差而看到回退及反轉(zhuǎn)現(xiàn)象)。 2.創(chuàng)建測量?!皺C構(gòu)”----“測量”,進入測量窗口,創(chuàng)建幾個測量。 3.定義分析?!皺C構(gòu)”----“分析”----“新建”,類型里選“運動學”或“重復(fù)的組件”。對于此窗口里的其它項,如不了解,可不用自己去設(shè)
64、定。(或模型樹中“運動定義”上右鍵,“新建”)。 4.執(zhí)行分析。在上一步的窗口里,點“運行”。系統(tǒng)即開始執(zhí)行分析,在主窗口的最下方,會出現(xiàn)一個進度條。如果出現(xiàn)錯誤,將彈出一個提示窗口。 5.回放。執(zhí)行完分析后,就可進行結(jié)果的回放?!皺C構(gòu)”----“回放”(或模型樹“回放”上右鍵“播放”)。在此可進行干涉檢查、編輯動畫段、結(jié)果輸出為動畫或圖片、創(chuàng)建運動包絡(luò)。 6.查看測量結(jié)果。“機構(gòu)”----“測量”。在結(jié)果集列表里點取剛才執(zhí)行分析產(chǎn)生的結(jié)果集,所有定義出的測量都會顯示出結(jié)果,并可用圖形查看。也可在此創(chuàng)建不必在運行前創(chuàng)建的測量,并即時顯示出其結(jié)果。 7.創(chuàng)建軌跡曲線。“機構(gòu)”----“軌跡曲線”。選取要查看其軌跡的點或邊,選取軌跡類型,查看或創(chuàng)建軌跡曲線。 實例:part 好,運動分析(含重復(fù)組件分析)是PROE機構(gòu)仿真的最基礎(chǔ)的一個,也是最簡單的一個。弄明白運動分析是做好其它分析的前提。以上內(nèi)容詳細的把運動分析的全過程所要注意的事項及所需要知道的內(nèi)空都講了一遍,并提供了一個實例。請各位根據(jù)講解和實例自行試驗,確保真正的理解。其它的仿真模塊和電動機的自定義模、測量的定義,本文不再講,希望以后能有時間再整理類似教程。 以下是實例所用文件。
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