C6140臥式車床數(shù)控化改造設計【課設版本】

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自動控制主軸的正轉、反轉與停止，并可以輸注主軸有級變速與無極變速信號 10) 自動控制冷卻泵的起/停 11) 縱、橫向安裝限位開關 12) 數(shù)控系統(tǒng)可與PC機串行通訊 13) 顯示界面采用LED數(shù)碼管，編程采用相應數(shù)控代碼 2設計要求 2.1總體方案設計要求 C6140型普通車床是一種加工效率高，操作性能好，并且社會擁有量較大的普通型車床。經過大量實踐證明，將其改造為數(shù)控機床，無論是經濟上還是技術都是確實可行了。一般說來，如果原有車床的工作性能良好，精度尚未降低，改造后的數(shù)控車床，同時具有數(shù)控控制和原機床操作的性能，而且在加工精度，加工效率上都有新的突破?？傮w方案設計應考慮機床數(shù)控系統(tǒng)的類型，計算機的選擇，以及傳動方式和執(zhí)行機構的選擇等。 （1）普通車床數(shù)控化改造后應具有定位、縱向和橫向的直線插補、圓弧插補功能，還要求能暫停，進行循環(huán)加工和螺紋加工等，因此數(shù)控系統(tǒng)選連續(xù)控制系統(tǒng)。 （2）車床數(shù)控化改裝后屬于經濟型數(shù)控機床，在保證一定加工精度的前提下應簡化結構、降低成本，因此，進給伺服系統(tǒng)采用步進電機開環(huán)控制系統(tǒng)。 （3）根據(jù)普通車床最大的加工尺寸、加工精度、控制速度以及經濟性要求，經濟型數(shù)控機床一般采用8位微機。在8位微機中，MCS—51系列單片機具有集成度高、可靠性好、功能強、速度快、抗干擾能力強、具有很高的性價比，因此，可選 MCS—51系列單片機擴展系統(tǒng)。 （4）根據(jù)系統(tǒng)的功能要求，微機數(shù)控系統(tǒng)中除了CPU外，還包括擴展程序存儲器，擴展數(shù)據(jù)存儲器、I/O接口電路；包括能輸入加工程序和控制命令的鍵盤，能顯示加工數(shù)據(jù)和機床狀態(tài)信息的顯示器，包括光電隔離電路和步進電機驅動電路，此外，系統(tǒng)中還應包括螺紋加工中用的光電脈沖發(fā)生器和其他輔助電路。 （5）設計自動回轉刀架及其控制電路。 （6）縱向和橫向進給是兩套獨立的傳動鏈，它們由步進電機、齒輪副、絲杠螺母副組成，其傳動比應滿足機床所要求的分辨率。 （7）為了保證進給伺服系統(tǒng)的傳動精度和平穩(wěn)性，選用摩擦小、傳動效率高的滾珠絲杠螺母副，并應有預緊機構，以提高傳動剛度和消除間隙，齒輪副也應有消除齒側間隙的機構。 （8）采用貼塑導軌，以減小導軌的摩擦力。 2.2設計參數(shù) 設計參數(shù)包括車床的部分技術參數(shù)和設計數(shù)控進給伺服系統(tǒng)所需要的參數(shù)。 由《機械加工工藝手冊》表8.1-1可列出C6140臥式車床的技術數(shù)據(jù)如下： 名稱 技術參數(shù) 在床身上 400mm 工件最大直徑 在刀架上 210mm 頂尖間最大距離 650;900;1400;1900mm 宋制螺紋 mm 1---192 加工螺紋范圍 英制螺紋 t/m 2---24 模數(shù)螺紋 mm 0.25---48 徑節(jié)螺紋 t/m 1---96 最大通過直徑 48mm 孔錐度 莫氏6號 主軸 正轉轉速級數(shù) 24 正轉轉速范圍 10—1400r/min 反轉轉速級數(shù) 12 反轉轉速范圍 14---1580r/min 縱向級數(shù) 64 進給量 縱向范圍 0.08---1.59mm/r 橫向級數(shù) 64 橫向范圍 0.04---0.79mm/r 滑板行程 橫向 320mm 縱向 650;900;1400;1900mm 最大行程 140mm 刀架 最大回轉角 ±90° 