基于PLC的物料分揀機械手自動化控制系統(tǒng)設計【含PPT】
喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預覽哦。下載后都有,請放心下載,文件全都包含在內,圖紙為CAD格式可編輯,有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p
基于基于PLCPLC的物料分揀機械手的物料分揀機械手 自自動化控制動化控制系統(tǒng)設計系統(tǒng)設計 目標和意義目標和意義1 1、目標:、目標:本本設計試圖開發(fā)的機械手由設計試圖開發(fā)的機械手由PLCPLC控制,并借控制,并借助相應的傳感器,助相應的傳感器,使其能對不同的物料按預先使其能對不同的物料按預先設定的程序進行分揀設定的程序進行分揀。2 2、意義:、意義:本設計擬完成的機械手可以實現生產的機本設計擬完成的機械手可以實現生產的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下工作,以保護械化和自動化,能在有害環(huán)境下工作,以保護人身安全。人身安全。國內外現狀國內外現狀 我國的機械手發(fā)展趨勢主要是逐步擴大其我國的機械手發(fā)展趨勢主要是逐步擴大其應用范圍;在應用專用機械手的同時,相應地應用范圍;在應用專用機械手的同時,相應地發(fā)展通用機械手。發(fā)展通用機械手。國外機械手的發(fā)展趨勢是研制具有某種智國外機械手的發(fā)展趨勢是研制具有某種智能的機械手,使它具有一定的傳感能力,能根能的機械手,使它具有一定的傳感能力,能根據外界條件的變化作出相應的變更。據外界條件的變化作出相應的變更。設計的基本思路設計的基本思路1 1、分析物料分揀機械手的設計要求。、分析物料分揀機械手的設計要求。2 2、根據機械手動作要求,綜合考慮各類型機、根據機械手動作要求,綜合考慮各類型機械手的特點,畫出執(zhí)行機構簡圖。械手的特點,畫出執(zhí)行機構簡圖。3 3、比較各驅動方式的特點,選擇機械手的驅、比較各驅動方式的特點,選擇機械手的驅動方式,并畫出驅動原理圖。動方式,并畫出驅動原理圖。4 4、由機械手動作順序要求以及驅動方式的選、由機械手動作順序要求以及驅動方式的選擇,完成控制系統(tǒng)的設計。擇,完成控制系統(tǒng)的設計。設計的主要內容1 1、物料分揀機械手執(zhí)行系統(tǒng)的設計物料分揀機械手執(zhí)行系統(tǒng)的設計。2 2、物料分揀機械手驅動系統(tǒng)的設計物料分揀機械手驅動系統(tǒng)的設計。3 3、物料分揀機械手控制系統(tǒng)的設計物料分揀機械手控制系統(tǒng)的設計。1 1、物料分揀機械手執(zhí)行系統(tǒng)的設計物料分揀機械手執(zhí)行系統(tǒng)的設計執(zhí)行系統(tǒng)是機械手賴以實現各種運動的實體。執(zhí)行系統(tǒng)是機械手賴以實現各種運動的實體。執(zhí)行系統(tǒng)的設計主要包括:機械手的手部、手執(zhí)行系統(tǒng)的設計主要包括:機械手的手部、手臂和機座的設計。臂和機座的設計。機械手執(zhí)行系統(tǒng)設計主要內容機械手執(zhí)行系統(tǒng)設計主要內容手部:選用真空式吸盤。手部:選用真空式吸盤。手臂:選用缸體固定活塞桿運動的雙作用單活手臂:選用缸體固定活塞桿運動的雙作用單活塞桿氣缸塞桿氣缸 。機座:選用落地固定式機座。機座:選用落地固定式機座。執(zhí)行機構簡圖執(zhí)行機構簡圖執(zhí)行機構簡圖執(zhí)行機構簡圖動作順序:初始位置 A右旋 B前伸 C下降 D吸物料 C上升 B縮回 A左旋 C下降D放物料 C上升 回初始位置。