SMART機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

資源目錄里展示的全都有，所見(jiàn)即所得。下載后全都有,請(qǐng)放心下載。原稿可自行編輯修改=【QQ：401339828 或11970985 有疑問(wèn)可加】 畢業(yè)設(shè)計(jì) 題 目 SMART型機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 學(xué) 院 機(jī)電工程系 專 業(yè) 機(jī)械工程及自動(dòng)化 班 級(jí) 指導(dǎo)教師 SMART型機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 摘 要 本課題的提出來(lái)源于生產(chǎn)實(shí)踐中。由于對(duì)許多構(gòu)件的焊接精度和速度等提出越來(lái)越高的要求,一般工人已難以勝任這一工作;此外,焊接時(shí)的火花及煙霧等,對(duì)人體造成危害,因而,此此題的提出就有十分重要的意義。 此次設(shè)計(jì)主要研究設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)型弧焊機(jī)械手的機(jī)械本體部分，即由腰部、大臂和小臂組成的3個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)械本體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)主要通過(guò)腰部的旋轉(zhuǎn)和大、小臂的俯仰來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的空間3自由度的運(yùn)動(dòng)。 在設(shè)計(jì)過(guò)程中主要參照國(guó)內(nèi)外已成功研制的機(jī)械手本體部分的設(shè)計(jì)，依照機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求和準(zhǔn)則，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)和優(yōu)化，使其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、簡(jiǎn)單、緊湊，動(dòng)作靈活，能夠應(yīng)用于弧焊作業(yè)及搬運(yùn)與裝配作業(yè)。 關(guān)鍵詞：三自由度，弧焊，關(guān)節(jié)型，工業(yè)機(jī)器人 smart design of arc welding robot Abstract The topics raised from the production practice. Because of the many components of welding precision and speed to the growing demands, the general competence of workers has been difficult this work; In addition, when welding sparks and smoke, causing harm to the human body, thus, the title of this has made very Important significance. The design of the main joint research and design of arc welding robot mechanical body part, that is, by the waist, the boom and arm composed of three joint body of the mechanical structure design. Design, mainly through the waist and the rotation, the pitching arm manipulator to achieve the space of three degrees of freedom movement. In the process of designing the main reference at home and abroad have successfully developed the robot body parts of the design, in accordance with the mechanical hand the design requirements and criteria on the basis of this improvement and optimization of its structural design reasonable, simple, compact and flexible action, can be used In arc welding and assembly operations and handling operations. Key Words：freedom; arc welding; joint type; industrial robots 目 錄 摘 要 ⅰ Abstract ⅱ 第一章 引 言 1 1.1題目來(lái)源與分析 1 1.2研究目的 2 1.3國(guó)內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀 2 1.3.1 國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展 2 1.3.2 國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人的應(yīng)用狀況 2 第二章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人總體設(shè)計(jì) 4 2.1 確定基本技術(shù)參數(shù) 4 2.1.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)類型的選擇 4 2.1.2 額定負(fù)載 5 2.1.3 操作機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 5 2.1.4 確定關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂的配置形式 6 2.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 7 2.2.1 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)設(shè)計(jì) 7 2.2.2 所設(shè)計(jì)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的特點(diǎn) 7 第三章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 9 3.1 電動(dòng)機(jī)的選擇 9 3.2 計(jì)算傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)比和分配各級(jí)傳動(dòng)比 10 3.3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 10 3.3.1 軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率計(jì)算 10 3.3.2 軸尺寸的確定 11 3.3.3 軸的設(shè)計(jì)校核 11 3.4 齒輪的設(shè)計(jì) 13 3.4.1 選擇材料 13 3.4.2 壓力角的選擇 13 3.