工業(yè)機器人現(xiàn)場編程機器人零點設(shè)定ppt課件

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,機器人零點設(shè)定,1,學(xué)習(xí)目標和技能,學(xué)習(xí)目標 零點標定的必要性 執(zhí)行零點標定 機器人零點標定的方式 帶負載的偏量學(xué)習(xí) 學(xué)習(xí)技能 駛至零點標定位置 借助EMD給所有軸標定零點,2,為什么一定要進行零點標定？,零點是機器人坐標系的基準，只有在工業(yè)機器人得到充分和正確標定零點時，它的使用效果才會最好。因為只有這樣，機器人才能達到它最高的點精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設(shè)定的動作運行。 如果機器人軸未經(jīng)零點標定，則會嚴重限制機器人的功能，由此造成的后果有： 1）無法編程運行 2）無法進行笛卡爾式手動運行 3）軟件限位開關(guān)關(guān)閉,3,通常情況下，遇到下述情況時，必須進行零點標定： 1）對機器人進行調(diào)試時 2）在對參與定位值感測的部件（如帶分解器或RDC的電機）采取了維護措施之后 3）當(dāng)未用控制系統(tǒng)（如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置）移動了機器人軸時 4）進行了機械修理之后（比如更換驅(qū)動電機）或者更換齒輪箱后、以高于250mm/s的速度撞到一個終端止擋上后、在碰撞后，都必須重新標定零點,4,所有機器人的零點標定位置都是相似的，但不盡形同，精確位置在同一機器人型號的不同機器人之間也會有所不同，如圖所示，同種型號的不同機器人零點位置，略有不同。,5,如何進行零點標定？,零點標定可以通過確定軸的機械零點的方式 進行。這個過程可以通過技術(shù)輔助工具EMD （Electronic Mastering Device，即電子控制儀） 來為任何一根軸在機械零點位置指定一個基準值 （例如：0°),這樣就可以使軸的機械位置和電氣位 置保持一致，所以每一根軸都有一個唯一的角度值。,EMD,6,如何用EMD進行零點標定？,在進行機器人校正時，應(yīng)先將各軸 置于一個定義好的機械位置，即所謂的 機械零點，這個機械零點位置表明了同 軸的驅(qū)動角度之間的對應(yīng)關(guān)系，通常用 測量刻槽或劃線表示，即預(yù)零點標定標 記。,預(yù)零點標定位置,7,在用EMD對機器人某根軸的機械零點位置進行精確確定過程中，軸將一直運行，直到探針達到測量槽最深點時停止。,①-EMD（電子控制儀） ②-測量筒 ③-探針 ④-測量槽 ⑤-預(yù)零點標定標記,注意： 1）必須以圖中所示箭頭方向由“+”向“-”運動方向查找機械零點，如果必須改變方向，則必須先轉(zhuǎn)過預(yù)校正位置的標記，然后重新回到這個標記，這樣，可以消除傳動方向間隙。 2）校正過程始終在同樣溫度條件下進行，避免熱膨脹而引起誤差。,8,零點標定有哪幾種方式？ 機器人標定方式有2種： 1）標準零點標定—適用于較低的精確度和較低的負載規(guī)格 2）零點標定，帶負載校正，適用于精密度要求高或多種負載規(guī)格 首次零點標定的前提是什么？ 機器人上沒有負載，沒有安裝工具或附加負載時，才可以執(zhí)行首次零點標定。,9,對機器人進行首次零點標定的步驟,1）將機器人移到預(yù)零點標定位置，如下圖所示。 2）在主菜單中依次選擇“投入運行”→“調(diào)整”→“EMD” →“帶負載校正”→“首次調(diào)整”，一個窗口自動打開，所有待零點標定軸都顯示出來，其中，編號最小的軸已被選定。,對正預(yù)零點標定位置,10,3）從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋，翻轉(zhuǎn)過來的EMD可用作螺絲刀，將EMD擰到測量筒上，如圖所示。,在所選軸上安裝EMD,11,4）接著將測量導(dǎo)線連到EMD上，并連接到機器人接線盒的接口X32上，如圖所示。 注意：始終將不帶測量導(dǎo)線的EMD 擰到測量筒上，然后方可將測量導(dǎo)線接到EMD上，否則測量導(dǎo)線會損壞。同樣在拆除EMD時也必須先拆下EMD的測量導(dǎo)線，然后才將EMD從測量筒上拆下。在調(diào)整之后，將測量導(dǎo)線從接口X32上取下，否則，會出現(xiàn)干擾信號或?qū)е聯(lián)p壞。