A.立柱 B.水平氣缸 C.垂直氣缸 D.吸盤2 2、物料分揀機械手驅動系統(tǒng)的設計、物料分揀機械手驅動系統(tǒng)的設計機械手的驅動系統(tǒng)是驅動執(zhí)行機構運動的傳動裝機械手的驅動系統(tǒng)是驅動執(zhí)行機構運動的傳動裝置。置。本機械手選用氣壓驅動方式。本機械手選用氣壓驅動方式。氣壓驅動具有價格低廉、結構簡單、功率體積比氣壓驅動具有價格低廉、結構簡單、功率體積比高、無污染、抗干擾性強及控制自由度高等優(yōu)點。高、無污染、抗干擾性強及控制自由度高等優(yōu)點。氣動驅動原理圖氣動驅動原理圖 氣動驅動原理圖氣動驅動原理圖 如當機械手執(zhí)行水平前伸動作時:如當機械手執(zhí)行水平前伸動作時:進氣路線:空氣處理單元進氣路線:空氣處理單元22儲氣罐儲氣罐33三位四通電磁換向三位四通電磁換向 閥閥1010左端左端單向調速閥單向調速閥1515氣缸氣缸A A的無桿腔。的無桿腔。排氣路線:氣缸排氣路線:氣缸A A的有桿腔的有桿腔單向調速閥單向調速閥1616三位四通電磁三位四通電磁 換向閥換向閥1010的排氣口的排氣口調速閥調速閥44消聲器消聲器55排出排出。3 3、控制系統(tǒng)的設計、控制系統(tǒng)的設計控制系統(tǒng)是機械手的指揮系統(tǒng)。它控制驅動系控制系統(tǒng)是機械手的指揮系統(tǒng)。它控制驅動系統(tǒng)使執(zhí)行系統(tǒng)按預定的要求和順序工作。統(tǒng)使執(zhí)行系統(tǒng)按預定的要求和順序工作。本機械手采用可編程控制器(本機械手采用可編程控制器(PLCPLC)進行控制。)進行控制。1 1、傳感器的選擇、傳感器的選擇2 2、PLCPLC型號的選擇型號的選擇3 3、PLCPLC的外部接線圖的外部接線圖4 4、PLCPLC控制程序設計控制程序設計控制系統(tǒng)設計內容控制系統(tǒng)設計內容傳感器的選擇傳感器的選擇 位移傳感器:選用意大利位移傳感器:選用意大利GEFRANGEFRAN直線位移直線位移傳感器中的傳感器中的PZ3PZ3直線位移傳感器和德國直線位移傳感器和德國ASMASM角位角位移傳感器中的移傳感器中的AWS1AWS1系列角位移傳感器,檢測機系列角位移傳感器,檢測機械手精確位置。械手精確位置。視覺傳感器:選用視覺傳感器:選用RGBRGB(紅綠藍)顏色傳感(紅綠藍)顏色傳感器,對不同的物體進行識別。器,對不同的物體進行識別?;瑒觽鞲衅鳎簷z測物體與接觸面相對運動滑動傳感器:檢測物體與接觸面相對運動的大小和方向,判斷是否吸住物體以及應用多的大小和方向,判斷是否吸住物體以及應用多大的吸力等。大的吸力等。PLCPLC型號的選擇型號的選擇本設計實用本設計實用PLCPLC點數為:點數為:40 40點點 其中輸入點數:其中輸入點數:28 28點點 輸出點數:輸出點數:12 12點??紤]應有一定的裕留點??紤]應有一定的裕留點數。點數。本設計選用本設計選用PLCPLC型號型號:三菱:三菱FX2N-64MR-001FX2N-64MR-001;DC24VDC24V輸入,輸入,繼電器輸出繼電器輸出;合計總點數;合計總點數64 64點點:32 32點輸點輸入,入,32 32點點輸出。輸出。PLCPLC的外部接線圖的外部接線圖如當機械手執(zhí)行如當機械手執(zhí)行擺動擺動氣缸右旋氣缸右旋動作時。動作時。PLCPLC的輸入端的輸入端X0X020 20接通接通輸入,輸出端輸入,輸出端Y00Y001 1接接通輸出,右旋按鈕通輸出,右旋按鈕SB8SB8接通接通,擺動氣缸執(zhí)行擺動氣缸執(zhí)行右旋的命令右旋的命令。