刀杠支承面至中心的距離 26mm 刀杠截面B×H 25×25mm 頂尖套莫氏錐度 5號 尾座 橫向最大移動量 ±10mm 外形尺寸 長×寬×高 2418×1000×1267mm 圓度 0.01mm 工作精度 圓柱度 200:0.02 平面度 0.02/φ300mm 表面粗糙度Ra 1.6---3.2μm 主電動機 7.5kw 電動機功率 總功率 7.84kw 改造設計參數(shù)如下: 最大加工直徑 在床面上 460mm 在床鞍上 210mm 最大加工長度 1150mm 快進速度 縱向 6000mm/min 橫向 3100mm/min 最大切削進給速度 縱向 730mm/min 橫向 370mm/min 溜板及刀架重力 縱向 800N 橫向 600N 脈沖當量 縱向 0.02mm/脈沖 橫向 0.01mm/脈沖 定位精度 縱向 ±0.02mm 橫向 ±0.01mm 2.3.其它要求 （1） 原機床的主要結構布局基本不變，盡量減少改動量 ，以降低成本 縮短改造周期。 （2）機械結構改裝部分應注意裝配的工藝性，考慮正確的裝配順序，保證 安裝、調試、拆卸方便，需經常調整的部位調整應方便。 3進給伺服系統(tǒng)機械部分設計與計算 3.1進給系統(tǒng)機械結構改造設計 進給系統(tǒng)改造設計需要改動的主要部分有掛輪架、進給箱、溜板箱、溜板 刀架等。改造的方案如下： 掛輪架系統(tǒng)：全部拆除，在原掛輪主動軸處安裝光電脈沖發(fā)生器。 進給箱部分：全部拆除，在該處安裝縱向進給步進電機與齒輪減速箱總成。絲杠、光杠和操作杠拆去，齒輪箱連接滾珠絲杠，滾珠絲杠的另一端支承座安裝在車床尾座端原來裝軸承座的部分。 溜板箱部分：全部拆除，在原來安裝滾珠絲杠中間支撐架和螺母以及部分操作按鈕。 橫溜板箱部分：將原橫溜板的絲杠的螺母拆除，改裝橫向進給滾珠絲杠螺母副、橫向進給步進電機與齒輪減速箱總成在橫溜板后部并與滾珠絲杠相連。 刀架：拆除原刀架，改裝自動回轉四方刀架總成。 3.2進給伺服系統(tǒng)機械部分的計算與選型 進給伺服系統(tǒng)機械部分的計算與選型內容包括：確定脈沖當量、計算切削力 滾珠絲杠螺母副的設計、計算與選型、齒輪傳動計算、步進電機的計算和選型等。 3.2.1確定系統(tǒng)的脈沖當量 縱向： 0.02mm/脈沖 由設計要求可知：脈沖當量 橫向： 0.01mm/脈沖 3.2.2縱向滾珠絲杠螺母副的型號選擇與校核 （1）切削力的計算 由《機床設計手冊》得 Nc=Ndηk 其中 Nc— 為傳動件的額定功率 Nd—主電機的額定功率， Nd=7.5 kw η—主傳動系統(tǒng)總功率，一般為0.6~0.7，取η=0.65 k—進給系統(tǒng)功率系數(shù)，取k=0.95 則：Nc=7.5×0.65×0.95＝4.63kw 又因為：Nc=×9.8 ≈ 式中Vs ——切削速度，取Vs=100m/min 主切削力Fz= =283.356（kgf）=2833.56N 由《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》可知主切削力 Fz=CFzapxFz×fyFz×KFz 對于一般切削情況： xfz=1，yFz=0.75 ，KFz=1，CFz=188kg/㎜2=1880Mpa F2的計算結果如下： ap(㎜) 3 3 3 4 4 4 f(㎜) 0.2 0.3 0.4 0.2 0.3 0.4 Fz(N) 1614.98 2188.94 2716.06 2153.3 2918.59 3621.41 為便于計算,所以取Fz=2833.56N,以切削深度ap=4㎜，走刀量f=0.3㎜，為以下計算以此為依據(jù)。 