機(jī)械手常用的坐標(biāo)解釋

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坐標(biāo)系是為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。坐標(biāo)系分為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系。 3. 世界坐標(biāo)系 世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系，其被固定在由機(jī)器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關(guān)各機(jī)器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的大致標(biāo)準(zhǔn)為： ① 頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC以外：在J1軸上水平移動(dòng)J2軸而交叉的位置。 ② 頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC：J1軸處于0位時(shí)，離開J4軸最近的J1軸上的點(diǎn)。 4. 工具坐標(biāo)系 這是用來定義工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)定。在沒有定義的時(shí)候，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。 5. 用戶坐標(biāo)系 這是用戶對每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。在沒有定義的時(shí)候，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。