PLCPLC控制程序設計控制程序設計PLCPLC控制程序總框圖控制程序總框圖操作面板示意圖操作面板示意圖初始化及報警程序初始化及報警程序手動程序手動程序自動程序自動程序PLCPLC控制程序總框圖控制程序總框圖機械手設有手動和自動兩機械手設有手動和自動兩種工作方式,可通過轉換種工作方式,可通過轉換開關開關SASA進行方式轉換。進行方式轉換。系統(tǒng)設有故障報警功能,系統(tǒng)設有故障報警功能,當限位開關失靈,超限位當限位開關失靈,超限位開關工作時,系統(tǒng)報警,開關工作時,系統(tǒng)報警,報警指示燈亮。報警指示燈亮。操作面板示意圖操作面板示意圖操作面板的設計使機械手的操作更加操作面板的設計使機械手的操作更加方便。方便。初始化及報警程序初始化及報警程序初始化及報警程序的初始化及報警程序的設計使操作者能明確設計使操作者能明確的知道機械手的工作的知道機械手的工作狀態(tài)及故障情況狀態(tài)及故障情況。手動程序手動程序如手動方式操作機械如手動方式操作機械手前伸時,按下前伸手前伸時,按下前伸按鈕按鈕SB9SB9,PLCPLC輸入端輸入端X021X021接通輸入,輸出端接通輸入,輸出端Y003Y003接通輸出。接通輸出。自動程序自動程序自動程序狀態(tài)轉移圖自動程序梯形圖自動程序狀態(tài)轉移圖自動程序狀態(tài)轉移圖由自動程序狀態(tài)轉移由自動程序狀態(tài)轉移圖可知機械手動作順圖可知機械手動作順序要求。序要求。由狀態(tài)轉移圖可生成由狀態(tài)轉移圖可生成自動程序梯形圖。自動程序梯形圖。自動程序梯形圖自動程序梯形圖自動程序梯形圖自動程序梯形圖總結總結 機械手執(zhí)行系統(tǒng):圓柱坐標型、真空吸盤機械手執(zhí)行系統(tǒng):圓柱坐標型、真空吸盤 機械手驅動系統(tǒng):氣壓驅動機械手驅動系統(tǒng):氣壓驅動 機械手控制系統(tǒng):機械手控制系統(tǒng):PLCPLC控制控制 通過以上部分的設計,通過以上部分的設計,得出了經濟、實用、高可得出了經濟、實用、高可靠性的物料分揀機械手,對其他經濟型靠性的物料分揀機械手,對其他經濟型PLCPLC控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計也有一定的借鑒價值。但的設計也有一定的借鑒價值。但由于時間倉促,設由于時間倉促,設計經驗不足,依然有很多地方有待改進。計經驗不足,依然有很多地方有待改進。致謝致謝 本論文能夠順利的完成,本論文能夠順利的完成,首先要向我首先要向我的指導老師趙麗梅老師致以誠摯的謝意。的指導老師趙麗梅老師致以誠摯的謝意。在此在此,還要還要感謝答辯小組的老師不辭感謝答辯小組的老師不辭辛苦,辛苦,對我的設計進行最后的檢驗和指導,對我的設計進行最后的檢驗和指導,各位老師辛苦了!各位老師辛苦了!
收藏
編號:43957542
類型:共享資源
大?。?span id="xnx9ldh" class="font-tahoma">1.51MB
格式:ZIP
上傳時間:2021-12-05
45
積分
- 關 鍵 詞:
-
含PPT
基于
PLC
物料
分揀
機械手
自動化
控制系統(tǒng)
設計
PPT
- 資源描述:
-
喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預覽哦。下載后都有,請放心下載,文件全都包含在內,圖紙為CAD格式可編輯,有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網所有資源均是用戶自行上傳分享,僅供網友學習交流,未經上傳用戶書面授權,請勿作他用。