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇 13 3.4.4 齒寬系數(shù) 13 3.4.5 確定齒輪的傳動(dòng)精度 14 3.4.6 齒輪的校核 15 第四章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人大臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 21 4.1 電動(dòng)機(jī)的選擇 21 4.2 計(jì)算傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)比和分配各級(jí)傳動(dòng)比 22 4.3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 22 4.3.1 軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率計(jì)算 22 4.3.2 軸尺寸的確定 23 4.3.3 軸的設(shè)計(jì)校核 23 4.4 齒輪的設(shè)計(jì) 25 4.4.1 選擇材料 25 4.4.2 壓力角的選擇 25 4.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇 25 4.4.4 齒寬系數(shù) 25 4.4.5 確定齒輪的傳動(dòng)精度 26 4.4.6 齒輪的校核 27 第五章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人小臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 33 5.1 電動(dòng)機(jī)的選擇 33 5.2 計(jì)算傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)比和分配各級(jí)傳動(dòng)比 34 5.3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 34 5.3.1 軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率計(jì)算 34 5.3.2 軸尺寸的確定 35 5.3.3 軸的設(shè)計(jì)校核 35 5.4 齒輪的設(shè)計(jì) 37 5.4.1 選擇材料 37 5.4.2 壓力角的選擇 37 5.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇 37 5.4.4 齒寬系數(shù) 37 5.4.5 確定齒輪的傳動(dòng)精度 38 5.4.6 齒輪的校核 39 第六章 總結(jié)與展望 46 參考文獻(xiàn) XX 致謝 XX 附錄 XX - 47 - 第一章 引 言 1.1 題目來(lái)源與分析 隨著現(xiàn)代科技的迅猛發(fā)展，機(jī)器人（機(jī)械手）技術(shù)已廣泛應(yīng)用于人類社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域。在制造業(yè)中誕生的工業(yè)機(jī)器人是繼動(dòng)力機(jī)、計(jì)算機(jī)之后而出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具。應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化，改善勞動(dòng)條件，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一，也是新技術(shù)革命的一個(gè)重要內(nèi)容。機(jī)器人（機(jī)械手）的應(yīng)用是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。 我國(guó)機(jī)器人（機(jī)械手）的應(yīng)用數(shù)量增長(zhǎng)異常迅猛。專家預(yù)測(cè)，到2010年擁有量將達(dá)到17300臺(tái)，到2015年，市場(chǎng)容量將達(dá)十幾萬(wàn)臺(tái)（套）。其中焊接機(jī)器人占據(jù)了整個(gè)工業(yè)機(jī)器人總量的40%以上?；『讣夹g(shù)作為現(xiàn)代焊接技術(shù)的重要組成部分，其應(yīng)用范圍幾乎涵蓋了所有的焊接生產(chǎn)領(lǐng)域。近年來(lái)隨著市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的日趨激烈，提高焊接生產(chǎn)的生產(chǎn)率、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)焊接生產(chǎn)的自動(dòng)化、智能化越來(lái)越得到焊接生產(chǎn)企業(yè)的重視。 歸納起來(lái)采用焊接機(jī)器人有下列主要意義： (1) 穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量,保證其均一性。焊接參數(shù)采用機(jī)器人焊接時(shí)對(duì)于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量穩(wěn)定。 (2) 產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確。 (3) 可縮短產(chǎn)品改型換代的周期,減小相應(yīng)的設(shè)備投資?？蓪?shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。機(jī)器人與專機(jī)的最大區(qū)別就是他可以通過(guò)修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)。 (4) 改善了工人的勞動(dòng)條件。 (5) 提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。正文是作者對(duì)研究工作的詳細(xì)表述。 1.2 研究目的 本課題《SMART型機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》來(lái)源于生產(chǎn)實(shí)踐中。由于對(duì)許多構(gòu)件的焊接精度和速度等提出越來(lái)越高的要求,一般工人已難以勝任這一工作;此外,焊接時(shí)的火花及煙霧等,對(duì)人體造成危害,因而,此課題的提出就有十分重要的意義。課題要求設(shè)計(jì)的機(jī)器人具有3個(gè)自由度：① 腰關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)；② 大臂關(guān)節(jié)俯仰；③ 小臂關(guān)節(jié)俯仰。其工作指標(biāo)為腕部最大負(fù)載6kg，腰部旋轉(zhuǎn)范圍在0-300°之間，大臂和小臂的運(yùn)動(dòng)范圍在0-300°之間，三個(gè)關(guān)節(jié)的最大線速度為2m/s，工作空間球體半徑為1500mm。 此次設(shè)計(jì)主要研究設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)型弧焊機(jī)械手的機(jī)械本體部分，即由腰部、大臂和小臂組成的3個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)械本體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)主要通過(guò)腰部的旋轉(zhuǎn)和大、小臂的俯仰來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的空間3自由度的運(yùn)動(dòng)。 在設(shè)計(jì)過(guò)程中主要參照國(guó)內(nèi)外已成功研制的機(jī)械手本體部分的設(shè)計(jì)，依照機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求和準(zhǔn)則，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)和優(yōu)化，使其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、簡(jiǎn)單、緊湊，動(dòng)作靈活，能夠應(yīng)用于弧焊作業(yè)及搬運(yùn)與裝配作業(yè)。 1.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀 1.3.1 國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展 我國(guó)開(kāi)發(fā)工業(yè)機(jī)器人晚于美國(guó)和日本，起于20世紀(jì)70年代。