校園垃圾拾撿機構行走機構設計

校園垃圾拾撿機構行走機構設計,校園,垃圾,拾撿,機構,行走,設計 本本 科科 畢畢 業(yè)業(yè) 論論 文（設文（設 計）計）題目： 校園垃圾拾撿機構行走機構設計 學學 院：院： 工工 學學 院院 姓姓 名：名： 學學 號：號： 專專 業(yè)：業(yè)： 年年 級：級： 指導教師：指導教師： 稱：稱：副教授副教授 二二 0 0 一四一四 年年 五五 月月校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 1 - 摘 要 校園垃圾拾撿機構是為了保持校園環(huán)境清潔而設計的一種由抓取機構固定在行走機構上構成的一類的小車機器人的專門工作機構。校園垃圾拾撿機構是一輛采用直流伺服電機驅動的四輪平面移動小車，該機構采用前輪轉向后輪驅動，車上裝有攝像頭，超聲波傳感器和碰撞傳感器等，用以控制校園垃圾拾撿機構行走機構而躲避障礙物，通過識別廢紙、果皮、塑料等垃圾通過控制抓取機構拾撿垃圾放置于垃圾箱內。關鍵詞: 行走機構；校園垃圾拾撿機構；機器人 校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 2 - AbstractAbstract Picking up trash on campus is a special body of a mechanism in order to keep the school environment clean and designed by grasping mechanism fixed on the running gear consisting of a class of car robot. Picking up trash on campus is an organization driven by DC servo motors to move four flat cars, the agency uses rear-wheel drive front-wheel steering, the car is equipped with cameras, ultrasonic sensors and collision sensors, picking up trash on campus organizations to control travel agencies and avoid obstacles by identifying waste paper, peel, plastic and other garbage picking up garbage placed in the trash by controlling the grasping mechanism.Keywords:Keywords:Walking agencies;Campus garbage pick up agencies; robot校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 3 -目目 錄錄1 緒論 .- 4 -1.1 移動機器人概述 .- 4 -1.2 課題研究意義 .- 4 -2 校園垃圾拾撿機構總原理 .- 5 -3 校園垃圾拾撿機構行走機構設計與計算 .- 6 -3.1 行走機構的工作原理 .- 6 -3.2 方案設計 .- 7 -3.3 電動機選型 .- 8 -3.4 設計鏈傳動 .- 9 -3.5 鏈輪的設計及計算 .- 11 -3.6 軸的設計及計算 .- 12 -3.7 機架支腳端蓋設計 .- 16 - 3.8 軸承選擇 .- 16 -3.9 聯(lián)軸器的選擇 .- 17 -3.10 減速器的選擇.- 17 -3.11 轉向梯形設計鍵的選用與校核.- 17 -3.12 鍵的選用與校核.- 21 -3.13 紋緊固件選型.- 21 -3.14 防松裝置.- 22 -3.15 密封件選擇.- 22 -3.16 一些標準零件一覽表.- 23 -4 總結 .- 24 -參考文獻 .- 24 -致 謝 .- 26 -校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 4 -1 緒論1.1 移動機器人概述校園撿拾垃圾移動機器人是用智能化控制技術，在校園環(huán)境下機器人系統(tǒng)的自主運動、規(guī)劃和控制機構的執(zhí)行。平臺小車的移動用來擴展抓取機構的工作空間，使機抓取機構能以更合適的姿態(tài)抓取垃圾，同時校園撿拾垃圾移動機器人中的抓取機構的加入也極大提高了移動機器人的性能。1.2 課題研究意義把校園撿拾垃圾移動機器人抓取機構安裝在移動平臺上，這種把抓取機構安裝在行走機構的移動平臺上的方法使抓取機構擁有很大的操作工作空間。