人形機(jī)器人太極動(dòng)作實(shí)現(xiàn)研究.doc

上傳人:小** 文檔編號:13304285 上傳時(shí)間:2020-06-14 格式:DOC 頁數(shù):7 大?。?0.50KB
收藏 版權(quán)申訴 舉報(bào) 下載
人形機(jī)器人太極動(dòng)作實(shí)現(xiàn)研究.doc_第1頁
第1頁 / 共7頁
人形機(jī)器人太極動(dòng)作實(shí)現(xiàn)研究.doc_第2頁
第2頁 / 共7頁
人形機(jī)器人太極動(dòng)作實(shí)現(xiàn)研究.doc_第3頁
第3頁 / 共7頁

下載文檔到電腦,查找使用更方便

8 積分

下載資源

還剩頁未讀,繼續(xù)閱讀

資源描述:

《人形機(jī)器人太極動(dòng)作實(shí)現(xiàn)研究.doc》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《人形機(jī)器人太極動(dòng)作實(shí)現(xiàn)研究.doc(7頁珍藏版)》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 榆 林 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告 題 目 人形機(jī)器人太極動(dòng)作實(shí)現(xiàn)研究 學(xué)生姓名 學(xué) 號 529477926@ 院 (系) 能源工程學(xué)院 專 業(yè) 測控技術(shù)與儀器 指導(dǎo)教師 報(bào)告日期 2012 年 1 月 5 號 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目 人形機(jī)器人太極動(dòng)作實(shí)現(xiàn)研究 題目類別(請?jiān)谟嘘P(guān)項(xiàng)目下作√記號) 設(shè)計(jì) 論文 其它 √ 題目需要在實(shí)驗(yàn)、實(shí)習(xí)、工程實(shí)踐和社會(huì)調(diào)查等社會(huì)實(shí)踐中完成 是 否□ 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)起止時(shí)間 2011

2、年12月5日起至2012年5月18日(共16周) 1.本課題的意義 人型機(jī)器人是具備人類外形特征和行動(dòng)能力的智能機(jī)器人,采用雙腿行走方式,通過手臂和身體的協(xié)調(diào)完成一些簡單的功能,如人形機(jī)器人隨音樂起舞、行走、起臥、武術(shù)表演、打太極等等各種機(jī)器人競賽動(dòng)作。人形機(jī)器人的出現(xiàn)是控制科學(xué)、傳感器技術(shù)、人工智能、材料科學(xué)等等學(xué)科的技術(shù)進(jìn)步,以及機(jī)器人使用范圍的擴(kuò)大和人類日常生活需要的產(chǎn)物。另外人形機(jī)器人集機(jī)、電、材料、計(jì)算機(jī)、傳感器、控制技術(shù)等多門學(xué)科于一體,是一個(gè)國家高科技實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。 課題研究人形機(jī)器太極動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)對人形機(jī)器人及其他類型機(jī)器人的研究與應(yīng)用有著重要的意義;同時(shí)能夠幫

3、助本人了解和學(xué)習(xí)更多關(guān)于人形機(jī)器人方面的知識,以及相關(guān)專業(yè)等知識的學(xué)習(xí);另外還對本校參加中國具有影響和權(quán)威的機(jī)器人技術(shù)大賽有一定的幫助和促進(jìn)作用。因此本課題的研究具有一定的理論意義和現(xiàn)實(shí)意義。 2.國內(nèi)外狀況 從1920年,“機(jī)器人”一詞誕生;到1962年,真正意義上的工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn);再到1980年,工業(yè)機(jī)器人廣泛的應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場;直至二十一世紀(jì)的今天,與人類發(fā)展的漫長歷史相比,機(jī)器人的發(fā)展經(jīng)歷了近百年的時(shí)間,但對人類的影響卻超乎人類歷史上的任何一個(gè)百年。隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類也日益增多。 人形機(jī)器人的研究起步于1960年代后期,目標(biāo)是解決人形機(jī)器人的雙足行走