早期是大學(xué)和科研院所的自發(fā)性的研究。到80年代中期，全國(guó)沒(méi)有一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人問(wèn)世。而在國(guó)外，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)是個(gè)非常成熟的工業(yè)產(chǎn)品，在汽車(chē)行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。經(jīng)過(guò)十幾年的持續(xù)努力，在國(guó)家的組織和支持下，我國(guó)焊接機(jī)器人的研究在基礎(chǔ)技術(shù)、控制技術(shù)、關(guān)鍵元器件等方面取得了重大進(jìn)展，并已進(jìn)入使用化階段，形成了點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人系列產(chǎn)品，能夠?qū)崿F(xiàn)小批量生產(chǎn)。 1.3.2 國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人的應(yīng)用狀況 國(guó)際上80年代是焊接機(jī)器人在生產(chǎn)中應(yīng)用發(fā)展最快的10年。我國(guó)工廠從90年代開(kāi)始，應(yīng)用焊接機(jī)器人的步伐也顯著加快。進(jìn)入21世紀(jì)由于國(guó)外汽車(chē)巨頭的不斷涌入，汽車(chē)行業(yè)迅猛發(fā)展，我國(guó)汽車(chē)行業(yè)的機(jī)器人安裝臺(tái)數(shù)迅速增加。目前在我國(guó)應(yīng)用的機(jī)器人主要分日系、歐系和國(guó)產(chǎn)三種。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國(guó)的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奧地利的IGM公司。國(guó)產(chǎn)機(jī)器人主要是沈陽(yáng)新松機(jī)器人公司產(chǎn)品。 （一）目前國(guó)內(nèi)外應(yīng)用較多的焊接機(jī)器人系統(tǒng)有如下幾種形式： 1. 焊接機(jī)器人工作站（單元） 通過(guò)變位機(jī)與機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)焊接。 2. 焊接機(jī)器人生產(chǎn)線 焊接機(jī)器人生產(chǎn)線比較簡(jiǎn)單的是把多臺(tái)工作站（單元）用工件輸送線連接起來(lái)組成一條生產(chǎn)線。 3. 焊接柔性生產(chǎn)線（FMS-W）。柔性線也是由多個(gè)站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統(tǒng)一形式的托盤(pán)上，而托盤(pán)可以與線上任何一個(gè)站的變位機(jī)相配合并被自動(dòng)卡緊。這樣每一個(gè)站無(wú)需作任何調(diào)整就可以焊接不同的工件。 （二）目前焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式 焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。 機(jī)器人結(jié)構(gòu)包含手臂、手腕、手抓、和行走機(jī)構(gòu)等部分，它實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)能，完成規(guī)定的各種操作。操作臂通常是由一系列連桿通過(guò)關(guān)節(jié)順次相連的開(kāi)鏈?zhǔn)?。工業(yè)機(jī)器人常用的兩種關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和移動(dòng)關(guān)節(jié)。 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是由手臂和手腕的運(yùn)動(dòng)組合而成的。通常手臂部分有3個(gè)關(guān)節(jié)，用以改變手腕參考點(diǎn)的位置成為定位機(jī)構(gòu)；手腕部分也有3個(gè)關(guān)節(jié)，通常這3個(gè)關(guān)節(jié)軸線相交，用來(lái)改變末端件（如手爪）的姿態(tài)，稱為定向機(jī)構(gòu)，整個(gè)操作臂可以看成是定位機(jī)構(gòu)連接定向機(jī)構(gòu)。目前世界各國(guó)生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)式機(jī)器人，絕大部分有6個(gè)軸。其中， 1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。 機(jī)器人手臂的前3個(gè)關(guān)節(jié)順次連接的3個(gè)連桿，形成定位機(jī)構(gòu)。3個(gè)關(guān)節(jié)的種類決定了操作臂工作空間的形式。通常分為直角坐標(biāo)式機(jī)器人，圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人，球（極）坐標(biāo)式機(jī)器人，SCARA機(jī)器人和關(guān)節(jié)式機(jī)器人五種形式。 第二章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人總體設(shè)計(jì) 2.1 確定基本技術(shù)參數(shù) 2.1.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)類型的選擇 為實(shí)現(xiàn)總體機(jī)構(gòu)在空間的位置提供的3個(gè)自由度，可以有不同的運(yùn)動(dòng)組合，根據(jù)本課題可以將其設(shè)計(jì)成以下五種方案： a.圓柱坐標(biāo)型 這種運(yùn)動(dòng)形式是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)移動(dòng)，共三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間圖形為圓柱型。它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的工作空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。 b.直角坐標(biāo)型 直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)部分由三個(gè)相互垂直的直線移動(dòng)組成，其工作空間圖形為長(zhǎng)方體。它在各個(gè)軸向的移動(dòng)距離，可在各坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但機(jī)體所占空間體積大、靈活性較差。 c.球坐標(biāo)型 又稱極坐標(biāo)型，它由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線移動(dòng)所組成，即一個(gè)回轉(zhuǎn)，一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮運(yùn)動(dòng)組成，其工作空間圖形為一個(gè)球形，它可以作上下俯仰運(yùn)動(dòng)并能夠抓取地面上或較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間范圍大的特點(diǎn)，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。 d.關(guān)節(jié)型 關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類似，其前三個(gè)關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂間形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和使大臂作俯仰擺動(dòng)，小臂作俯仰擺動(dòng)。