并同時小車具有移動和操作功能，這樣使它好于一般的機器人和傳統(tǒng)機械手。因此，研究這類機構的控制問題有十分重要的理論價值和實踐意義。 校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 5 -2 校園垃圾拾撿機構總原理2.1 機構總原理圖圖 2.1 機構總原理2.2 撿拾垃圾機構的操控過程校園撿拾垃圾機構工作時，啟動遙控控制按鈕，點動小車的開關按鈕，把電源接通，校園撿拾垃圾機構行至校園內的工作區(qū)域，啟動小車操作自動化控制按鈕，這時機器進入自主運動運動狀態(tài)。校園撿拾垃圾機構通過視覺傳感器 攝像頭傳達垃圾所在位置：當在抓取機構所能抓取的范圍內沒有發(fā)現(xiàn)有垃圾時，小車后輪驅動電機啟動小車向前行進，尋找垃圾，直至發(fā)現(xiàn)在其范圍內發(fā)現(xiàn)垃圾時，驅動電機關閉小車停止移動，然后啟動抓取機構控制系統(tǒng)，抓取機構通過傳感器調整抓取機構位置使爪子對準垃圾，爪子閉合抓取垃圾，機械手隨轉臺向垃圾箱方向轉動，轉到垃圾箱上方觸碰到一行程開關，將垃圾放入垃圾箱內，隨后機械手隨轉臺轉回到自由初始狀態(tài)。小車繼續(xù)行進尋找垃圾目標。校園撿拾垃圾機構在工作過程中，通過周圍裝有的傳感器發(fā)現(xiàn)有障礙物時，轉向電機啟動，控制機構轉向，避開障礙物。 校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 6 -3 校園撿拾垃圾機構行走機構設計與計算3.1 行走機構的工作原理行走機構是采用傳感器技術自動控制小車的向前行進（后退）和轉向的一種全自動化的移動平臺。校園撿拾垃圾機構通過攝像頭 視覺傳感器，傳達垃圾位置信息，進而控制小車的前進與否及轉向。 (1)行走機構移動平臺圖 圖 3.1 行走機構 （2）行走機構向前前后移動校園撿拾垃圾機通過視覺傳感器傳達垃圾位置：當在機械手所能達到的范圍內沒有發(fā)現(xiàn)有垃圾時，機器人繼續(xù)向前行進，尋找目標，直至發(fā)現(xiàn)在其范圍內發(fā)現(xiàn)垃圾時，行走機構停止移動，啟動機械手控制系統(tǒng)，將垃圾拾撿入垃圾箱，之后機構繼續(xù)移動。（3）行走機構轉向 機構在工作過程中，小車體上方裝有傳感器，當發(fā)現(xiàn)有障礙物時，控制轉向電機啟動，進而控制校園撿拾垃圾機構轉向。從而使小車避開障礙物。校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 7 - 小車轉向原理如下圖：3.2 方案設計（1）后輪驅動，前輪轉向（）（2）前輪驅動，前輪轉向（3）四輪驅動，四輪轉向 最終采用方案（1）進行設計3.2.1 后輪驅動原理（如下圖）后輪驅動路線：鏈傳動鍵聯(lián)接電動機啟動后驅動軸轉動車輪轉動移動平臺后輪驅動 圖 3.3 后輪驅動圖aa圖 3.2 轉向梯形校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 8 -3.2.2 前輪轉向原理（如下圖）前輪轉向路線： 聯(lián)軸器聯(lián)軸器鍵聯(lián)接電動機啟動（停止）減速器前輪轉向軸車輪移動平臺前輪轉向 3.4 前輪轉向圖 3.3 電動機選型選取為 Z4 系列的直流電動機。額定功率 P=1.1kw額定電壓 220v 額定轉速 450r/min 電動機,校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 9 - 圖 3.5 電機電機安裝尺寸：3.4 設計鏈傳動 圖 3.6 鏈輪和鏈條鏈輪轉速分別為：小鏈輪： 大鏈輪： 中心距 a 不小于 300mm1450 / minnr2150 / minnr3.4.1 選擇鏈輪齒數(shù)傳動比 12/450/1503inn 假設鏈速31221zznn1/um s 因為齒數(shù)一般大于等于 17。所以取小鏈輪齒數(shù)21, 大鏈輪齒數(shù)1Z263Z 3.4.2 確定鏈節(jié)數(shù) Lp安裝尺寸機座號AC1EKGRSn2001.05731.05401514.8-0.1201.5124-0.30BDHFNMh32051.0518+0.014 +0.02140-0.55 -0.010-0.055130-0.0401654-0.30外形尺寸pb1b2hL122200194158314.5437校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 10 -初定中心距 a=25p 250paaop682642.4422123ZZf8 .9322321opopPafaZZL鏈節(jié)數(shù)一般取偶數(shù)94PL3.4.3 確定鏈條節(jié)距按小鏈輪轉速估計工作點落在線頂點左側 Km=1.0。