工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)4.5.1工業(yè)機器人的正運動學計算ppt課件
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工業(yè)機器人的正運動學計算,1,主要內(nèi)容,掌握工業(yè)機器人的運動學模型 掌握機器人正運動學計算的方法,2,運動學模型,剛體 無間隙,3,兩類運動學問題,,a）正向運動學,a）逆向運動學,4,正向運動學計算,5,正向運動學方程,,根據(jù)D-H表示法，確定了相鄰連桿坐標系{i}與{i-1}的齊次變換矩陣，最后根據(jù)正向運動學方程，寫出機器人的總變換矩陣,6,正向運動學計算-例題,某機器人有2個關(guān)節(jié)，分別位于 ， 點，機械手中心為 點。這三個點分別為三個坐標系的原點，調(diào)整機器人各關(guān)節(jié)使得末端操作器最終到達指定位置（未沿Z軸發(fā)生平移），其中 求機械手末端操作器的位姿（求末端操作器的坐標及與 x 軸的夾角。）,,7,解法1,由題可知：SCARA 機器人為平面關(guān)節(jié)型機器人，2個關(guān)節(jié)軸線相互平行。圖中末端操作器與x軸的夾角也是 Xc與 Xa的夾角：,,,8,解法2,,,9,總結(jié),理解和掌握工業(yè)機器人運動學模型的條件 學習了機器人正運動學含義和計算方法,10,下載提示(請認真閱讀)
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- 工業(yè) 機器人 技術(shù) 基礎(chǔ) 4.5
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