基于視覺的移動機器人設計與分析（基于視覺導航的履帶式移動機器人、足球機器人）

基于視覺的移動機器人設計與分析（基于視覺導航的履帶式移動機器人、足球機器人）,基于,視覺,移動,機器人,設計,分析,導航,履帶式,足球 畢業(yè)設計（論文）任務書 系 部： 機電工程系 專 業(yè)： 機械設計制造及自動化專業(yè) 學生姓名: 學 號: 設計(論文)題目： 基于視覺的移動機器人設計與分析 起 迄 日 期: 設計(論文) 地點: 指 導 教 師: 教 研 室 負 責 人： 發(fā)任務書日期: 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 1．本畢業(yè)設計（論文）課題的目的和要求： 設計目的：通過該設計使學生了解移動機器人分類，結構以及運動控制方法，通過三維軟件可以進行結構設計，培養(yǎng)學生獨立工作的能力。 設計要求：要求學生獨立完成任務，掌握三維軟件在結構設計方面的應用，熟悉機器人的運動學方程和機器人傳感器的具體應用。 2．本畢業(yè)設計（論文）課題的技術要求與數(shù)據(jù)（或論文主要內容）： 設計內容： 1、移動機器人的運動學分析； 2、移動機器人底盤結構設計； 3、移動機器人傳感器層結構設計； 4、移動機器人視覺傳感器的軟件設計； 5、視覺算法的研究。 6、撰寫畢業(yè)設計說明書。 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 3．對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求〔包括圖紙、論文、圖表、實物等〕： 1) 繪制機械結構零件圖、裝配圖以及控制原理圖：圖紙量不少于折合成圖幅A0號的圖紙3張，其中手工繪圖量折合圖幅A0號的圖紙不少于1張； 2) 編寫論文一份： a) 計算正確完整，重點突出，論點明確，文字簡潔通順； b) 論文中所引用的重要計算公式和數(shù)據(jù)要注明出處； c) 論文字數(shù)不少于2萬字，中文摘要300字左右，外文提要不少于1000個印刷符號。翻譯與課題有關的外文資料2篇，翻譯中文字數(shù)不少于5000字； 相關文獻資料15篇以上。 4．主要參考文獻資料： 1 詹友剛，洪亮.Pro/ENGINEER中文野火版2.0產品設計通用教程.北京：清華大 學出版社，2005 2 祁偉等. 單片機C51程序設計教程與實驗 北京航空航天大學出版社 2006 3 鄧星鐘等. 機電傳動控制. 武漢： 華中科技大學出版社，2000 4 胡宴如. 模擬電子技術. 北京： 高等教育出版社, 2007 4 4. R·西格沃特, I·R·諾巴克什. 李人厚. 自主移動機器人導論[M] .西安: 西安交通大學出版社, 2006: 2-5 5 濮良貴，紀名剛. 機械設計. 北京：高等教育出版社，2001 6 廖常初. PLC編程與應用. 北京：機械工業(yè)出版社，2008 7 錢鈞, 楊汝清, 王晨, 周啟龍, 楊明. 基于路標的智能車輛定位[J]. 上海交通大學學報, 2007.6: 895-898 8 譚民等.先進機器人控制[M].北京：高等教育出版社.2007-5:380-387 9許俊勇，王景川，陳衛(wèi)東. 基于全景視覺的移動機器人同步定位與地圖創(chuàng)建研究[J].機器人, 2008, 30(4): 289-279 10 王昆，何小柏，汪信遠. 機械設計課程設計. 北京：高等教育出版社，2008 11 張廣軍. 機器視覺[M]. 北京：科學技術出版社.2005: 99-122 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 5．本畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃： 起 迄 日 期 工 作 內 容 2010年 3月8日 ~ 3月26日 3月27日 ~ 4月4日 4月5 日 ~ 4月11日 4月12日 ~ 4月18日 4月19日 ~ 4月25日 4月25日 ~ 5月5日 5月6日 ~ 5月19日 查閱相關移動機器人技術的相關知識，并翻譯相關英文資料，熟悉三維設計軟件相關技術的應用，寫出開題報告； 移動機器人底盤結構設計； 移動機器人傳感器層結構設計； 移動機器人視覺傳感器的軟件設計； 視覺算法的研究。 整理設計計算結果，撰寫設計說明書（注：設計說明書的大部分內容是穿插在上述內容中進行的）。 答辯 教研室審查意見： 負責人： 年 月 日 系部意見： 系主任： 年 月 日