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1、 項(xiàng)目項(xiàng)目3 3 弧焊機(jī)器人示教編程弧焊機(jī)器人示教編程1.n弧焊機(jī)器人焊接時(shí)是按照事先編輯好的程序來進(jìn)行的，這個(gè)程序一般是由操作人員按照焊縫形狀示教機(jī)器人并記錄運(yùn)動(dòng)軌跡而形成的。n機(jī)器人的程序由主程序、子程序及程序數(shù)據(jù)構(gòu)成。在一個(gè)完整的應(yīng)用程序中，一般只有一個(gè)主程序，而子程序可以是一個(gè)，也可以是多個(gè)。2【學(xué)習(xí)目標(biāo)】【學(xué)習(xí)目標(biāo)】n知識目標(biāo)知識目標(biāo)n1掌握常用的機(jī)器人指令；n2掌握機(jī)器人程序的構(gòu)成特點(diǎn)；n3掌握機(jī)器人的程序編寫和編輯方法；n技能目標(biāo)技能目標(biāo)n1學(xué)會(huì)新建一個(gè)程序；n2學(xué)會(huì)編輯程序，如程序的修改、復(fù)制、粘貼、刪除等；n3能夠?qū)崿F(xiàn)程序的連續(xù)運(yùn)行和單周運(yùn)行。3任務(wù)任務(wù)1 新建和加載程序新建
2、和加載程序n機(jī)器人的程序編輯器中存有程序模板，類似計(jì)算機(jī)辦公軟件的Word文檔模板，編程時(shí)按照模板在里面添加程序指令語句即可。4一、示教與再現(xiàn)一、示教與再現(xiàn)n“示教”就是機(jī)器人學(xué)習(xí)的過程，在這個(gè)過程中，操作者要手把手教會(huì)機(jī)器人做某些動(dòng)作，機(jī)器人的控制系統(tǒng)會(huì)以程序的形式將其記憶下來。n機(jī)器人按照示教時(shí)記憶下來的程序展現(xiàn)這些動(dòng)作，就是“再現(xiàn)”過程。n示教再現(xiàn)機(jī)器人的工作原理如圖3-1所示?！局R準(zhǔn)備】【知識準(zhǔn)備】5圖圖3-1 示教示教-再現(xiàn)機(jī)器人控制方式再現(xiàn)機(jī)器人控制方式6nABB機(jī)器人存儲(chǔ)器包含應(yīng)用程序和系統(tǒng)模塊兩部分。存儲(chǔ)器中只允許存在一個(gè)主程序，所有例行程序（子程序）與數(shù)據(jù)無論存在什么位置，
3、全部被系統(tǒng)共享。因此，所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定以外，名稱不能重復(fù)。ABB工業(yè)機(jī)器人存儲(chǔ)器組成如圖3-2所示。二、二、ABB工業(yè)機(jī)器人程序存儲(chǔ)器工業(yè)機(jī)器人程序存儲(chǔ)器7 圖圖3-2 ABB工業(yè)機(jī)器人存儲(chǔ)器工業(yè)機(jī)器人存儲(chǔ)器 的組成的組成8n1.應(yīng)用程序（應(yīng)用程序（Program）的組成）的組成n應(yīng)用程序由主模塊和程序模塊組成。q主模塊(Main module）包含主程序(Main routine)、程序數(shù)據(jù)(Program data)和例行程序(Routine)；q程序模塊(Program modules)包含程序數(shù)據(jù)(Program data)和例行程序(Routine)。9n2.系統(tǒng)模塊（系統(tǒng)
4、模塊（System modules）的組成）的組成n系統(tǒng)模塊包含系統(tǒng)數(shù)據(jù)（System data）和例行程序(Routine)。n所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊和BASE模塊。使用時(shí)對系統(tǒng)自動(dòng)生成的任何模塊不能進(jìn)行修改。10n1基本運(yùn)動(dòng)指令及其應(yīng)用基本運(yùn)動(dòng)指令及其應(yīng)用n常用基本運(yùn)動(dòng)指令有：MoveL、MoveJ、MoveCnMoveL：直線運(yùn)動(dòng)。nMoveJ：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。nMoveC：圓周運(yùn)動(dòng)。三、編程指令及應(yīng)用三、編程指令及應(yīng)用11n（1）直線運(yùn)動(dòng)指令的應(yīng)用 n直線由起點(diǎn)和終點(diǎn)確定，因此在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑為直線時(shí)使用直線運(yùn)動(dòng)指令MoveL，只需示教確定運(yùn)動(dòng)路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)。