4、問題。如日本早稻田大學(xué)加藤一郎教授在1969年研制出WAP-1平面自由度步行機(jī)。研究的內(nèi)容包括行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)以及相應(yīng)的控制方法。1973年,加藤等人在WL-5的基礎(chǔ)上配置機(jī)械手及人工視覺、聽覺裝置組成自主式機(jī)器人WAROT-1。在此后很長的一段時(shí)間里,人形機(jī)器人的研究重點(diǎn)是行走機(jī)構(gòu)的研究,如采取新的驅(qū)動(dòng)方式和步行方式的控制方法,提高人形機(jī)器人的行走速度,近期的技術(shù)發(fā)展使得人形機(jī)器人具備奔跑能力(索尼的SDR-3X)。進(jìn)入1990年代,人形機(jī)器人的控制方法和人工智等方面的研究成果不斷出現(xiàn)。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形機(jī)器人P3,美國麻省理工學(xué)院研制出了仿人形機(jī)器人科戈(COG),德

5、國和澳洲共同研制出了裝有52個(gè)汽缸,身高2米、體重150公斤的大型機(jī)器人。 我國的人形機(jī)器人研究起步于1986年啟動(dòng)的國家高技術(shù)計(jì)劃(863計(jì)劃),經(jīng)過二十多年的研究,同樣取得了豐碩的成果。國防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制出了雙足步行機(jī)器人,北京航空航天大學(xué)、北京科技大學(xué)研制出了多指靈巧手等。北京理工大學(xué)研制的機(jī)器人“匯童”有32個(gè)自由度,能打太極拳,會(huì)騰空行走,并能根據(jù)自身的平衡狀態(tài)和地面高度變化,實(shí)現(xiàn)未知路面的穩(wěn)定性走。國防科技大學(xué)也是我國人形機(jī)器人研究的佼佼者,從1987年至今已近完成了四代機(jī)器人樣機(jī)的研制。 綜上所述,日本等國家的研究最具代表性,其技術(shù)水平已經(jīng)較為先進(jìn),實(shí)用化程度也

6、在逐步提高。國內(nèi)人形機(jī)器的研究起步比較晚,與日本等技術(shù)強(qiáng)國相比還存在一定的差距。但隨著我國科技技術(shù)的進(jìn)步和發(fā)展,現(xiàn)如今我國在人形機(jī)器人的研究方面也取得了突破性的發(fā)展。 3.研究內(nèi)容 在舞蹈機(jī)器人比賽中,舞步編排,動(dòng)作復(fù)雜、協(xié)調(diào)程度,技術(shù)難度等是重要的評分標(biāo)準(zhǔn)。課題通過對舞蹈機(jī)器人的單舵機(jī)拖動(dòng)及調(diào)速算法、舵機(jī)聯(lián)動(dòng)PWM 指令算法進(jìn)行研究,設(shè)計(jì)PWM波控制舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)程序,完成舞蹈機(jī)器人整套舞步,從而順利完成比賽任務(wù)。 4.研究方案以及步驟 4.1 研究方案 (1)對論文相關(guān)資料進(jìn)行查找總結(jié)。 (2)單舵機(jī)拖動(dòng)及調(diào)速算法。 (3)舵機(jī)聯(lián)動(dòng)PWM指令算法。 (4)依據(jù)太極動(dòng)作,進(jìn)行舞蹈

7、動(dòng)作設(shè)計(jì)。 (5)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。 4.2 研究步驟 (1)首先通過資料查找,對題目相關(guān)的國內(nèi)外背景進(jìn)行介紹,闡述論文的意義,確定論文方案。 (2)然后找24式太極拳視頻并對其進(jìn)行相應(yīng)的截圖處理。 (3)根據(jù)視頻截圖繪畫出每個(gè)動(dòng)作相對應(yīng)的簡圖。 (5)根據(jù)所畫簡圖得到相應(yīng)的角度值。 (4)編定相關(guān)C語言程序。 (6)根據(jù)相關(guān)程序和數(shù)據(jù)進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。 (7)根據(jù)驗(yàn)證結(jié)果解決研究設(shè)計(jì)過程中出現(xiàn)的問題和不足之處。 (8)問題解決后繼續(xù)進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證,達(dá)到預(yù)期的效果和目的。 (9)對設(shè)計(jì)的全過程進(jìn)行總結(jié)。 5.論文提綱 (1)緒論 (2)太極拳動(dòng)作的視頻及處理 (3)人形機(jī)器人