其特點(diǎn)使工作空間范圍大，動(dòng)作靈活，通用性強(qiáng)、能抓取靠進(jìn)機(jī)座的物體。 e.平面關(guān)節(jié)型 采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)；兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動(dòng)，而移動(dòng)關(guān)節(jié)則實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，其工作空間的軌跡圖形，它的縱截面為矩形的同轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動(dòng)關(guān)節(jié)的行程長(zhǎng)，兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體橫截面的大小、形狀。在水平方向有柔順性，在垂直方向有較大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配。 對(duì)以上五種方案進(jìn)行比較：方案一不能夠完全實(shí)現(xiàn)本課題所要求的動(dòng)作；方案二體積大，靈活性差；方案三結(jié)構(gòu)復(fù)雜；方案五無(wú)法實(shí)現(xiàn)本課題的動(dòng)作。結(jié)合本課題綜合考慮決定采用方案四：關(guān)節(jié)型機(jī)器人。此方案所占空間少，工作空間范圍大，動(dòng)作靈活，工藝操作精度高。 2.1.2 額定負(fù)載 目前,國(guó)內(nèi)外使用的工業(yè)機(jī)器人中,其負(fù)載能力的范圍很大,最小的額定負(fù)載在5N以下,最大可達(dá)9000N。負(fù)載大小的確定主要是考慮沿機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)方向作用于機(jī)械接口處的力和扭矩。其中應(yīng)包括機(jī)器人末端執(zhí)行器的重量、抓取工件或作業(yè)對(duì)象的重量和在規(guī)定速度和加速度條件下，產(chǎn)生的慣性力矩。本課題的任務(wù)要求是保證手腕部能承受的最大載荷是6kg。 2.1.3操作機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它們常和執(zhí)行機(jī)構(gòu)聯(lián)成一體，驅(qū)動(dòng)臂桿和載荷完成指定的運(yùn)動(dòng)。通常的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式有以下四種: a.步進(jìn)電機(jī)：可直接實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制，控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制性能好，而且成本低廉；通常不需要反饋就能對(duì)位置和速度進(jìn)行控制。但是由于采用開(kāi)環(huán)控制，沒(méi)有誤差校正能力，運(yùn)動(dòng)精度較差，負(fù)載和沖擊震動(dòng)過(guò)大時(shí)會(huì)造成“失步”現(xiàn)象。 b.直流伺服電機(jī)：直流伺服電機(jī)具有良好的調(diào)速特性，較大的啟動(dòng)力矩，相對(duì)功率大及快速響應(yīng)等特點(diǎn)，并且控制技術(shù)成熟。其安裝維修方便，成本低。 c.交流伺服電機(jī)：交流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠，使用維修方便，與步進(jìn)電機(jī)相比價(jià)格要貴一些。隨著可關(guān)斷晶閘管GTO，大功率晶閘管GTR和場(chǎng)效應(yīng)管MOSFET等電力電子器件、脈沖調(diào)寬技術(shù)(PWM)和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，使交流伺服電機(jī)在調(diào)速性能方面可以與直流電機(jī)媲美。采用16位CPU+32位DSP三環(huán)(位置、速度、電流)全數(shù)字控制，增量式碼盤(pán)的反饋可達(dá)到很高的精度。三倍過(guò)載輸出扭矩可以實(shí)現(xiàn)很大的啟動(dòng)功率，提供很高的響應(yīng)速度。 d.液壓伺服馬達(dá)：液壓伺服馬達(dá)具有較大的功率/體積比，運(yùn)動(dòng)比較平穩(wěn)，定位精度較高，負(fù)載能力也比較大，能夠抓住重負(fù)載而不產(chǎn)生滑動(dòng)，從體積、重量及要求的驅(qū)動(dòng)功率這幾項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)考慮，不失為一個(gè)合適的選擇方案。但是，其費(fèi)用較高，其液壓系統(tǒng)經(jīng)常出現(xiàn)漏油現(xiàn)象。為避免本系統(tǒng)也出現(xiàn)同類問(wèn)題，在可能的前提下，本系統(tǒng)將盡量避免使用該種驅(qū)動(dòng)方式。 常用的驅(qū)動(dòng)器有電機(jī)和液壓、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置等。其中采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)是最常用的驅(qū)動(dòng)方式。電極驅(qū)動(dòng)具有精度高，可靠性好，能以較大的變速范圍滿足機(jī)器人應(yīng)用要求等特點(diǎn)。所以在這次設(shè)計(jì)中我選擇了直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)器。因?yàn)樗哂畜w積小、轉(zhuǎn)矩大、輸出力矩和電流成比例、伺服性能好、反應(yīng)快速、功率重量比大，穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。 本課題的機(jī)器人將采用直流伺服電動(dòng)機(jī)。因?yàn)樗哂畜w積小、轉(zhuǎn)矩大、輸出力矩和電流成比例、伺服性能好、反應(yīng)快速、功率重量比大，穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。 2.1.4 確定關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂的配置形式 手臂的配置形式反映了機(jī)器人操作機(jī)的總體布局。根據(jù)任務(wù)要求,要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊接功能,則機(jī)器人的工作范圍要廣,所以我選擇了立柱式的配置方式。其特點(diǎn)是占地面積小,工作范圍大,機(jī)器人手臂可繞立柱回轉(zhuǎn)。 根據(jù)分析,可將機(jī)器人的參數(shù)列在表2-1中： 表2-1關(guān)節(jié)型機(jī)器人的主要參數(shù) 項(xiàng)目 技術(shù)要求 結(jié)構(gòu)型式 關(guān)節(jié)型 自由度數(shù) 3 運(yùn)動(dòng)范圍 300o 300o 300o 最大速度 2m∕s 腕部最大負(fù)荷 6㎏ 驅(qū)動(dòng)方式 直流伺服驅(qū)動(dòng) 重復(fù)定位精度 0.4mm 控制方式 PTP∕CP 操作方式 示教再現(xiàn)，離線編程 存儲(chǔ)容量 16～256k 質(zhì)量 操作機(jī)1670kg;控制柜640kg 輸入∕輸出 32∕16位 電源 3相；380V、50Hz,440V/60Hz,550V/50Hz;14kvA 安裝環(huán)境 0～50℃ 2.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2.2.1 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)設(shè)計(jì) 機(jī)械手的3個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)分別實(shí)現(xiàn)了腰部與底座的回轉(zhuǎn)以及大臂的俯仰和小臂的俯仰。