5、12n例如，MoveL p1，v100，z10，tool1；（直線運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)程序語句）np1：目標(biāo)位置。nv100：機(jī)器人運(yùn)行速度。q修改方法：將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口；選擇所需速度。nz10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。q修改方法：將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口；選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，也可以進(jìn)行自定義。ntool1：工具坐標(biāo)。13 小貼士：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸小貼士：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸 nfine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)（見圖3-3中的P2點(diǎn)），在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有停頓，焊接編程時(shí)，必須用fine參數(shù)。nzone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，而是在距離目標(biāo)點(diǎn)一定長度（通過編程確定，如z10）處
6、圓滑繞過目標(biāo)點(diǎn)，如圖3-3中的P1點(diǎn)。14圖圖3-3 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸15n例1：使機(jī)器人沿長100mm、寬50mm的長方形路徑運(yùn)動(dòng)n采用offs函數(shù)進(jìn)行精確確定運(yùn)動(dòng)路徑的準(zhǔn)確數(shù)值。n機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑如圖3-4所示，機(jī)器人從起始點(diǎn)P1，經(jīng)過P2、P3、P4點(diǎn)，回到起始點(diǎn)P1。圖圖3-4 長方形路徑長方形路徑16n為了精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，可以采用offs函數(shù)，通過確定參變量的方法進(jìn)行點(diǎn)的精確定位。noffs（p，x，y，z）代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為X，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點(diǎn)。n將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按“Enter”鍵，選擇Func,采用切換鍵選擇所用函數(shù)，并輸入數(shù)值
7、。如P3點(diǎn)程序語句為：n MoveL Offs(P1,100,50,0),V100,fine,tool1與Z軸距離與X軸距離與Y軸距離起始點(diǎn)17n機(jī)器人長方形路徑的程序如下：nMoveL OffsP1,V100,fine,tool1 P1nMoveL Offs(P1,100,0,0),V100,fine,tool1 P2nMoveL Offs(P1,100,50,0),V100,fine,tool1 P3nMoveL Offs(P1,0,50,0),V100,fine,tool1 P4nMoveL OffsP1,V100,fine,tool1 P118n（2）圓弧運(yùn)動(dòng)指令的應(yīng)用 n圓弧由起點(diǎn)、
8、中點(diǎn)和終點(diǎn)三點(diǎn)確定，使用圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC，需要示教確定運(yùn)動(dòng)路徑的起點(diǎn)、中點(diǎn)和終點(diǎn)。圓弧運(yùn)動(dòng)路徑如圖3-5所示。圖圖3-5 圓弧運(yùn)動(dòng)路徑圓弧運(yùn)動(dòng)路徑19n起點(diǎn)為P0，也就是機(jī)器人的原始位置，使用MoveC指令會(huì)自動(dòng)顯示需要確定的另外兩點(diǎn)，即中點(diǎn)和終點(diǎn)，程序語句如下：nMoveC p1，p2，v100，z1，tool1n與直線運(yùn)動(dòng)指令MoveL一樣，也可以使用offs函數(shù)精確定義運(yùn)動(dòng)路徑。20n例2：如圖3-6所示，令機(jī)器人沿圓心為P點(diǎn),半徑為80mm的圓運(yùn)動(dòng)：圖圖3-6 整圓路徑整圓路徑21n程序如下：nMoveJ p，v500，z1，tool1；nMoveL offs（p，80，0，0）
9、，v500，z1，tool1；nMoveC offs（p，0，80，0），offs（p，-80，0，0），v500，z1，tool1；nMoveC offs（p，0，-80，0），offs（p，80，0，0），v500，z1，tool1；nMoveJ p，v500，z1，tool122n2輸入輸出指令輸入輸出指令nDo指機(jī)器人輸出信號，di指輸入機(jī)器人信號n輸入輸出信號有兩種狀態(tài)：“1”為接通；“0”為斷開。n1）設(shè)置輸出信號指令 Set do1n2）復(fù)位輸出信號指令 Reset do1n3）輸出脈沖信號指令 PulseDO do123n3.通信指令（人機(jī)對話）通信指令（人機(jī)對話）n1）清屏指