表 5.11 查得：工作情況系數(shù)：KA=1.3,小齒輪齒數(shù)系數(shù) Kz=1.11,鏈長系數(shù) Kl=1.06 所以采用單排鏈，由表查得單排系數(shù)，得到工作條件下的傳動功率為 01.68AZLmK PPkwK K K根據(jù)計算得到的齒輪的轉速和功率，由圖 5.26 選擇滾子鏈型號為 08A，其節(jié)距為P=12.7mm3.4.4 確定鏈長 L 和中心距鏈長：1.191000PL PLm 查表可得中心距計算系數(shù)74. 1121ZZZLP24156. 01f中心距：2212122184222PZZpaLPZZZZL計算得 a=318.9mm中心距減少量0.002 0.0040.638 1.276aamm 實際中心距校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 11 -317.6 318.26318300aaammammmm 取3.4.5 驗算速度 111.7325/60 1000nzpum s與假設相符3.4.6 作用于在軸上的軸力1.2QK工作平衡 取壓力系數(shù) 1000634.92PFNu工作拉力 761.90QQFK FN軸上壓力 3.4.7 設計結果滾子型號 08A194 GB1243.1-83鏈輪齒數(shù) 121Z 263Z 中心距 a=318mm761.90QFN軸壓力 3.5鏈輪的設計及計算由以下公式：分度圓直徑 180sintdz23.851d02.2552d齒根圓直徑 （為滾子直徑） =7.92frdddrdrd最大齒根距離：偶數(shù)齒 xfLd 奇數(shù)齒 90cosxrLddz齒根最大距離： 180(1)0.8Hdt ctgz齒頂圓直徑 180(0.54)adtctgz校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 12 -（1）小鏈輪：齒數(shù)：21 分度圓直徑 d=8524mm 齒頂圓直徑 da=91mm 齒根圓直徑 df=671mm 最大齒根距離 Lx=7648mm 齒根最大距離 dH=70mm 結構形式：實心式 材料：40 熱處理：淬火回火 40-50HRC（2）大鏈輪：鏈輪齒數(shù)：63 分度圓直徑 d=25502mm 齒頂圓直徑 262mm 齒根圓直徑 df=24651mm 最大齒根距離 Lx=24643mm 齒根最大距離 dH=241mm 結構形式：實心式 材料：40 熱處理：淬火回火 40-50HRC3.6 軸的設計及計算3.6.1 選擇軸的材料及熱處理 由于小車的驅動軸傳遞的功率不是很大，故選擇常用材料 45 鋼,調質處理.3.6.2 初估軸徑軸承選?。狠S主要受徑向力的作用，可選用軸承為深溝球軸承 6406,根據(jù)軸承確定各軸安裝軸承的直徑為:D1=40mm，D2=30mm。3.6.3 結構設計確定軸直徑：初步估計軸后，軸可安裝順序的一部分，從中間開始，以確定直徑。的軸部分安裝了一個大鏈輪，因此為 40mm 的段的直徑。2 段裝軸承 6406，為了便于安裝，取 2 段為 30mm。左端用軸肩固定，計算得軸肩的高度為 5mm，取 3 段為20mm。4 段與車輪用鍵聯(lián)接，取直徑 14mm。各軸段長度的確定：軸段 1 的長度取 L1=450mm。2 為軸承 6406 寬度和軸承到支撐腳內壁的距離加上支撐腳內壁之間的距離段取為 L2=125mm。3 段的長度按軸肩寬度公式計算 L3=1.4h；取 L3=90mm，4 段：L4=25mm。3.6.4 軸上零件的周向固定為了保證良好的對中性。與軸承內圈配合軸均選用 H7/p6，l 鏈輪與軸采用 A 型普通平鍵聯(lián)接，為鍵 GB/T 10962003 鍵 6*6*183.6.5 軸上倒角與圓角3.6.6 為了確保對軸承內環(huán) 6406 定位肩的端面的端面，根據(jù)推薦的軸承的使用說明書，取肩圓角半徑為 1mm。其他肩圓角半徑是 2 毫米。根據(jù)標準 GB6403.4-1986，繞軸兩端被倒角 1* 45。校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 13 -3.6.7 軸的校核 圖 3.7 軸 軸的校核圖（1） 判斷危險截面顯然, B 剖面是危險截面； （2）軸的彎扭合成強度校核校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 14 -初步估計校園撿拾垃圾機器人的總質量為 150Kg。Fy 剪力=Mg/4=375NFx 剪力=F/2=317.46NT=40.5N.mMy=Fy 剪力*l=375*0.2=75N.m22xy =342.85MMM=236MPa 22223=/= 40.5342.85 /(/32)/1.5STMD則可以得到 =24.6mm3632*345*236*10D此處軸的直徑為 40mm，滿足要求。