LC技術(shù)及應(yīng)用(FX2N系列)-運(yùn)料小車三地往返運(yùn)行控制.ppt

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項(xiàng)目任務(wù),項(xiàng)目分析,項(xiàng)目實(shí)施,基本指令詳解,知識(shí)測(cè)評(píng),項(xiàng)目評(píng)估,項(xiàng)目六:運(yùn)料小車三地往返運(yùn)行控制,如圖所示小車在原料庫(kù)，加工車間和成品庫(kù)三地間自動(dòng)往返運(yùn)貨。控制要求如下：1.按下起動(dòng)按鈕，小車左行去原料庫(kù)進(jìn)行取料。2.當(dāng)小車到達(dá)原料庫(kù)后，小車停留5s，取材料一。檢測(cè)開關(guān)為SQ1，。3.定時(shí)時(shí)間到小車右行，到達(dá)加工車間停留5s，進(jìn)行一次加工。檢測(cè)開關(guān)為SQ2。4.定時(shí)時(shí)間到小車左行，回到原料庫(kù)，停留4s取材料二。5.定時(shí)時(shí)間到小車右行，到達(dá)加工車間停留6s，進(jìn)行二次加工。檢測(cè)開關(guān)為SQ2。6.定時(shí)時(shí)間到小車?yán)^續(xù)右行，小車到達(dá)成品庫(kù)停留8s，進(jìn)行卸貨。接近開關(guān)SQ3，7.定時(shí)時(shí)間到小車左行，回到原料庫(kù)準(zhǔn)備下一次的加工過程。按下停止按鈕SB2，小車停止運(yùn)行,一、項(xiàng)目任務(wù),二、項(xiàng)目分析,這仍是典型的順序控制。小車三地往返運(yùn)行，其實(shí)質(zhì)仍是電機(jī)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該注意正轉(zhuǎn)接觸器外部互鎖的問題。通過分析小車三地往返運(yùn)行的控制要求，用小車的運(yùn)行軌跡來分解其順序控制過程，如圖2.7.2所示，將其分成11步，為繪制順序功能圖提供了條件。,,,三、項(xiàng)目實(shí)施,四、基本指令詳解,步進(jìn)指令及步進(jìn)程序設(shè)計(jì)方法,,,,,,,,,,,,,,,,,,（一）、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC,1.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC基本組成,狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件：一般是開關(guān)量，可由單獨(dú)接點(diǎn)作為狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件，也可由各種接點(diǎn)的組合作為轉(zhuǎn)移條件。執(zhí)行對(duì)象：目標(biāo)組件Y、M、S、T、C和F（功能指令）均可由狀態(tài)S的接點(diǎn)來驅(qū)動(dòng)?？梢允菃我惠敵觯部梢允墙M合輸出。Sn：狀態(tài)寄存器。FX2系列PLC共有狀態(tài)組件（也稱狀態(tài)寄存器）1000點(diǎn)（S0~S999）。參見表2.6.3，狀態(tài)S是對(duì)工序步進(jìn)控制簡(jiǎn)易編程的重要軟元件，經(jīng)常與步進(jìn)梯形圖指令STL結(jié)合使用。,四、基本指令詳解,步進(jìn)指令及步進(jìn)程序設(shè)計(jì)方法,表2.6.3FX2N狀態(tài)寄存器一覽表,1：非停電保持領(lǐng)域。通過參數(shù)的設(shè)定可變更停電保持的領(lǐng)域。2：停電保持領(lǐng)域。通過參數(shù)的設(shè)定可變更非停電保持的領(lǐng)域。3：停電保持特性。不可通過參數(shù)的設(shè)定變更。,（一）、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC,四、基本指令詳解,【例2.6.1】利用狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目五中小車甲乙兩地間的運(yùn)行，如圖2.6.7所示。小車甲乙兩地間運(yùn)行SFC圖如圖2.6.8所示。,步進(jìn)指令及步進(jìn)程序設(shè)計(jì)方法,（一）、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC,四、基本指令詳解,2.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC基本結(jié)構(gòu),步進(jìn)指令及步進(jìn)程序設(shè)計(jì)方法,常見的兩種結(jié)構(gòu)是單流程結(jié)構(gòu)SFC與多流程結(jié)構(gòu)SFC,圖2.6.9選擇流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖2.6.10并行流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,一條并行分支或選擇性分支的回路數(shù)限定為8條以下。