10、令 TPErasen2）寫屏指令 TPWrite Stringq其中 String在示教器顯示屏上顯示的字符串。每一個(gè)寫屏指令最多可顯示80個(gè)字符。24n4程序流程指令程序流程指令q判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F q循環(huán)執(zhí)行指令WHILEn循環(huán)指令運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)直到不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行后面的指令。25n5機(jī)器人停止指令機(jī)器人停止指令nStop指令：指令：機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人；nExit指令：指令：機(jī)器人停止運(yùn)行，并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序，將程序指針移至主程序第一行。下次運(yùn)行程序時(shí)，機(jī)器人程序必須從頭開始。26n6賦值指令賦值指令nDate ：=Valueq
11、Date：指被賦值的數(shù)據(jù)qValue：指該數(shù)據(jù)被賦予的值。n7.等待指令等待指令nWaitTime Timeq等待指令是讓機(jī)器人運(yùn)行到該程序是等待一段時(shí)間（Time 機(jī)器人等待的時(shí)間）。27四、新建與加載程序四、新建與加載程序n新建與加載一個(gè)程序的步驟如下：新建與加載一個(gè)程序的步驟如下：n（1）在主菜單下，選擇程序編輯器；n（2）選擇任務(wù)與程序；n（3）若創(chuàng)建新程序，按新建，然后打開軟件盤對程序進(jìn)行命名；若編輯已有程序，則選加載程序，顯示文件搜索工具；n（4）在搜索結(jié)果中選擇需要的程序，按確認(rèn)，程序被加載，如圖3-7所示。為了給新程序騰出空間，可以先刪除先前加載的程序。28圖圖3-7 機(jī)器人程
12、序機(jī)器人程序29n 例行程序有不同的語句組成，如運(yùn)動(dòng)指令，等待指令等。每句指令又由不同的變量組成，變量視它們自己的類型，可改變或省略。n程序中各指令的含義如圖3-8所示。30如圖如圖3-8 機(jī)器人程序中指令含義機(jī)器人程序中指令含義A-直線運(yùn)動(dòng)指令名稱 B-點(diǎn)位被隱藏的數(shù)值 C-可定義的運(yùn)動(dòng)速度D-可定義的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)類型（精確點(diǎn)）E-有效工具31n（1）調(diào)節(jié)運(yùn)行速度 n在開始運(yùn)行程序前，為了保證操作人員和設(shè)備的安全，應(yīng)將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整到75%。速度調(diào)節(jié)方法如下：q1）按快捷鍵；q2）按速度模式鍵，顯示如圖3-9所示的快捷速度調(diào)節(jié)按鈕；q3）將速度調(diào)整為75%或50%；q4）按快捷菜單鍵關(guān)閉窗口
13、。圖圖3-9 快捷速度調(diào)節(jié)快捷速度調(diào)節(jié)32n（2）運(yùn)行程序 n運(yùn)行剛才打開的程序，先用手動(dòng)低速，單步執(zhí)行，再連續(xù)執(zhí)行。q運(yùn)行時(shí)是從程序指針指向的程序語句開始，圖3-10的“A”指示的即為程序指針。運(yùn)行步驟如下：n1）將機(jī)器人切換至手動(dòng)模式n2）按住示教器上的使能鍵n3）按單步向前或單步向后，單步執(zhí)行程序。執(zhí)行完一句即停止。33圖圖3-10 程序指針程序指針34五、自動(dòng)運(yùn)行程序五、自動(dòng)運(yùn)行程序n自動(dòng)運(yùn)行程序的步驟如下：n（1）插入鑰匙，將運(yùn)轉(zhuǎn)模式切換到自動(dòng)模式，示教器上顯示狀態(tài)切換對話框，如圖3-11所示；圖圖3-11 運(yùn)行模式轉(zhuǎn)換運(yùn)行模式轉(zhuǎn)換35n（2）按OK，關(guān)閉對話框，示教器上顯示生產(chǎn)窗口
14、，如圖3-12所示；圖圖3-12 機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的生產(chǎn)窗口機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的生產(chǎn)窗口36n（3）按馬達(dá)上電/失電按鈕激活電機(jī)；n（4）按連續(xù)運(yùn)行鍵開始執(zhí)行程序；n（5）按停止鍵停止程序；n（6）插入鑰匙,運(yùn)轉(zhuǎn)模式返回手動(dòng)狀態(tài)。37【知識拓展】工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)n大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人屬于示教-再現(xiàn)方式的工業(yè)機(jī)器人。