3.7 機架支腳端蓋設計機架支腳端蓋都采用鑄鐵，鑄鐵機架能適應結構形狀比較復雜的情況，有非常好的吸振性能和機加工性能。由于小車結構小，重量輕，所以采用整體式車架。機架支腳端蓋都采用 HT200（1）后支腳 圖 3.8 后支腳 （2）前支腳 圖 3.9 前支腳 校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 15 -（3）端蓋 圖 3.10 端蓋3.8 軸承選擇3.8. 1 軸承選型（1）后輪采用軸承受很小的軸向應力作用，主要受徑向力作用，且徑向力作用不大時，選取深溝球軸承系列，6406。結構參數(shù)見下表（2）前輪受兩方面的力的作用，所以選用圓錐滾子軸承，30307。結構參數(shù)見下表dDBDAA/215TdBa3.8.2 軸承的軸向緊固方式采用端蓋緊固軸承外圈和軸肩緊固軸承內圈。3.8.3 軸承的安裝形式除輪轂軸承外，軸承均是成對出現(xiàn)的，均采用背對背方式安裝定位。如下圖：軸承代號尺寸（mm）dDB6406309023軸承代號基本尺寸 mmdDTBCa30307358022.75211817校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 16 -3.9 聯(lián)軸器的選擇3.9.1 確定聯(lián)軸器的計算轉矩caT=caTAKT-工作情況系數(shù)，取=1.3AKAK3.9.2 由和選擇聯(lián)軸器的型號與尺寸 caTTmaxnn-為所選用型號的許用轉矩 TNm-被聯(lián)接軸轉速 n/ minr-聯(lián)軸器的最高轉速 maxn/ minr由和40.5caTNm150 / minnr再加上電動機和減速齒輪減速器輸出軸與前輪轉向傳動聯(lián)軸器的輸出軸用于聯(lián)接連接。選取 GB5843-86 凸緣聯(lián)軸器,選用 YL 型的 YL2 和 YL6 凸緣聯(lián)軸器825843 8630 824265843 8618 42GBJYLGBJJ30型號分別為 YL2聯(lián)軸器J18聯(lián)軸器凸緣聯(lián)軸器的參數(shù)如下所示：(1)YL2 凸緣聯(lián)軸器: 額定轉矩=16 許用轉速 n=7200r/minnTNm 軸孔直徑 d=18mm 軸孔長度 L=30mm D1=80mm D=64mm 螺栓 M6 L0=64mm 質量:1.5Kg 轉動慣量 0.00352.kg m(2)YL6 凸緣聯(lián)軸器: 額定轉矩=100 許用轉速 n=5200r/minnTNm 軸孔直徑 d=30mm 軸孔長度 L=60mm校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 17 - D1=110mm D=90mm 螺栓 M6 L0=124mm 質量:3.99Kg 轉動慣量 0.0172.kg m3.9.3 外形結構，技術參數(shù)如下表 3.10 減速器的選擇選用型號為 KWO63 的錐面包絡圓柱蝸桿減速器， 其外形如下：KWO63 的錐面包絡圓柱蝸桿減速器結構尺寸如下表：3.11 轉向梯形設計 轉向連桿梯形用來保證在小車轉彎時，前輪輪子都盡可能繞一個瞬時轉向中心，在不同的圓周上做無滑動的純滾動。常用的轉向梯形有整體是和斷開式兩種，本設計尺寸型號 aB1B2C1C2hHH1d3l1d163146140115120160160221M102818j6b1t1L1d2l2b2t2L2L3L4質量（不含油）kgKWO63620.511830j658833136866517圖 3.11 減速器D1d(h7)LLODn-M校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 18 -采用的是整體式轉向梯形。要確定兩個參數(shù)：一是梯形底角；二是梯形臂長 m。兩個梯形臂延長線的交點 T，通常在距后軸 2/3L 附近，所以，可按照下式初選梯形底角 3cot =4KL梯形臂的長度 m，可以參考現(xiàn)有汽車梯形臂長度與主銷中心距 K 的比值的統(tǒng)計數(shù)據(jù)來進行初選，一般 m 的范圍如下： m=（0.110.15）K初選了和 m 后，還需要校核這個梯形是否能滿足要求，可以用作圖法進行校核。如下圖如圖所示，A，B 是的交點延伸的主銷的中心線與地面的點，BD 和 AC 都平行于縱向軸線的兩條直線，相交于后軸，分別，C，D 點，E 是縱軸交點 AB，連接乳油，線任取一點點樓這一個，B 由兩個連接的，是符合，外眼角要求。