腰部的回轉(zhuǎn)，大臂和小臂的俯仰都是通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)二級(jí)齒輪減速器傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 機(jī)器人主要由腰部與基座組成的回轉(zhuǎn)基座以及大臂、小臂組成。回轉(zhuǎn)基座是一個(gè)鋁制的整體鑄件。 大臂和小臂的結(jié)構(gòu)形式相似，都由鋁制的整體鑄件骨架組成。鑄件既作臂的承力骨架，又作電機(jī)和內(nèi)部二級(jí)減速器以及轉(zhuǎn)軸的支承座。大臂上裝有大臂和小臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)輸出端裝有對(duì)應(yīng)的二級(jí)減速器組件。大臂和小臂關(guān)節(jié)都采用了二級(jí)圓柱減速器直接驅(qū)動(dòng)。 2.2.2 所設(shè)計(jì)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的特點(diǎn) 所設(shè)計(jì)的機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)如下： a.腰部回轉(zhuǎn)由V帶輪和二級(jí)減速器傳動(dòng)組成。在結(jié)構(gòu)布置上，電機(jī)、二級(jí)減速器均固定在基座上。這樣布局對(duì)裝修、潤(rùn)滑方便，但增大了腰部回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。大臂和小臂的傳動(dòng)原理相同，均采用電機(jī)，二級(jí)減速器和關(guān)節(jié)軸線同軸的傳動(dòng)方式。這樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)路線最短。 b.底座鑄件結(jié)構(gòu)形狀簡(jiǎn)單，既用作內(nèi)部大齒輪的安裝固定與主軸的支承座，又兼作承力骨架，傳遞集中載荷。這樣不僅節(jié)省材料，減少加工量，又使整體質(zhì)量減輕。腰部及大小臂機(jī)構(gòu)同樣采用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的鑄件。 c. 腰關(guān)節(jié)和大、小臂關(guān)節(jié)處結(jié)構(gòu)密度大，多余空隙比較少，結(jié)構(gòu)緊湊。這樣使總的尺寸減少，質(zhì)量減少。 d. 工作范圍大，適應(yīng)性廣。PT-600型，它的工作空間幾乎是他的長(zhǎng)臂所能達(dá)到的全球空間。再加以腕部的配合使它工作時(shí)位姿的適應(yīng)性強(qiáng)。 e. 機(jī)器人手臂材料的選擇： 機(jī)器人手臂的材料應(yīng)根據(jù)手臂的工作狀況來(lái)選擇。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，機(jī)器人手臂要完成各種運(yùn)動(dòng)。因此，對(duì)材料的一個(gè)要求是作為運(yùn)動(dòng)的部件，它應(yīng)是輕型材料。而另一方面，手臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中往往會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，這將大大降低它的運(yùn)動(dòng)精度。因此，在選擇材料時(shí)，需要對(duì)質(zhì)量、剛度、阻尼進(jìn)行綜合考慮，以便有效地提高手臂的動(dòng)態(tài)性能。 機(jī)器人手臂材料首先應(yīng)是結(jié)構(gòu)材料。手臂承受載荷時(shí)，不應(yīng)有變形和斷裂。從力學(xué)角度看，即要具有一定的強(qiáng)度。手臂材料應(yīng)選擇高強(qiáng)度材料，如鋼、鑄鐵、合金鋼等。機(jī)器人手臂是運(yùn)動(dòng)的，又要具有很好的受控性，因此，要求手臂比較輕。綜合而言，應(yīng)該優(yōu)先選擇強(qiáng)度大而密度小的材料做手臂。在我們的設(shè)計(jì)中為減輕機(jī)器人本體的重量選用鑄鋁材料。 第三章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 通過(guò)總體分析后,確定了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。所設(shè)計(jì)的腰關(guān)節(jié)部分采用二級(jí)齒輪減速傳動(dòng)。 3.1 電動(dòng)機(jī)的選擇 設(shè)兩臂和腕部水平展開(kāi)時(shí)對(duì)于腰部關(guān)節(jié)的主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為,,,根據(jù)平行軸定理可得繞腰部關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為: =+++++ （3-1） 、、，分別為15kg、30kg、50kg,、、分別為重心到第一關(guān)節(jié)軸的距離，其值分別為1000mm、1000mm、900mm，在式（3-1）中<<、<<、<<故、、可忽略不計(jì)。所以繞第一關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為： =++ =15+30+50*0.9 =85.5 因?yàn)槔@第一關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是最大的，所以其他的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量就不要計(jì)算了。 設(shè)主軸速度為78°/s，則旋轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的轉(zhuǎn)矩可表示如下： T=J×W 式中： T ——旋轉(zhuǎn)開(kāi)始的轉(zhuǎn)矩 N ?m w ——角加速度 rad /s 使機(jī)械手主軸從w=0到w=78° /s所需時(shí)間為： Δ t= 1s 則： =*w=*=85.5*78/180*116.337N?m 若考慮繞機(jī)械手手臂的各部分重心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及摩擦力矩，則旋轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩可假定為120 N ?m 電動(dòng)機(jī)的功率可按下式估算 (1.5∽2.5) 式中： Pm——電動(dòng)機(jī)功率 W ； MLP——負(fù)載力矩 N ? m ； ΩLP——負(fù)載轉(zhuǎn)速 rad / s ； η ——傳動(dòng)裝置的效率，初步估算取0.97*0.95=0.87； 系數(shù)1.5～2.5為經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，取2.5 2.5*465.6 N?m 估算 Pm后就可選取電機(jī)，使其額定功率 Pr滿足下式 選擇SZ系列直流伺服馬達(dá) 130SZ13C 表3-1 130SZ13C直流電動(dòng)機(jī)伺服馬達(dá)技術(shù)數(shù)據(jù) 型號(hào) 力矩 （mNm） 轉(zhuǎn)矩 （r/min） 功率 (w) 電壓 (v) 電流 (A) 130SZ13C 1912 2500 500 160 5.00 3.2 計(jì)算傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)比和分配各級(jí)傳動(dòng) 通過(guò)電機(jī)的主軸轉(zhuǎn)速和腰部旋轉(zhuǎn)的做大角速度可求得大概的總傳動(dòng)比 ==198.3 取V帶輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比=3，二級(jí)圓柱齒輪減速器傳動(dòng)比=30，按展開(kāi)式分布，由展開(kāi)式曲線查得=6.5，則=30/6.5=4.6。 ==2.2 3.3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 3.3.1 軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率計(jì)算 a.各軸轉(zhuǎn)速 I軸 =2500/3=833.3r/min Ⅱ軸 =833.3/6.5=128.2r/min Ⅲ軸 =128.2/4.6=27.87r/min Ⅳ軸 =27.87/2.2=12.67r/min b.各軸輸入功率 Ⅰ軸 =?=2500*0.96=2400W Ⅱ軸 =?=2400*0.98*0.96=2257.92W Ⅲ軸 =2257.92**0.96=2081.77W Ⅳ軸 =2081.77**0.96=1880.97W c.各軸輸入扭矩 Ⅰ軸 =9550*=9550*2.4/833.3=27.5 N ? m Ⅱ軸 =9550*=9550*2.25792/128.2=168.2 N ? m Ⅲ軸 =9550*=9550*2.08177/27.87=713.34 N ? m Ⅳ軸 =9550*=9550*1.88097/12.67=1417.78 N ? m 3.3.2 軸尺寸的確定 兩實(shí)心軸的材料均選用45號(hào)鋼，查表知軸的許用扭剪應(yīng)力[t ]= 30MPa， 由許用應(yīng)力確定的系數(shù)為A=115 第一根軸設(shè)計(jì)及校核 按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件計(jì)算 由材料力學(xué)可知，軸受扭矩時(shí)的強(qiáng)度條件為 dA=115=16.36mm 輸出軸的最小軸頸處取24mm 同理： Ⅱ軸取最小軸頸為32mm Ⅲ軸取最小軸頸為53mm Ⅳ軸腰部主軸取最小軸頸為65mm 3.3.3 軸的設(shè)計(jì)校核 一、軸的總體設(shè)計(jì)信息如下： 軸的編號(hào)：001 軸的名稱： 階梯軸 軸的轉(zhuǎn)向方式：雙向旋轉(zhuǎn) 軸的工作情況：無(wú)腐蝕條件 軸的轉(zhuǎn)速：833.3r/min 功率:2.4kW 轉(zhuǎn)矩：27500N·mm 所設(shè)計(jì)的軸是實(shí)心軸 材料牌號(hào)：45 調(diào)質(zhì) 硬度(HB)：230 抗拉強(qiáng)度：650MPa 屈服點(diǎn)：360MPa 彎曲疲勞極限：270MPa 扭轉(zhuǎn)疲勞極限：155MPa 許用靜應(yīng)力：260MPa 許用疲勞應(yīng)力：180Mpa 二、確定軸的最小直徑如下： 所設(shè)計(jì)的軸是實(shí)心軸 A值為：115 許用剪應(yīng)力范圍：30～40Mpa 最小直徑的理論計(jì)算值：16.36mm 滿足設(shè)計(jì)的最小軸徑：24mm 三、軸的結(jié)構(gòu)造型如下： 軸各段直徑長(zhǎng)度： 長(zhǎng)度 直徑 42mm 24mm 16mm 30mm 6mm 34mm 30mm 50mm 7mm 34mm 17mm 30mm 軸的總長(zhǎng)度：118mm 軸的段數(shù)：6 軸段的載荷信息： 直徑 距左端距離 垂直面剪力 垂直面彎矩 水平面剪力 水平面彎矩 軸向扭矩 34mm 61mm -2259N -100200N·mm -6118N 0N·mm 0N·mm 30mm 118mm 1500N 0N·mm 2200N 0N·mm 620650N·mm 軸所受支撐的信息： 直徑 距左端距離 24mm 21mm 50mm 79mm 四、支反力計(jì)算 距左端距離 水平支反力Rh1 垂直支反力Rv1 21mm 3378N 3437.28N 距左端距離 水平支反力Rh2 垂直支反力Rv2 79mm 540N -2678.26N 五、內(nèi)力 x/mm d/mm m1/N·mm m2/N·mm 21 24 0 0 61 34 192772.52 140171.49 79 50 103845.65 103845.65 118 30 1.02 1.02 118 30 1.02 1.02 六、彎曲應(yīng)力校核如下： 危險(xiǎn)截面的x坐標(biāo)：79mm 直徑：50mm 危險(xiǎn)截面的彎矩M：100000N·mm 扭矩T：620650N·mm 截面的計(jì)算工作應(yīng)力：50.29MPa 許用疲勞應(yīng)力：180MPa 79mm處彎曲應(yīng)力校核通過(guò) 3.4 齒輪的設(shè)計(jì) 3.4.1 選擇材料 選擇齒輪材料為 34CrNi3Mo 經(jīng)調(diào)質(zhì)硬度 HBS 可達(dá) 269-341 3.4.2 壓力角a 的選擇 由機(jī)械原理知識(shí)可知,增大壓力角,能使輪齒的齒厚和節(jié)點(diǎn)處的齒廓曲 率半徑增大,可提高齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度和接觸疲勞強(qiáng)度。此處，壓力角a 可取 20° 3.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇 對(duì)軟齒面的閉式齒輪傳動(dòng),其承載能力主要取決于齒面接觸疲勞強(qiáng)度。 而齒面接觸應(yīng)力的大小與小齒輪的分度圓直徑有關(guān),即與齒數(shù)和模數(shù)的積有關(guān)。因此在滿足彎曲疲勞強(qiáng)度的前提下宜選擇較小的模數(shù)和較多的齒數(shù)。這樣除能增大重合度,改善傳動(dòng)的平穩(wěn)性外,還因模數(shù)的減小而降低齒高,從 而減小金屬的切削量,減少滑動(dòng)速度,減少磨損,提高抗膠合能力。I 軸上齒輪齒數(shù) z1 取 25,大齒輪齒數(shù) z2 取 162.5, II軸上齒輪齒數(shù)=25，大齒輪齒數(shù)=115，模m取 2。 3.4.4 齒寬系數(shù) 查表可知，取齒寬系=0.6 根據(jù)公式 ==30mm 計(jì)算結(jié)果圓整為 5 的整數(shù)倍,作為小齒輪的齒寬,大齒輪齒寬取 =+(5~10)mm 以補(bǔ)償加工裝配誤差。 I軸上小齒輪=35, 與之嚙合的 大齒軸上大齒輪齒寬=30 II軸上齒輪齒寬=55，與之嚙合的小齒輪齒寬=45 3.4.5 確定齒輪傳動(dòng)的精度 根據(jù) GB10095-1988 規(guī)定,齒輪精度等級(jí)分為 12 級(jí),1 級(jí)最高,12 級(jí)最低, 常用 6～9 級(jí)。本設(shè)計(jì)選用 7 級(jí)精度的齒輪。 表3-2一級(jí)嚙合齒輪的幾何尺寸 名稱 符號(hào) 公式 分度圓直徑 齒頂高 齒根高 齒全高 齒頂圓直徑 齒根圓直徑 基圓直徑 齒距 齒厚 齒槽寬 中心距 頂隙 表3-3二級(jí)嚙合齒輪的幾何尺寸 名稱 符號(hào) 公式 分度圓直徑 齒頂高 齒根高 齒全高 齒頂圓直徑 齒根圓直徑 基圓直徑 齒距 齒厚 齒槽寬 中心距 頂隙 3.4.6 齒輪的校核 一、設(shè)計(jì)信息 設(shè)計(jì)者 Name=束瑜杰 設(shè)計(jì)單位 Comp=114 設(shè)計(jì)日期 Date=2009-4-27 設(shè)計(jì)時(shí)間 Time=19:00:39 二、設(shè)計(jì)參數(shù) 傳遞功率 P=2.25792(kW) 傳遞轉(zhuǎn)矩 T=25.87(N·m) 齒輪1轉(zhuǎn)速 n1=833.3(r/min) 齒輪2轉(zhuǎn)速 n2=128.2(r/min) 傳動(dòng)比 i=6.50 　　原動(dòng)機(jī)載荷特性 SF=輕微振動(dòng) 　　工作機(jī)載荷特性 WF=均勻平穩(wěn) 　　預(yù)定壽命 H=10000(小時(shí)) 三、布置與結(jié)構(gòu) 　　結(jié)構(gòu)形式 ConS=開(kāi)式 　　齒輪1布置形式 ConS1=懸臂布置 　　齒輪2布置形式 ConS2=對(duì)稱布置 四、材料及熱處理 　　齒面嚙合類型 GFace=軟齒面 　　熱處理質(zhì)量級(jí)別 Q=ML 　　齒輪1材料及熱處理 Met1=34CrNi3Mo<調(diào)質(zhì)> 　　齒輪1硬度取值范圍 HBSP1=269～341 　　齒輪1硬度 HBS1=305 　　齒輪1材料類別 MetN1=0 　　齒輪1極限應(yīng)力類別 MetType1=5 　　齒輪2材料及熱處理 Met2=34CrNi3Mo<調(diào)質(zhì)> 　　齒輪2硬度取值范圍 HBSP2=269～341 　　