無論是示教過程和還是再現(xiàn)過程，工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)均處于邊工作邊計(jì)算的狀態(tài)中。n要求工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是具有實(shí)時(shí)中斷控制與多任務(wù)處理功能的專用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。38n一、控制系統(tǒng)的軟、硬件任務(wù)分配一、控制系統(tǒng)的軟、硬件任務(wù)分配 一般工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟硬件任務(wù)分配如
15、下：n速度平滑控制、自動(dòng)加減速控制與防振控制采用軟件方式處理。n硬件系統(tǒng)應(yīng)配合其它軟件完成以下模塊功能：q1）系統(tǒng)控制。q2）示教操作、編程與CRT顯示。q3）多軸位置、速度協(xié)調(diào)控制（再現(xiàn)）。q4）I/O通訊與控制接口。q5）各種安全與連鎖控制。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的典型硬件結(jié)構(gòu)如圖3-13所示。39圖圖3-13 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的典型硬件結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的典型硬件結(jié)構(gòu)40二、控制系統(tǒng)軟件功能二、控制系統(tǒng)軟件功能n工業(yè)機(jī)器人的基本動(dòng)作概念與軟件功能如圖3-14所示。n工業(yè)機(jī)器人的柔性體現(xiàn)在其運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序能自由變更，變更的靈活程度取決于其軟件水平。n工業(yè)機(jī)器人按照操作人員的
16、示教動(dòng)作及要求進(jìn)行作業(yè)，操作人員可以根據(jù)作業(yè)結(jié)果或條件進(jìn)行修正，直到滿足要求為止。41圖圖3-14 工業(yè)機(jī)器人的基本動(dòng)作概念與軟件功能工業(yè)機(jī)器人的基本動(dòng)作概念與軟件功能42n軟件系統(tǒng)應(yīng)具有以下基本功能 q1）示教信息輸入；q2）工業(yè)機(jī)器人本體及對外部設(shè)備的動(dòng)作控制；q3）運(yùn)動(dòng)軌跡在線修正；q4）實(shí)時(shí)安全系統(tǒng)等。43n一、修改位置點(diǎn)一、修改位置點(diǎn)n修改位置點(diǎn)的步驟如下：n1）在主菜單中選程序編輯器。n2）單步運(yùn)行程序，使機(jī)器人軸或外部軸到達(dá)希望修改的點(diǎn)位或附近。n3）移動(dòng)機(jī)器人軸或外部軸到新的位置，此時(shí)指令中的工件或工具坐標(biāo)已自動(dòng)選擇。任務(wù)任務(wù)2 編輯程序編輯程序編輯程序包括修改位置點(diǎn)、編輯運(yùn)動(dòng)
17、指令、添加指令，程序語句的復(fù)制、粘貼及刪除等。44圖圖3-15 修改位置確認(rèn)修改位置確認(rèn)4）按“修改位置”，系統(tǒng)提示確認(rèn)，如圖3-15所示；45n5）確認(rèn)修改按“Modify”，保留原有點(diǎn)按“Cancel”。n6）重復(fù)步驟3)5)，修改其他需要修改的點(diǎn)；n7）單步運(yùn)行，測試程序。46n二、編輯指令變量二、編輯指令變量n例如，修改程序的第一個(gè)MoveL指令，改變精確點(diǎn)（fine）為轉(zhuǎn)彎半徑z10。n步驟如下：47n1）在主菜單下，選程序編輯器，進(jìn)入程序，選擇要修改變量的程序語句，如圖3-16所示；圖圖3-16 修改變量程序語句修改變量程序語句48n2）按“Edit”，打開編輯窗口，如圖3-17所
18、示。；圖圖3-17 程序編輯窗口程序編輯窗口49n3）按“Change Selected”，進(jìn)入當(dāng)前語句菜單，如圖3-18所示；圖圖3-18 Change SelectedChange Selected菜單菜單50n4）點(diǎn)“Zone”進(jìn)入當(dāng)前變量菜單，如圖3-19所示。圖圖3-19 當(dāng)前變量菜單當(dāng)前變量菜單51n5）選擇Z10，如圖3-20所示，即可將fine改變?yōu)閆10；n6）確認(rèn)OK。圖圖3-20 變量數(shù)值選擇菜單變量數(shù)值選擇菜單52n三、添加指令三、添加指令n在程序中添加運(yùn)動(dòng)指令的方法有兩種：q一是在程序編輯器編輯狀態(tài)下復(fù)制、粘貼需要的運(yùn)動(dòng)指令；q二是在程序編輯器中，將光標(biāo)移動(dòng)到需要添加