但是，有多條并行分支或選擇性分支時(shí)，每個(gè)初始狀態(tài)的回路總數(shù)不超過16條。,四、基本指令詳解,2.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC基本結(jié)構(gòu),步進(jìn)指令及步進(jìn)程序設(shè)計(jì)方法,按照實(shí)際工藝需要，有時(shí)需要非連續(xù)狀態(tài)間的跳轉(zhuǎn)，利用跳轉(zhuǎn)返回某個(gè)狀態(tài)，重復(fù)執(zhí)行一段程序稱為循環(huán)?！纠?.6.2】圖2.6.11（a）中通過定時(shí)器T1控制整個(gè)步進(jìn)過程的循環(huán)運(yùn)行，(b)圖為局部的循環(huán)控制。,圖2.6.11循環(huán)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,四、基本指令詳解,（二）步進(jìn)梯形圖指令STL、RET,步進(jìn)指令及步進(jìn)程序設(shè)計(jì)方法,,,1.STL指令功能步進(jìn)梯形圖開始指令。利用內(nèi)部軟元件狀態(tài)S的常開接點(diǎn)與左母線相連，表示步進(jìn)控制的開始。,2.RET指令功能步進(jìn)梯形圖結(jié)束指令。表示狀態(tài)S流程的結(jié)束，用于返回主程序母線的指令。,四、基本指令詳解,（二）步進(jìn)梯形圖指令STL、RET,步進(jìn)指令及步進(jìn)程序設(shè)計(jì)方法,,,3.指令SET的特殊應(yīng)用,如圖所示，狀態(tài)S20有效時(shí)，輸出Y1、Y2接通（在這里Y1是用OUT指令驅(qū)動(dòng)，Y2是用SET指令置位，未復(fù)位前Y2一直保持接通），程序等待轉(zhuǎn)換條件X1動(dòng)作。當(dāng)X1接通，狀態(tài)就由S20轉(zhuǎn)到S21，這時(shí)Y1斷開，Y3接通，Y2仍保持接通。要使Y2斷開，必須使用RST指令。OUT指令與RST指令在步進(jìn)控制中的不同應(yīng)用需要特別注意。,四、基本指令詳解,（二）步進(jìn)梯形圖指令STL、RET,步進(jìn)指令及步進(jìn)程序設(shè)計(jì)方法,,,4.狀態(tài)編程規(guī)則（1）狀態(tài)號(hào)不可重復(fù)使用。（2）STL指令后面只跟LD/LDI指令。（3）初始狀態(tài)的編程。初始狀態(tài)一般是指一個(gè)順序控制工藝過程的開始狀態(tài)。對(duì)應(yīng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的起始位置就是初始狀態(tài)。我們用S0～S9表示初始狀態(tài)，有幾個(gè)初始狀態(tài)，就對(duì)應(yīng)幾個(gè)相互獨(dú)立的狀態(tài)過程。開始運(yùn)行后，初始狀態(tài)可由其他狀態(tài)驅(qū)動(dòng)。每個(gè)初始狀態(tài)下面的分支數(shù)總和不能超過16個(gè)，對(duì)總狀態(tài)數(shù)沒有限制。從每個(gè)分支點(diǎn)上引出的分支不能超過8個(gè)。,四、基本指令詳解,（二）步進(jìn)梯形圖指令STL、RET,步進(jìn)指令及步進(jìn)程序設(shè)計(jì)方法,,,4.狀態(tài)編程規(guī)則（4）在不同的狀態(tài)之間，可編寫同樣的輸出繼電器（在普通的繼電器梯形圖中，由于雙重線圈處理動(dòng)作復(fù)雜，因此建議不對(duì)雙重線圈編程）。如圖2.6.14（a）所示。,圖2.6.14雙線圈使用示意圖,四、基本指令詳解,（二）步進(jìn)梯形圖指令STL、RET,步進(jìn)指令及步進(jìn)程序設(shè)計(jì)方法,,,4.狀態(tài)編程規(guī)則（5）定時(shí)器線圈同輸出線圈一樣，可在不同狀態(tài)間對(duì)同一軟元件編程。但在相鄰狀態(tài)中則不能編程，如圖2.6.14（b）所示。。如果在相鄰狀態(tài)下編程，則工序轉(zhuǎn)移時(shí)，定時(shí)器線圈不斷開，當(dāng)前值不能復(fù)位。（6）在狀態(tài)內(nèi)的母線，一旦寫入LD或LDI指令后，對(duì)不需觸點(diǎn)的指令就不能編程,需按如圖2.6.15方法處理。,位置變更插入常閉觸點(diǎn)圖2.6.15不需觸點(diǎn)指令編程,四、基本指令詳解,（二）步進(jìn)梯形圖指令STL、RET,步進(jìn)指令及步進(jìn)程序設(shè)計(jì)方法,,,4.狀態(tài)編程規(guī)則（7）在中斷和子程序內(nèi)，不能使用STL指令。（8）在STL指令內(nèi)不能使用跳轉(zhuǎn)指令。（9）連續(xù)轉(zhuǎn)移用SET指令，非連續(xù)轉(zhuǎn)移用OUT指令。（10）在STL與RET指令之間不能使用MC、MCR指令。,五、知識(shí)測(cè)評(píng),六、項(xiàng)目評(píng)估,