證明如下：校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 19 -過 F 作 AB 的垂線，與 AB 交與 G。設（外輪轉角） ；0i00cot=cot=2cotcot i=222cotcot i=BGBEEGFGFGAGAEEGBEEGFGFGFGEGFGEGFEACKEGKFGLL由于相似于，所以i=FAE（內輪轉角） ，則0i00cot=cot=2cotcot i=222cotcot i=BGBEEGFGFGAGAEEGBEEGFGFGFGEGFGEGFEACKEGKFGLL由于相似于，所以 因此，直線 EC 就是保證內、外輪轉角正確關系的理想特性線。有了這條線，用圖解法來校核就比較方便了。具體做法如下： （1）首先按初選轉向梯形臂長 m；按初選底角 ，畫出中間位置時的轉向梯形圖，所得圖形如下校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 20 -（2）再給出一系列內輪轉角i，通過作圖求得相對應的外輪轉角。0（3）分別以 A、B 為原點，把i 和畫在圖上，如下圖所示。每對射線有一個交點，把這些0交點連接起來，就得到在選定的梯形底角 下的實際特性曲線。 轉向梯形連桿機構如下圖所示：校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 21 - 圖 3.12 轉向梯形連桿機構3.12 鍵的選用與校核3.12.1 鍵的選型選用平頭普通平鍵（B 型） GB/T1096-2003 鍵 B6616 和 GB/T1096-2003 鍵 B87203.10.2 鍵的校核擠壓強度條件公式4pTdhlB=6 h=6 l=16 d=18 T=14Nm校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 22 -由軸與鏈輪 聯(lián)軸器的材料選取（輕度沖擊載荷）110paMP 44 14 100032.4111018 6 16apaTMPMPdhl 故滿足擠壓強度條件同理44 14 100013.3311030 7 20apaTMPMPdhl 滿足擠壓強度條件3.13 紋緊固件選型選型見下表名稱個數(shù)用途螺釘 GB/T 65 M103524后輪端蓋用的聯(lián)接螺釘螺栓 GB5780-86 M157016底板與電動機底座的緊固聯(lián)接螺母 GB/T 6172 M1532底板與電動機底座的緊固聯(lián)接螺栓 GB5780-86 M20*8012支腳與底座的聯(lián)接螺母 GB6172-86 M20 24支腳與底座的聯(lián)接螺栓 GB5780-86 M10604減速器的聯(lián)接螺栓螺母 GB6172-86 M108減速器的聯(lián)接螺栓螺栓 GB5780-86 M6354聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓螺栓 GB5780-86 M8354聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓螺母 GB6172-86 M68聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓螺母 GB6172-86 M88聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓螺栓 GB5780-86 M20802轉向連桿聯(lián)接螺栓螺釘 GB75-85 M8*123緊定鏈輪的緊定螺釘螺釘 GB75-85 M5*63緊定鏈輪的緊定螺釘螺母 GB6172-86 M162鏈輪預緊螺母螺母 GB6172-86 M202鏈輪預緊螺母3.14 防松裝置防松裝置采用雙螺母防松和采用開口銷防松選用 銷 560 GB91（大鏈輪防松）校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 23 - 雙螺母防松 開口銷防松3.15 密封件選擇軸的外表面均采用氈圈密封，材料為半粗羊毛氈。見下表型號個數(shù)材料氈圈 40 ZB68-624半粗羊毛氈氈圈 40 ZB68-622半粗羊毛氈氈圈 30 ZB68-622半粗羊毛氈3.16 一些標準零件一覽表一些標準零件一覽表型號名稱個數(shù)型號名稱個數(shù)氈圈 40 ZB68-624螺釘 GB75-85 M5*63氈圈 40 ZB68-622螺釘 GB75-85 M8*123氈圈 30 ZB68-622螺栓 GB5780-86 M20802銷 540 GB912螺母 GB6172-86 M88螺母 GB6172-86 M202螺母 GB6172-86 M68校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 