19、運(yùn)動(dòng)指令的位置，手動(dòng)搖動(dòng)操縱搖桿使機(jī)器人到達(dá)新位置，使用“修改位置”指令添加新的運(yùn)動(dòng)指令。53n方法一步驟如下：n1）在主菜單下，選“程序編輯器”，進(jìn)入程序，選“Edit”，再選擇需要復(fù)制的變量或指令，再按“Copy”，如圖3-17所示。n2）按“Paste”插入被復(fù)制的指令，新的語句會(huì)插在光標(biāo)行的下面，如圖3-21所示；54圖圖2-22 粘貼程序窗口粘貼程序窗口55n方法二步驟如下：n1）使用搖桿，將機(jī)器人移動(dòng)到需要的位置；n2）按“Modify Position”，會(huì)顯示一個(gè)確認(rèn)框，如圖3-23所示；n3）按“Modify”確認(rèn)修改并記錄修改點(diǎn)。n4）在連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)下測試程序。56圖圖3-
20、23 修改位置確認(rèn)對話框修改位置確認(rèn)對話框57n四、四、添加延遲等待指令添加延遲等待指令 n例如，機(jī)器人在某位置（對應(yīng)程序第4行）等待3s后，再執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作。n步驟如下：q1）在主菜單下，選程序編輯器，進(jìn)入程序；q2）將光標(biāo)移到第四行，按“Add Instruction”，選擇”Common”(常用)鍵顯示滾動(dòng)的指令類別列表，出現(xiàn)如圖3-23所示的窗口。58圖圖3-23 常用指令列表常用指令列表59q3）在指令列表中按“Next”，選中“WaitTime”，出現(xiàn)如圖3-24所示窗口。圖圖3-24 WaitTimeWaitTime窗口窗口60q4）按“Show 123”鍵，顯示軟件盤，如圖3-
21、25所示，然后按數(shù)字鍵3。圖圖3-25 Show 123Show 123軟件盤軟件盤61q5）按“OK”鍵，然后關(guān)閉菜單，即在程序第4行后添加了等待3秒鐘的延遲指令，如圖3-26所示。q6）在連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)下測試程序。圖圖3-26 延遲指令延遲指令62n【小貼士】q當(dāng)一個(gè)程序較長，屏幕不能全部顯示而需要查看時(shí)，可以使用屏幕上的黃色光標(biāo)進(jìn)行上下左右滾動(dòng)，也可以進(jìn)行放大或縮小。q如圖3-27所示，各光標(biāo)含義如下：63A 放大B 向上滾動(dòng)一頁C 向上滾動(dòng)一行D 向左滾動(dòng)E 向右滾動(dòng)F 縮小G 向下滾動(dòng)一頁H 向下滾動(dòng)一行圖圖3-27 滾動(dòng)光標(biāo)滾動(dòng)光標(biāo)64n四、系統(tǒng)備份、恢復(fù)與重啟四、系統(tǒng)備份、恢復(fù)與重
22、啟n1.系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份q系統(tǒng)應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)十分系統(tǒng)應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)十分困難。使用時(shí)，一定要按如下步驟做好系統(tǒng)備份。困難。使用時(shí)，一定要按如下步驟做好系統(tǒng)備份。n進(jìn)入進(jìn)入“ABB菜單菜單”單擊單擊“備份與恢復(fù)備份與恢復(fù)”選擇選擇“備份當(dāng)前系統(tǒng)備份當(dāng)前系統(tǒng)”選擇選擇“要備份的文件夾要備份的文件夾”、“備份路徑備份路徑”、“備份將被創(chuàng)建在備份將被創(chuàng)建在”單擊單擊“備備份份”。65n2.系統(tǒng)恢復(fù)系統(tǒng)恢復(fù)q進(jìn)入“ABB菜單”單擊“備份與恢復(fù)”選擇“恢復(fù)系統(tǒng)”在“備份文件夾”選擇將要恢復(fù)的文件 單擊“恢復(fù)”。n3.重新啟動(dòng)重新啟動(dòng)q進(jìn)入“ABB菜單”選擇“重新啟動(dòng)”單擊“熱啟動(dòng)”。66n4.標(biāo)定機(jī)器人零位標(biāo)定機(jī)器人零位q進(jìn)入“ABB菜單”選擇“手動(dòng)操縱”手動(dòng)把“1-6軸”度數(shù)歸零再選擇“校準(zhǔn)”點(diǎn)擊進(jìn)入“校準(zhǔn)”單擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”選擇“全選”“更新”重啟零點(diǎn)標(biāo)注成功。67【思考與練習(xí)】n1 什么是示教再現(xiàn)過程？n2 機(jī)器人程序有哪幾部分組成？n3 常用的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令有哪些？n4如何使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑為長100mm、寬50mm的長方形？如何使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑為半徑80mm的圓形？n5如何在已有程序中添加一條“等待3秒鐘”的指令？n6在哪些情況下可以應(yīng)用軟件盤？n7Fine和zone的含義是什么？各在什么情況下選用？n8如何備份和恢復(fù)系統(tǒng)？68
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