,12,5）點擊“首次調(diào)整”。 6）按下確認開關(guān)的中間位置，然后按下并按住啟動鍵。如果EMD通過了測量切口的最低點，則已到達零點標定位置，機器人自動停止運行，數(shù)值被保存，該軸在窗口中消失。,按住使能鍵及啟動鍵，開始首次零點標定,13,7）將測量導(dǎo)線從EMD上取下，然后從測量筒上取下EMD，并將防護蓋重新裝好。 8）所有需要進行零點標定的軸重復(fù)步驟2～5。 9）標定完成后，關(guān)閉窗口。 10）將測量導(dǎo)線從接口X32上取下。 注意： 請勿忘記在某根軸的零點校正工作結(jié)束后，重新蓋上測量頭的保護蓋。若有異物混入，將損壞該靈敏的測量裝置，并會導(dǎo)致昂貴的修理費用。,14,如何進行帶負載的偏量學(xué)習(xí)？,如果機器人在首次校正后，裝上重工具或者攜帶重工件，由于負荷的提高可能會導(dǎo)致定位偏差，為了使機器人能夠補償該偏差，必須“學(xué)習(xí)”相應(yīng)的工具重量，否則將影響機器人的精確度?！捌繉W(xué)習(xí)”即帶負載進行，它與首次標定（無負載）的差值被存儲。只有經(jīng)常帶負載校正而標定零點的機器人具有所要求的高精確度，因此，必須針對每種負荷情況進行偏量學(xué)習(xí)！前提是工具的幾何測量已完成，已分配工具編號。,15,機器人進行帶負載的偏量學(xué)習(xí)的操作步驟,1）將機器人移到預(yù)零點標定位置。 2）在主菜單中選擇“投入運行”→“調(diào)整”→“EMD”→“帶負載校正”→“偏量學(xué)習(xí)”。 3）輸入工具編號，并確認。此時，一個窗口自動打開，所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來，默認選項為最小編號的軸。 4）從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋，將EMD擰到測量筒上，然后將測量導(dǎo)線連到EMD上，并連接到底座接線盒的接口X32上。,16,5）點擊“學(xué)習(xí)”按鈕，并按住確認鍵和啟動鍵。當(dāng)EMD識別到測量切口的最低點時，則表示到達零點標定位置，機器人停止運行，一個窗口自動打開，該軸上與首次零點標定的偏差以增量和角度的形式表現(xiàn)出來。 6）點擊“確認”按鈕，該軸在窗口中消失，表示偏量學(xué)習(xí)設(shè)置完成。 7）將測量導(dǎo)線從EMD上取下，然后從測量筒上取下EMD，并將防護蓋重新裝好。 8）然后，對所有需要進行零點標定的軸重復(fù)步驟3～6。 9）將測量導(dǎo)線從接口X32上取下，并點擊“關(guān)閉”按鈕，關(guān)閉窗口。,17,如何進行帶偏量的負載零點標定檢查？,此項功能可以檢查并且在必要時重建機器人舊的首次校正參數(shù)，而不必拆下工具，機器人在帶工具的情況下被校正。如果工具被學(xué)習(xí)過，那么首次校正的參數(shù)將根據(jù)習(xí)得的偏差重新計算，并且在征得使用者同意的情況下被覆蓋，這項功能僅在T1運行方式下有效。,18,如何進行帶偏量的負載零點標定設(shè)置？,1）將機器人移到預(yù)零點標定位置。 2）在主菜單中選擇“投入運行”→“調(diào)整”→“EMD”→“帶負載校正”→“負載校正”→“帶偏量”。 3）在彈出的窗口中，輸入工具編號并確認。自動彈出一個窗口，窗口中顯示所有未進行帶偏量負載零點標定檢查的軸，默認選項為編號最小的軸。 4）按窗口中所選定的軸，取下測量筒的防護蓋，將EMD擰到測量筒上，然后將測量導(dǎo)線連到EMD上，并連接到底座接線盒的接口X32上。在此過程中，將插頭的紅點對準EMD內(nèi)的槽口。,19,5）點擊“檢查”按鈕。 6）按住確認鍵并按下啟動鍵。當(dāng)EMD識別到測量切口的最低點時，則已到達零點標定位置，機器人自動停止運行。彈出窗口，記錄數(shù)據(jù)。 7）需要時，使用“備份”來儲存這些數(shù)值，舊的零點標定值從而被刪除，如果要恢復(fù)丟失的首次零點標定，必須保存這些數(shù)據(jù)。 8）將測量導(dǎo)線從EMD上取下，然后從測量筒上取下EMD，并將防護蓋重新裝好。 9）對所有需要進行零點標定的軸重復(fù)步驟4～7。 10）點擊“關(guān)閉”按鈕，關(guān)閉窗口，并將測量導(dǎo)線從接口X32上取下。,20,