齒輪2硬度 HBS2=305 　　齒輪2材料類別 MetN2=0 　　齒輪2極限應(yīng)力類別 MetType2=5 五、齒輪精度 　　齒輪1第Ⅰ組精度 JD11=7 　　齒輪1第Ⅱ組精度 JD12=7 　　齒輪1第Ⅲ組精度 JD13=7 　　齒輪1齒厚上偏差 JDU1=F 　　齒輪1齒厚下偏差 JDD1=L 　　齒輪2第Ⅰ組精度 JD21=7 　　齒輪2第Ⅱ組精度 JD22=7 　　齒輪2第Ⅲ組精度 JD23=7 　　齒輪2齒厚上偏差 JDU2=F 　　齒輪2齒厚下偏差 JDD2=L 六、齒輪基本參數(shù) 　　模數(shù)(法面模數(shù)) Mn=2(mm) 　　端面模數(shù) Mt=2.00000(mm) 　　螺旋角 β=0.00000(度) 　　基圓柱螺旋角 βb=0.0000000(度) 　　齒輪1齒數(shù) Z1=25 　　齒輪1變位系數(shù) X1=0.00 　　齒輪1齒寬 B1=25.000(mm) 　　齒輪1齒寬系數(shù) Φd1=0.500 　　齒輪2齒數(shù) Z2=163 　　齒輪2變位系數(shù) X2=0.00 　　齒輪2齒寬 B2=25.000(mm) 　　齒輪2齒寬系數(shù) Φd2=0.077 　　總變位系數(shù) Xsum=0.000 　　標(biāo)準(zhǔn)中心距 A0=188.00000(mm) 　　實(shí)際中心距 A=188.00000(mm) 　　中心距變動(dòng)系數(shù) yt=0.00000 　　齒高變動(dòng)系數(shù) △yt=0.00000 　　齒數(shù)比 U=6.52000 　　端面重合度 εα=1.75464 　　縱向重合度 εβ=0.00000 　　總重合度 ε=1.75464 　　齒輪1分度圓直徑 d1=50.00000(mm) 　　齒輪1齒頂圓直徑 da1=54.00000(mm) 　　齒輪1齒根圓直徑 df1=45.00000(mm) 　　齒輪1基圓直徑 db1=46.98463(mm) 　　齒輪1齒頂高 ha1=2.00000(mm) 　　齒輪1齒根高 hf1=2.50000(mm) 　　齒輪1全齒高 h1=4.50000(mm) 　　齒輪1齒頂壓力角 αat1=29.531394(度) 　　齒輪2分度圓直徑 d2=326.00000(mm) 　　齒輪2齒頂圓直徑 da2=330.00000(mm) 　　齒輪2齒根圓直徑 df2=321.00000(mm) 　　齒輪2基圓直徑 db2=306.33980(mm) 　　齒輪2齒頂高 ha2=2.00000(mm) 　　齒輪2齒根高 hf2=2.50000(mm) 　　齒輪2全齒高 h2=4.50000(mm) 　　齒輪2齒頂壓力角 αat2=21.828281(度) 　　齒輪1分度圓弦齒厚 sh1=3.13953(mm) 　　齒輪1分度圓弦齒高 hh1=2.04933(mm) 　　齒輪1固定弦齒厚 sch1=2.77410(mm) 　　齒輪1固定弦齒高 hch1=1.49511(mm) 　　齒輪1公法線跨齒數(shù) K1=3 　　齒輪1公法線長(zhǎng)度 Wk1=15.46093(mm) 　　齒輪2分度圓弦齒厚 sh2=3.14154(mm) 　　齒輪2分度圓弦齒高 hh2=2.00757(mm) 　　齒輪2固定弦齒厚 sch2=2.77410(mm) 　　齒輪2固定弦齒高 hch2=1.49511(mm) 　　齒輪2公法線跨齒數(shù) K2=19 　　齒輪2公法線長(zhǎng)度 Wk2=113.79467(mm) 　　齒頂高系數(shù) ha*=1.00 　　頂隙系數(shù) c*=0.25 　　壓力角 α*=20(度) 　　端面齒頂高系數(shù) ha*t=1.00000 　　端面頂隙系數(shù) c*t=0.25000 　　端面壓力角 α*t=20.0000000(度) 　　端面嚙合角 αt'=20.0000001(度) 七、檢查項(xiàng)目參數(shù) 　　齒輪1齒距累積公差 Fp1=0.04046 　　齒輪1齒圈徑向跳動(dòng)公差 Fr1=0.03366 　　齒輪1公法線長(zhǎng)度變動(dòng)公差 Fw1=0.02803 　　齒輪1齒距極限偏差 fpt(±)1=0.01459 　　齒輪1齒形公差 ff1=0.01063 　　齒輪1一齒切向綜合公差 fi'1=0.01513 　　齒輪1一齒徑向綜合公差 fi''1=0.02071 　　齒輪1齒向公差 Fβ1=0.01255 　　齒輪1切向綜合公差 Fi'1=0.05109 　　齒輪1徑向綜合公差 Fi''1=0.04712 　　齒輪1基節(jié)極限偏差 fpb(±)1=0.01371 　　齒輪1螺旋線波度公差 ffβ1=0.01513 　　齒輪1軸向齒距極限偏差 Fpx(±)1=0.01255 　　齒輪1齒向公差 Fb1=0.01255 　　齒輪1x方向軸向平行度公差 fx1=0.01255 　　齒輪1y方向軸向平行度公差 fy1=0.00627 　　齒輪1齒厚上偏差 Eup1=-0.05836 　　齒輪1齒厚下偏差 Edn1=-0.23346 　　齒輪2齒距累積公差 Fp2=0.08933 　　齒輪2齒圈徑向跳動(dòng)公差 Fr2=0.05519 　　齒輪2公法線長(zhǎng)度變動(dòng)公差 Fw2=0.04143 　　齒輪2齒距極限偏差 fpt(±)2=0.01706 　　齒輪2齒形公差 ff2=0.01408 　　齒輪2一齒切向綜合公差 fi'2=0.01868 　　齒輪2一齒徑向綜合公差 fi''2=0.02414 　　齒輪2齒向公差 Fβ2=0.00630 　　齒輪2切向綜合公差 Fi'2=0.10341 　　齒輪2徑向綜合公差 Fi''2=0.07726 　　齒輪2基節(jié)極限偏差 fpb(±)2=0.01603 　　齒輪2螺旋線波度公差 ffβ2=0.01868 　　齒輪2軸向齒距極限偏差 Fpx(±)2=0.00630 　　齒輪2齒向公差 Fb2=0.00630 　　齒輪2x方向軸向平行度公差 fx2=0.00630 　　齒輪2y方向軸向平行度公差 fy2=0.00315 　　齒輪2齒厚上偏差 Eup2=-0.06825 　　齒輪2齒厚下偏差 Edn2=-0.27300 　　中心距極限偏差 fa(±)=0.03201 八、強(qiáng)度校核數(shù)據(jù) 　　齒輪1接觸強(qiáng)度極限應(yīng)力 σHlim1=594.4(MPa) 　　齒輪1抗彎疲勞基本值 σFE1=465.6(MPa) 　　齒輪1接觸疲勞強(qiáng)度許用值 [σH]1=0.0(MPa) 　　齒輪1彎曲疲勞強(qiáng)度許用值 [σF]1=0.0(MPa) 　　齒輪2接觸強(qiáng)度極限應(yīng)力 σHlim2=594.4(MPa) 　　齒輪2抗彎疲勞基本值 σFE2=465.6(MPa) 　　齒輪2接觸疲勞強(qiáng)度許用值 [σH]2=0.0(MPa) 　　齒輪2彎曲疲勞強(qiáng)度許用值 [σF]2=0.0(MPa) 　　接觸強(qiáng)度用安全系數(shù) SHmin=1.00 　　彎曲強(qiáng)度用安全系數(shù) SFmin=1.40 　　接觸強(qiáng)度計(jì)算應(yīng)力 σH=0.0(MPa) 　　接觸疲勞強(qiáng)度校核 σH≤[σH]=滿足 　　齒輪1彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算應(yīng)力 σF1=0.0(MPa) 　　齒輪2彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算應(yīng)力 σF2=0.0(MPa) 　　齒輪1彎曲疲勞強(qiáng)度校核 σF1≤[σF]1=滿足 　　齒輪2彎曲疲勞強(qiáng)度校核 σF2≤[σF]2=滿足 九、強(qiáng)度校核相關(guān)系數(shù) 　　齒形做特殊處理 Zps=特殊處理 　　齒面經(jīng)表面硬化 Zas=不硬化 　　齒形 Zp=一般 　　潤(rùn)滑油粘度 V50=120(mm^2/s) 　　有一定量點(diǎn)饋 Us=不允許 　　小齒輪齒面粗糙度 Z1R=Rz≤6μm(Ra≤1μm) 　　載荷類型 Wtype=靜載荷 　　齒根表面粗糙度 ZFR=Rz≤16μm(Ra≤2.6μm) 　　刀具基本輪廓尺寸 　　圓周力 Ft=0(N) 　　齒輪線速度 V=(m/s) 　　使用系數(shù) Ka=1.100 　　動(dòng)載系數(shù) Kv=0 　　齒向載荷分布系數(shù) KHβ=0 　　綜合變形對(duì)載荷分布的影響 Kβs= 　　安裝精度對(duì)載荷分布的影響 Kβm= 　　