由《機床設計手冊》得，在一般外圓車削時，F(xiàn)x≈（0.1～0.6）FZ Fy≈(0.15～0.7)Fz 取Fx=0.5 Fz Fy=0.6Fz ∴Fx=0.5×2833.56=1416.78(N) Fy=0.6×2833.56=1700.14(N) （2）滾珠絲杠的設計計算 由《經濟型數(shù)控機床總設計》，綜合車床導軌絲杠的軸向力得 P=KFx+f′（Fz+W） 其中K=1.15 , f′=0.15～0.18 取f′=0.16 P=1.15×1416.78+0.16×(2833.56+800)=2210.67(N) 強度計算 壽命值Li= ni= 由《機床設計手冊》得Ti=15000h, =12mm， D=80㎜ ni= ≈10(r/min) Li==9 最大動負 Q=PfwfH 其中 運載系數(shù)fw=1.2 硬度系數(shù)Fh=1 Q=×1.2×2210.67×1=5518.05(N) 根據(jù)最大動力負載荷Q的值，查表選擇滾珠絲杠的型號為FFZ5012—4，查表得數(shù)控車床的縱向精度為E級，即型號為FFZ5012—4—E—1800×640，其額定載荷是44400N 效率計算 根據(jù)《機械原理》得，絲杠螺母副傳動效率為 η= 由《機械原理》得一般為8′～12′取=10′ 即：摩擦角=10′，螺旋升角（中徑處）r=3O25′ 則η= =0.953 剛度驗算 滾珠絲杠受工作負載P引起的導程變化量 △L1=± 其中 LO=12㎜=1.2㎝ E=20.6×106N/㎝2 滾珠絲杠橫截面積 F=()π=（）2×3.14=18.09(㎝2)（d為滾珠絲杠外徑） 則△L1==7.12×10-6≈7.12um 查《機床設計手冊》，E級精度絲杠允許的螺距誤差（1800㎜螺絲長度）為15um/m ，因此，絲杠的剛度符合要求。即剛度足夠。 ④穩(wěn)定性驗算 由于原機床杠徑為Φ30㎜，現(xiàn)選用的滾珠絲杠為Φ50㎜，支承方式不變。所以，穩(wěn)定性不成問題，無需驗算。 （3）齒輪及轉矩的相關計算 1）有關齒輪的計算 傳動比i= 其中表示步驅角，表示脈沖當量 i==1.25 取齒數(shù)Z1=32, Z2=40 模數(shù)m=2mm 嚙合角為200 齒輪齒寬b=20㎜ d1=mz1=2×32=64mm d2=mz2=2×40=80mm da1 =2×(32+2)=68mm da2=2×(40+2)=84mm a===72 2）轉動慣量的選擇 工作臺質量折算到電機軸上的轉動慣量 J1=()2W=()2×80= 1.859kg.㎝2=18.69N.cm2 絲杠的轉動慣量 Js=7.8×10-4D4L=7.8×-4×54×180=87.75kg.㎝2=877.5N.cm2 齒輪的轉動慣量 JZ1=7.8×10-4×(6.4)4×2=2.617kg.㎝2=26.17N.cm2 JZ2=7.8×10-4×84×2=6.39kg.㎝2=63.9N.cm2 由于電機的轉動慣量很小，一般可忽略不記 所以總的轉動慣量為 J總=×(Js+ JZ2)+ JZ1+ J1 =×(87.75+6.39)+2.617+1.869=64.7356kg.㎝2=647.356N.㎝2 3）所需轉動力矩的計算 快速空載啟動時所需力矩 M=Mamax+Mf+MO 最大切削負載時所需力矩 M=Mat+Mf+MO+Mt 快速進給時所需力矩 M=Mf+MO 式中Mamax —— 空載啟動時折算到電機軸上的加速度力矩。 Mf —— 折算到電機軸上的摩擦力矩。 MO —— 由于絲杠預緊所引起，折算到電機軸上的附加摩擦力矩。 Mat —— 切削時折算到電機軸上的加速度力矩。 Mt —— 折算到電機軸上的切削負載力矩。 Ma=×10-4（N.m）其中T=0.025 當n=nmax時，Mamax=Ma nmax===76.0(r/min) Mamax=×10-4=2.05N.m=20.5kgf.cm nt===12.44r/min Mat=×10-4=0.3355N.cm=3.355kgf.cm Mf== 當?=0.8，f′=0.16時， Mf==2.446kgf.cm=24.46N.cm MO=(1-?o2) 當?