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1、畢業(yè)設計,題目：簡易小型直角坐標機械手設計,設計目的,應用機械手對于實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化、提高勞動生產(chǎn)率、降低勞動強度、保障生產(chǎn)安全具有重要意義。同時機械手又是集機械、氣動（液壓）、控制技術(shù)于一體的典型的機電一體化設備。本課題擬設計一小型直角坐標機械手，使其能在兩個工位之間傳遞工件，根據(jù)工藝要求，機械手必須動作協(xié)調(diào)一致，并確保動作安全、可靠，性能穩(wěn)定。,成果展示,主要運動部件（三手臂）,工作內(nèi)容與主要參數(shù),本設計手臂部分的執(zhí)行方式,手臂部件示意圖,手臂部分的連接,本設計手臂部分的連接采用45號鋼制成的自制過渡板，上面開有與驅(qū)動器的工作臺和底座螺釘孔相吻合的螺釘孔，表面考慮了配合問題，以及去毛刺與
2、接觸運動，接觸不運動與不接觸部分的合理表面粗糙度。 采用螺釘連接的優(yōu)點在于增加連接強度，并用適當?shù)姆浪纱胧?。結(jié)構(gòu)小巧，質(zhì)量輕，外形美觀。 本設計主要用了圓頭六角頭，沉孔式六角頭與內(nèi)六角頭螺釘連接。,運動的載體（導軌設計）,本設計使用滑動導軌副，用在三個單軸驅(qū)動器的工作臺，還有鋁合金型材與手臂部分的螺釘連接處。 三個單軸驅(qū)動器用三角型導軌，鋁合金型材與手臂部分的螺釘連接處用矩形導軌。,手臂裝配的輔助工具,機架與機座的設計,本設計的機架使用鋁合金型材，易加工、耐久性高、適用范圍廣、裝飾效果好、花色豐富。鋁合金分為防銹鋁、硬鋁、超硬鋁等種類，各種類均有各自的使用范圍，并有各自的代號，以供使用者選用。
3、 本設計的機座使用45號鋼，而橫梁與機架用米思米系列的不等角連接板來連接。機架與機座也用不等角連接板來連接。 橫梁與手臂的連接用導軌加螺釘連接來實現(xiàn)。,機架與機座的主要部件圖示,手腕與手掌，手指,本設計的手腕與手掌用45號鋼的連接板制成，靠螺釘連接裝在Z軸單軸驅(qū)動器的工作臺上。本設計的手指用電磁鐵，目的在于動作快。,設計技術(shù),要保證驅(qū)動器與連接板之間的重合度。 保證驅(qū)動器與驅(qū)動器之間的垂直度。 在運動過程中兩個驅(qū)動器的極限位置是不能發(fā)生干涉的，另外它們和橫梁，機架，機座之間也不能發(fā)生運動干涉。 傳感裝置要有快速的檢測功能與急停功能，一個狀態(tài)到另外一個狀態(tài)的速度要快。 連接部分的強度要高，不易松懈，還要承受的起它下部的所有重量。 傳動效率，安裝精度和配合誤差，適合于所有的靜連接與動連接。,工作內(nèi)容總結(jié),致謝,畢業(yè)設計，幫助我們總結(jié)大學四年收獲、認清自我。同時，還幫助我們改變一些處理事情時懶散的習慣。從最開始時的搜集資料，整理資料，到方案比選，確定方案。 學生的動手能力和資料搜集能力在設計中也得到提升。 畢業(yè)設計中很多數(shù)值、公式、計算方法都需要我們?nèi)ツ托牡夭殚啎?，瀏覽資料，設計中需要用到輔助設計軟件的地方，也需要我們耐心的學習。掌握其使用的要領，運用到設計當中去。 最后感謝唐老師對我畢業(yè)設計的關(guān)心與幫助，以及耐心和詳細的指導。,謝謝觀賞,
機械手畢業(yè)設計答辯