24 -螺母 GB6172-86 M162 螺栓 GB5780-86 M8354螺栓 GB5780-86 M6354螺母 GB6172-86 M108螺栓 GB5780-86 M10604螺母 GB6172-86 M20 24螺栓 GB5780-86 M20*8012螺母 GB/T 6172 M1532螺栓 GB5780-86 M157016螺母 GB/T 6172 M1616螺栓 GB/T 5782-86 M16*4016螺釘 GB/T 65 M103524825843 8630 82GBJJ30YL2聯(lián)軸器14265843 8618 42YLGBJJ18聯(lián)軸器1軸承 303074軸承 64052軸承 6406 6GB/T1096-2003 鍵 B66164GB/T1096-2003 鍵 B87204減速器 KWO631 4 總結 在大學的學習過程，畢業(yè)是我們社會的參與到實際的項目中一個很好的演示文稿的規(guī)劃和建設的一個重要方面。是畢業(yè)四年的學習和提高，并做同樣的研究和開發(fā)工作的總結，必須有嚴謹求實的科學態(tài)度。畢業(yè)設計有一定的學術意義和實用價值，能夠看出解決問題的能力體現(xiàn)的專業(yè)知識和分析。畢業(yè)后的整整兩個月就要結束了，我的大學生活將結束。這是我們大學的最后也是最重要的一個設計階段之中。畢業(yè)，是我們大學的一個試驗已經學會在過去的四年中，它要求我們的大學四年能夠消化所學知識，熟練應用和要求我們能夠理論聯(lián)系實際，培養(yǎng)我們的綜合能力解決實際問題和能力。在兩個月內，我們繼續(xù)學習，不斷積累，并不斷提高。在饒老師的指導的指導下，我們從最初的開題，整體規(guī)劃設計方案開始;大小后制定，選擇和各部分的計算，繪制幾個階段裝配圖，零件圖。在本次畢業(yè)設計也讓我們進一步同學關系，給予了我很多的建議和意見，所以在這里我非常感謝幫助我同班同學。畢業(yè)設計，是我們已經了解到在四年內，如果實際測試，知識這四年中我們所學到的專業(yè)知識全面，讓我回顧一下已經幾乎被人遺忘的專業(yè)知識多學習一些實際經驗的機械應用。校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 25 -通過這樣的設計，無論是我們的學習能力得到了鍛煉，這是團隊合作的精神，使我們得到了一個很好的鍛煉，這是由我和兩個誰已完成其他學生設計，在整個設計過程中，我們兩個人主動承擔任務，分工，有幾個設計變更和大量理論計算的積極配合，在努力使更多的對完美設計的能力。雖然設計是短暫的，但所獲得的知識是永久性的，一個精心設計的整個四年的大學生活，摘要，新的生活即將一個良好的開端，這樣使得設計時，我們都抱著非常認真的態(tài)度，遇到任何問題，將積極協(xié)商指導員，但還是要靠自己的知識來獲得，所以我們自我有更多的時間找資料，相關書籍認真尋找，即使最終沒有找到您需要的信息，但在閱讀本身的過程，是一種收入，也就是說，教師和圖書館查找資料我們設計的幫助不大肯定，改善一點點，它充滿了他自己的成果汗啊。我們知道，我們的設計仍有許多不足之處，我們還是要糾正的審查，并得到大家的幫助，我們一定會把它很難做的更好。 最后，我要衷心感謝我們的饒洪輝導師和同學們給予的幫助。謝謝你們 參考文獻1于就泗，齊發(fā)主編.機械工程材料：大連理工大學出版社，20072蔡春源主編。簡明機械零件手冊：冶金工業(yè)出版社，19953劉力主編，王冰副主編。機械制圖第二版：高等教育出版社，20024楊明忠，朱家誠主編。機械設計：武漢理工大學出版社，20015機械工程手冊第 5 卷：機械工業(yè)出版社，19826機械工程手冊第 6 卷：機械工業(yè)出版社，19827中小型電機標準匯編：技術標準出版社，1971校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 26 -8劉鴻文主編。材料力學（） 、 （）：高等教育出版社，20049哈爾濱工業(yè)大學理論力學教研室編。理論力學（）第六版：高等教育出版社，198110張學政，李家樞主編。金屬工藝學實習教材（第三版） ，高等教育出版社，200211關文達主編。汽車構造（第二版）：機械工業(yè)出版社，2004.1012王望予主編。汽車設計（第四版）：機械工業(yè)出版社，2004.813電機工程手冊第四卷，機械工業(yè)出版社，1996.714鄭文緯 無克堅主編。機械原理（第七版） ，高等教育出版社，1996.11校園垃圾拾撿機構行走機構設計 - 27 - 致 謝這次畢業(yè)設計是在饒洪輝導師的精心指導下完成的。使我能順利完成校園垃圾拾撿機構行走機構設計課題的設計和畢業(yè)設計說明書的編寫，也順利地完成了學士階段的學業(yè)。我要感謝饒洪輝老師。