=0.9時，預加荷PO=Fx MO===1.715kgf.cm=17.15N.cm Mt===9.024kgf.cm=90.24N.cm 所以，快速空載啟動所需力矩 M快空=Mamax+Mf+MO=20.5+2.446+1.715=24.661kgf.cm=246.61N.cm 切削時所需力矩 M切= Mat+Mf+MO+Mt=3.355+2.446+9.024+1.715=16.54kgf.cm=165.4N.cm 快速進給時所需力矩 M快速=Mf+MO=2.446+1.715=4.161kgf.cm=41.61N.cm 由以上計算可得 所需最大力矩Mamax發(fā)生快速啟動時 Mamax=M快空=246.61N.cm 3.2.3橫向滾珠絲杠螺母副的型號選擇與校核 （1）切削力的計算 橫向進給量約為縱向的～,取橫向切削力約為縱向切削力的 ∴Fz=F縱z=×2833.56=1416.78N 在切斷工件時 Fy=0.6 F縱z=0.6×1416.78=850.068N （2）滾珠絲杠的設計計算 強度計算 對于燕尾型導軌 P=KFy+f′（Fz+W） 其中K=1.4 , f′=0.2 P=1.4×850.068+0.2×(1416.78+300)=1533.45N n= =12r/min 壽命值Li===10.8 最大動負載Q=Pfwfh 其中 fw=1.2 fh=1 Q=×1.2×1×1533.45=4067.48N 根據(jù)最大動負載荷的值,可選擇滾珠絲杠的型號,其公稱直徑為40㎜,型號為FFB4010-2-E，額定動負載荷為21100W，所以強度夠用。 效率計算 根據(jù)《機械原理》得，絲杠螺母副傳動效率為 η= 由《機械原理》得一般為8′～12′取=10′ 即：摩擦角=10′，螺旋升角（中徑處）r=3O38′ 則η= =0.956 剛度驗算 滾珠絲杠受工作負載，P引起的導程變化量 △L1== F=（）2 =（）2×3.14=12.25 （其中d為滾珠絲杠的外徑） △ L1 = =±6.08×10-6㎝=6.08um 因為滾珠絲杠受扭矩引起的導程變化量△L2很小可忽略不計，即△L=△L1， 即導程變化總誤差為△=△L=×6.08×10. -6=6.08um/m 查表知E級精度絲杠允許的螺矩誤差為15um/n ，所以剛度足夠。 穩(wěn)定性驗算 由于原機床杠徑為Φ30㎜，現(xiàn)選用的滾珠絲杠為Φ40㎜，支承方式不變。所以，穩(wěn)定性不成問題，無需驗算。 （3）齒輪及轉矩的相關計算 1）有關齒輪的計算 傳動比i= 其中表示步驅角，表示脈沖當量 i==2.1 取齒數(shù)Z1=30, Z2=63 模數(shù)m=2mm 嚙合角為200 齒輪齒寬b=20㎜ d1=mz1=2×30=60mm d2=mz2=2×63=126mm da1 =2×(30+2)=64mm da2=2×(65+2)=130mm a===93 2）轉動慣量的選擇 工作臺質量折算到電機軸上的轉動慣量 J1=()2W=()2×30= 0.1753kg.㎝2=1.753N.cm2 絲杠的轉動慣量 Js=7.8×10-4D4L=7.8×-4×44×64=12.78kg.㎝2 齒輪的轉動慣量 JZ1=7.8×10-4×64×2=2.02kg.㎝2 JZ2=7.8×10-4×（12.6）4×2=39.32kg.㎝2 由于電機的轉動慣量很小，一般可忽略不記，所以總的轉動慣量為 J總=×(Js+ JZ2)+ JZ1+ J1 =×(12.78+39.32)+2.02+0.1753=14.01kg.㎝2 3）所需轉動力矩的計算 快速空載啟動時所需力矩 M=Mamax+Mf+MO 最大切削負載時所需力矩 M=Mat+Mf+MO+Mt 快速進給時所需力矩 M=Mf+MO 式中Mamax —— 空載啟動時折算到電機軸上的加速度力矩。 Mf —— 折算到電機軸上的摩擦力矩。 MO —— 由于絲杠預緊所引起，折算到電機軸上的附加摩擦力矩。 Mat —— 切削時折算到電機軸上的加速度力矩。 