齒間載荷分布系數(shù) KHα=0 　　節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù) Zh=0 　　材料的彈性系數(shù) ZE=0 　　接觸強(qiáng)度重合度系數(shù) Zε= 　　接觸強(qiáng)度螺旋角系數(shù) Zβ= 　　重合、螺旋角系數(shù) Zεβ=0 　　接觸疲勞壽命系數(shù) Zn=0 　　潤(rùn)滑油膜影響系數(shù) Zlvr=0 　　工作硬化系數(shù) Zw=0 　　接觸強(qiáng)度尺寸系數(shù) Zx=0 　　齒向載荷分布系數(shù) KFβ=0 　　齒間載荷分布系數(shù) KFα=0 　　抗彎強(qiáng)度重合度系數(shù) Yε=0 　　抗彎強(qiáng)度螺旋角系數(shù) Yβ=0 　　抗彎強(qiáng)度重合、螺旋角系數(shù) Yεβ=0 　　壽命系數(shù) Yn=0 　　齒根圓角敏感系數(shù) Ydr=0 　　齒根表面狀況系數(shù) Yrr=0 　　尺寸系數(shù) Yx=0 　　齒輪1復(fù)合齒形系數(shù) Yfs1=0 　 齒輪1應(yīng)力校正系數(shù) Ysa1=0 　　齒輪2復(fù)合齒形系數(shù) Yfs2=0 　　齒輪2應(yīng)力校正系數(shù) Ysa2=0 第四章 關(guān)節(jié)型機(jī)器人大臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 通過(guò)總體分析后,確定了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。所設(shè)計(jì)的大臂關(guān)節(jié)部分采用二級(jí)齒輪減速傳動(dòng)。 4.1 電動(dòng)機(jī)的選擇 設(shè)腰部，小臂和腕部水平展開(kāi)時(shí)對(duì)于大臂關(guān)節(jié)的主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,,,根據(jù)平行軸定理可得繞大臂關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為: =+++++ （4-1） 、、分別為20kg、15kg、50kg,、、分別為重心到第一關(guān)節(jié)軸的距離，其值分別為500mm、1000mm、1000mm，在式（3-1）中<<、<<、<<故、、可忽略不計(jì)。所以繞第一關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為： =++ =20×+15+50 =70 因?yàn)槔@第一關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是最大的，所以其他的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量就不要計(jì)算了。 設(shè)主軸速度為102°/s，則旋轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的轉(zhuǎn)矩可表示如下： T=J×W 式中： T ——旋轉(zhuǎn)開(kāi)始的轉(zhuǎn)矩 N ?m w ——角加速度 rad /s 使機(jī)械手主軸從w=0到w=80° /s所需時(shí)間為： Δ t= 1s 則： =*w=*=70*80/180*97.69N?m 若考慮繞機(jī)械手手臂的各部分重心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及摩擦力矩，則旋轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩可假定為100 N ?m 電動(dòng)機(jī)的功率可按下式估算 (1.5∽2.5) 式中： Pm——電動(dòng)機(jī)功率 W ； MLP——負(fù)載力矩 N ? m ； ΩLP——負(fù)載轉(zhuǎn)速 rad / s ； η ——傳動(dòng)裝置的效率，初步估算取0.97*0.95=0.87； 系數(shù)1.5～2.5為經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，取2.5 2.5*397 N?m 估算 Pm后就可選取電機(jī)，使其額定功率 Pr滿足下式 選擇SZ系列直流伺服馬達(dá) 130SZ13C 表4-1 130SZ13C直流電動(dòng)機(jī)伺服馬達(dá)技術(shù)數(shù)據(jù) 型號(hào) 力矩 （mNm） 轉(zhuǎn)矩 （r/min） 功率 (w) 電壓 (v) 電流 (A) 130SZ13C 1912 2500 500 160 5.00 4.2 計(jì)算傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)比和分配各級(jí)傳動(dòng) 通過(guò)電機(jī)的主軸轉(zhuǎn)速和腰部旋轉(zhuǎn)的做大角速度可求得大概的總傳動(dòng)比 ==189.4 取V帶輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比=3，二級(jí)圓柱齒輪減速器傳動(dòng)比=30，按展開(kāi)式分布，由展開(kāi)式曲線查得=6.5，則=30/6.5=4.6。 ==2.1 4.3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 4.3.1 軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率計(jì)算 a.各軸轉(zhuǎn)速 I軸 =2500/3=833.3r/min Ⅱ軸 =833.3/6.5=128.2r/min Ⅲ軸 =128.2/4.6=27.87r/min Ⅳ軸 =27.87/2.1=13.27r/min b.各軸輸入功率 Ⅰ軸 =?=2500*0.96=2400W Ⅱ軸 =?=2400*0.98*0.96=2257.92W Ⅲ軸 =2257.92**0.96=2081.77W Ⅳ軸 =2081.77**0.96=1880.97W c.各軸輸入扭矩 Ⅰ軸 =9550*=9550*2.4/833.3=27.5 N ? m Ⅱ軸 =9550*=9550*2.25792/128.2=168.2 N ? m Ⅲ軸 =9550*=9550*2.08177/27.87=713.34 N ? m Ⅳ軸 =9550*=9550*1.88097/13.27=1353.67 N ? m 4.3.2 軸尺寸的確定 兩實(shí)心軸的材料均選用45號(hào)鋼，查表知軸的許用扭剪應(yīng)力[t ]= 30MPa， 由許用應(yīng)力確定的系數(shù)為A=115 第一根軸設(shè)計(jì)及校核 按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件計(jì)算 由材料力學(xué)可知，軸受扭矩時(shí)的強(qiáng)度條件為 dA=115=16.36mm 因?yàn)檩S是齒輪軸,所以可以將軸的軸徑加工的大一點(diǎn),以滿足齒輪嚙合時(shí)強(qiáng)度 的要求。 輸出軸的最小軸頸處取24mm 同理： Ⅱ軸取最小軸頸為30mm Ⅲ軸取最小軸頸為50mm Ⅳ軸腰部主軸取最小軸頸為60mm 4.3.3 軸的設(shè)計(jì)校核 一、軸的總體設(shè)計(jì)信息如下： 軸的編號(hào)：001 軸的名稱： 階梯軸 軸的轉(zhuǎn)向方式：雙向旋轉(zhuǎn) 軸的工作情況：無(wú)腐蝕條件 軸的轉(zhuǎn)速：833.3r/min 功率:2.4kW 轉(zhuǎn)矩：27500N·mm 所設(shè)計(jì)的軸是實(shí)心軸 材料牌號(hào)：45 調(diào)質(zhì) 硬度(HB)：230 抗拉強(qiáng)度：650MPa 屈服點(diǎn)：360MPa 彎曲疲勞極限：270MPa 扭轉(zhuǎn)疲勞極限：155MPa 許用靜應(yīng)力：260MPa 許用疲勞應(yīng)力：180Mpa 二、確定軸的最小直徑如下： 所設(shè)計(jì)的軸是實(shí)心軸 A值為：115 許用剪應(yīng)力范圍：30～40Mpa 最小直徑的理論計(jì)算值：16.36mm 滿足設(shè)計(jì)的最小軸徑：24mm 三、軸的結(jié)構(gòu)造型如下： 軸各段直徑長(zhǎng)度：