8、太極動(dòng)作實(shí)現(xiàn)相關(guān)算法 (4)依據(jù)太極動(dòng)作,進(jìn)行舞蹈動(dòng)作設(shè)計(jì) (5)試驗(yàn)驗(yàn)證 (6)結(jié)論 (7)參考文獻(xiàn) (8)致謝 6.設(shè)計(jì)工作量的估計(jì) 6.1 設(shè)計(jì)篇幅 根據(jù)課題提出問題、分析問題,提出方案、并進(jìn)行設(shè)計(jì)分析并驗(yàn)證等,字?jǐn)?shù)在8000左右; 6.2 文獻(xiàn)查閱 查閱與畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)的文獻(xiàn)(不含教科書)不少于5篇。 7.工作條件 7.1 工作條件 在榆林學(xué)院圖書館電子閱覽室的中國知網(wǎng)上查找相關(guān)的文獻(xiàn)資料,利用word進(jìn)行排版、編輯。 7.2 仿真分析條件 能源化工樓,配備Solidworks、Autocad、Protel、MATLAB等大型軟件的計(jì)算機(jī)工作室。

9、7.3 實(shí)驗(yàn)條件 研究智能機(jī)器人的科技活動(dòng)中心、儀器儀表實(shí)驗(yàn)室、PLC控制實(shí)驗(yàn)室、單片機(jī)實(shí)驗(yàn)室(能源化工樓)。 8.預(yù)期達(dá)到的水平 (1)提交一篇不少于8000字的畢業(yè)設(shè)計(jì)。 (2)論文符合《榆林學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)手冊》相關(guān)要求,格式正確,條理清楚,層次分明,有自己的見解和結(jié)論。 (3)論文有相關(guān)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)或者仿真進(jìn)行支持。 (4)掌握Office,word排版,Atuo CAD等軟件的使用。 9.存在的問題及擬采取的解決措施 (1)在截取視頻的過程中所截取的動(dòng)作不連貫,擬通過連續(xù)截圖工具進(jìn)行截圖然后再進(jìn)行篩選。 (2)在畫視頻動(dòng)作對應(yīng)的簡圖動(dòng)作時(shí)找不好角度,擬通過CAD畫

10、圖進(jìn)行動(dòng)作的簡化和提取。 (3)在編寫相關(guān)C語言程序時(shí)存在問題,擬通過查看C語言相關(guān)課本或請教老師進(jìn)行解決。 (4)對于論文的結(jié)構(gòu)、部分設(shè)計(jì)內(nèi)容及資料的解讀有問題,擬通過請教指導(dǎo)老師及與同學(xué)討論。 (5)在最終試驗(yàn)驗(yàn)證時(shí)有困難,擬通過老師的指導(dǎo)或向參加過中國機(jī)器人大賽的同學(xué)學(xué)習(xí)來解決。 參考文獻(xiàn) [1] 2011年中國機(jī)器人大賽舞蹈機(jī)器人組比賽規(guī)則[Z].2011.4:1-3. [2] 郭志攀.小型雙足機(jī)器人設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究[d].哈爾濱工業(yè)大學(xué),2007:27-40. [3] 張博,杜志江,孫立寧,董為.雙足步行機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃方法研究[J].機(jī)械與電子,2008,(04

11、):52-55. [4] 楊東輝,徐嘉隆,陳海東.高自由度舞蹈機(jī)器人的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)[J].機(jī)械工程與自動(dòng)化,2008,(05):123-125. [5] 陸光,劉海晨,彭時(shí)林,許家林.多自由度舞蹈機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].建設(shè)機(jī)械技術(shù)與管理,2006,(06):93-98. [6] 徐國華,譚民.移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2001(3):7-13. [7] 謝濤,徐建峰,張永學(xué)等.仿人機(jī)器人的研究歷史、現(xiàn)狀及展望[J].機(jī)器人,2002,24(4):367-374. [8] 譚民,徐德,侯增廣,等.先進(jìn)機(jī)器人控制[M].北京:高等教育出版社,2007,(07):86-92. 指導(dǎo)教 師意見 指導(dǎo)教師(簽名): 20 年 月 日 院 系 意 見 院系負(fù)責(zé)人(簽名): 20 年 月 日 備 注

展開閱讀全文
溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

相關(guān)資源

更多
正為您匹配相似的精品文檔
關(guān)于我們 - 網(wǎng)站聲明 - 網(wǎng)站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網(wǎng)站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網(wǎng)版權(quán)所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號:ICP2024067431-1 川公網(wǎng)安備51140202000466號


本站為文檔C2C交易模式,即用戶上傳的文檔直接被用戶下載,本站只是中間服務(wù)平臺,本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請立即通知裝配圖網(wǎng),我們立即給予刪除!