Mt —— 折算到電機軸上的切削負載力矩。 Ma=×10-4（N.m）其中T=0.025 當n=nmax時，Mamax=Ma nmax===77.7(r/min) Mamax=×10-4=0.4536N.m=4.536kgf.cm nt===25.08r/min Mat=×10-4=0.1464N.m=1.464kgf.cm Mf== 當?=0.8，f′=0.2時， Mf==0.5687kgf.cm=0.05687N.m MO=(1-?o2) 當?=0.9時，預加荷PO=Fy MO===0.17kgf.cm=0.017N. m Mt===2.686kgf.cm=0.269N.m 所以，快速空載啟動所需力矩 M快空=Mamax+Mf+MO=0.4536+0.05687+0.017=0.52747N.m=5.2747kgf.cm 切削時所需力矩 M切= Mat+Mf+MO+Mt=0.1464+0.05687+0.017+0.269=0.48927N.m=4.8927kgf.cm 快速進給時所需力矩 M快速=Mf+MO=0.05687+0.017=0.07387N.m=0.7387kgf.cm 由以上計算可得，所需最大力矩Mamax發(fā)生快速啟動時 Mamax=M快空=0.52747N.m 4步進電動機的計算與選型 4.1步進電動機選用的基本原則 合理選用步進電動機是比較復雜的問題，需要根據(jù)電動機在整個系統(tǒng)中的實際工作情況，經過分析后才能正確選擇。現(xiàn)僅就選用步進電機最基本的原則介紹如下： 4.1.1步距角α 步距角應滿足 α ≤ 式中 i—傳動比 αmin—系統(tǒng)對步進電動機所驅動部件要求的最小轉角 4.1.2精度 步進電動機的精度可以用步距誤差或累積誤差衡量，累積誤差是指轉子從任意位置開始，經過任意步后，轉子的實際轉角與理論轉角之差的最大值，用累積誤差衡量精度比較實用，所選用的步進電動機應滿足： △θm≤i [△θs] 式中， △θm ---步進電動機的累積誤差。 [△θs]---系統(tǒng)對步進電動機驅動部分允許的角度誤差。 4.1.3轉矩 為了使步進電動機正常運轉（不失步，不越步）正常啟動并滿足對轉速的要求，必須考慮以下條件 ①啟動力矩，一般啟動力矩選取為 Mq≥ 式中 Mq——電機啟動力矩 ML0——電機靜負載力矩 ②在要求在運行頻率范圍內，電機運行力矩應大于電動機的靜載力矩與電動機的轉動慣量（包含負載的轉動慣量）引起的慣性矩之和。 4.1.4啟動頻率 由于步進電動機的啟動頻率隨著負載力矩和轉動慣量的增大而降低，因此，相應負載力矩和轉動慣量的極限啟動頻率應滿足： ft≥[fop]m 式中 ft---極限啟動頻率， [fop]m---要求步進電動機最高啟動頻率。 4.2步進電動機的選擇 4.2.1 C6140縱向進給系統(tǒng)步進電機的確定 Mq===616.525 N.cm 為滿足最小步距要求，電動機選用三相六拍工作方式，查表知：Mq/Mjm=0.866 所以步進電動機最大靜轉矩Mjm為：Mjm===711.92N.cm=7.12 N. m 步進電動機最高工作頻率：fmax===608.3HZ 綜合考慮，查表選用90BF002型直流電動機，能滿足使用要求。 4.2.2 C6140橫向進給系統(tǒng)步進電機的確定 Mq===1.3187 N.m 為滿足最小步距要求，電動機選用三相六拍工作方式，查表知：Mq/Mjm=0.866 所以步進電動機最大靜轉矩Mjm為：Mjm===1.5227N. m 步進電動機最高工作頻率：fmax===616.7HZ 綜合考慮，查表選用90BF002型直流電動機，能滿足使用要求。 5電動刀架的選擇 自動轉位刀架的設計是普通機床數(shù)控化改造的關鍵。它要求刀架要具有抬起、回轉、下降、定位和壓緊這一系功能。盡管其結構復雜，各方面要求高，但它保持了原本床工件最大回轉直徑的條件下，提供選用的多把刀的可能性。 電動刀架的安裝較方便，只要將原車床上的刀架拆下將電動刀架裝即可，但要注意兩點： 1) 電動刀臺的兩側面應與車床的橫向進給方向平行。 2) 電動刀臺與系統(tǒng)的連線建議如下安裝：沿橫向工作臺右側面先走線到車床后面，再沿車床后導軌下方拉出的鐵絲滑線，走線到系統(tǒng)。其好處在于：避免走線雜亂無章，而使得加工時切屑、冷卻液以及其它雜物磕碰電動刀架系統(tǒng)。 綜合各方面因素，選用常州武進機床數(shù)控設備廠生產的LD4-I型系列四工位自動刀架。 機床型號 C6140 刀位數(shù) 4 電機功率（W） 7500 電機轉速 1400r/min 夾緊力 1 切體尺寸 152×152 下刀體尺 161×171 LD4-I型刀架技術指標 配車床型號 C6140 重復定位精度 ≤0.005mm 工作可靠性 >30000次 換刀時間 90° 2.9（秒） 180° 3.4（秒） 270° 3.9（秒） 6控制系統(tǒng)硬件電路設計 6.1控制系統(tǒng)的功能要求 1) 接收操作面板的開關與按鈕信號 2) 接收車床限位開關信號 3) 接收螺紋編碼器信號、電動卡盤加緊信號、電動刀架刀位信號 4) 控制X（90BF002）、Z（90BF002）向步進電動機的驅動器 5) 控制主軸的正反轉與停止信號 6) 控制切削液泵起動和停止 7) 控制電動卡盤的加緊與松開 8) 與PC的串行通信（可選） 6.2硬件電路的組成： 后面所畫大圖采用系列單片機組成的控制系統(tǒng)硬件電路原理圖。電路的組成如下： （1）光電編碼器 （2）三菱編程器FX2N—64MR—001??（主機32入/32出繼電器輸出） （3）X軸、Y軸與刀架臺步進電機驅動器CH250 （4）X軸、Y軸與刀架臺驅動步進電機90BF002 （5）CE2109串口光電隔離器 （6）主軸電機 （7）液壓泵電機 （8）數(shù)控面板 （9）LED顯示器 6.3電路原理圖 7總結 機電一體化課程設計是一個重要的實踐性教學環(huán)節(jié)。要求學生綜合運用所學過的機械、電子、計算機和自動控制等方面的知識，獨立進行一次機電結合的設計訓練。 本次設計，讓我們對三年的知識有了總體的綜合運用，提高了我們綜合能力和靈活運用所學的基礎理論的能力，各科之間的聯(lián)系有了清晰的認識。在做設計的過程中，不但復習了所學過的知識點，還學到了新的知識，同時將所學到的知識充分的運用起來，做到了學以致用，還學會了查資料，除此之外，我還懂得了團結合作的重要性，知道了集體的力量！ 當然，在此過程中也有許多不足之處，例如：知識的不全面，所學的還沒有全部掌握，思維的狹隘等，讓我在畢業(yè)前上了生動形象的一課。 通過這次課程設計，讓我們知道自己還有很多的不足，只有通過不斷的學習、改進，更好的提高自己的綜合能力才能在社會上立足。同時我也堅信只要努力、堅持，我們就能走好人生的每一步。 8參考文獻 1、《數(shù)控技術課程設計》 范超毅、趙天嬋、吳斌方主編 華中科技大學出版社 2007年5月 2、《機械設計手冊單行本》（機械傳動） 成大先主編 化工工業(yè)出版社 2004年1月 3、《機械原理》（第七版） 西北工業(yè)大學機械原理及機械零件教研室主編 高等教育出版社 2006年5月 4、《機械設計》（第八版） 西北工業(yè)大學機械原理及機械零件教研室主編 高等教育出版社 2006年5月 5、《機電一體化機械系統(tǒng)設計》 趙松年、張奇鵬主編 機械工業(yè)出版社 1996年 6、《機床設計手冊》 《機床設計手冊》編委會主編 機械工業(yè)出版社 1979年 7、《機床電氣自動控制》 陳遠齡主編 重唐大學出版社 2007年7月 8、《機電一體化設計基礎》 劉武發(fā)、劉德平主編 化工工業(yè)出版社 2007年5月 9、《計算機工程制圖》 陳錦昌、劉就女、劉林編著 華南理工大學出版社 2001年8月 10、《機械制造工藝設計簡明手冊》 李益民 哈爾濱工業(yè)大學 1994年 20