一種用于水下機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)械手的設(shè)計含6張CAD圖
一種用于水下機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)械手的設(shè)計含6張CAD圖,一種,用于,水下,機(jī)器人,并聯(lián),機(jī)械手,設(shè)計,CAD
畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：一種用于水下機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)械手設(shè)計
畢業(yè)設(shè)計（論文）要求及原始數(shù)據(jù)（資料）：
1、原始數(shù)據(jù)（資料）：
并聯(lián)機(jī)械手安裝在水下機(jī)器人上，用于海洋資源探索抓取研究。主要完成一些工
序號
名稱
設(shè)計指標(biāo)
1
負(fù)載
≥0.5Kg
2
自重
≤5Kg
3
夾取力
≥5N
4
手爪抓取直徑
80mm≥Φ≥10mm
5
機(jī)械臂最大運(yùn)動距離
≥250mm
6
機(jī)器人本體尺寸
500mm×500mm×300mm
7
工作能力
完成物體抓放
作強(qiáng)度較低的小型海珍品抓取并存放到水下機(jī)器人本體上。機(jī)械手的性能參數(shù)要求如下：
2、畢業(yè)設(shè)計（論文）要求：
（1）、任務(wù)要求
全面了解設(shè)計任務(wù)書，掌握設(shè)計意圖，明確設(shè)計任務(wù)，根據(jù)原始數(shù)據(jù)設(shè)計指標(biāo)，分析并聯(lián)機(jī)械手的工作原理、應(yīng)用場合等，擬定并聯(lián)機(jī)械手的設(shè)計方案，完成機(jī)構(gòu)設(shè)計與計算、完成結(jié)構(gòu)的設(shè)計和計算，繪制裝配圖、部件圖和部分零件圖。同時完成相應(yīng)的計算說明過程。主要任務(wù)如下：
①畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告；
②文獻(xiàn)綜述&外文翻譯；
③設(shè)計、計算、繪制相應(yīng)設(shè)計內(nèi)容的技術(shù)圖紙；
④畢業(yè)設(shè)計說明書。
（2）、時間進(jìn)度要求
序號
時間
周次
指導(dǎo)教師工作及要求
1
2021.3.22-2021.3.28
第 1 周
按任務(wù)書，查閱相關(guān)文獻(xiàn)、撰寫文獻(xiàn)綜述、翻譯外文資料
2
2021.3.29-2021.4.4
第 2 周
開題報告的攥寫
3
2021.4.5-2021.4.11
第 3 周
審核開題報告，進(jìn)行開題答辯
4
2021.4.12-2021.5.9
第 4-7 周
試驗研究或設(shè)計階段，繪制相關(guān)圖紙，編寫設(shè)計說明書
5
2021.5.10-2021.5.16
第 8 周
畢業(yè)設(shè)計期中檢查
6
2021.5.17-2021.5.30
第 9-10 周
修改相關(guān)圖紙，完善畢業(yè)設(shè)計說明書
7
2021.5.31-2021.6.6
第 11 周
論文查重、修改論文
8
2021.6.7-2021.6.13
第 12 周
打印裝訂、指導(dǎo)老師與評閱老師
賦分、畢業(yè)答辯
畢業(yè)設(shè)計（論文）主要內(nèi)容：
1、設(shè)計圖樣要求：
設(shè)計原理正確，運(yùn)用相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、查閱相關(guān)手冊，正確處理好圖、數(shù)字、符號、標(biāo)準(zhǔn)等的關(guān)系，圖樣完整準(zhǔn)確。總體設(shè)計完整、圖紙表達(dá)清晰、標(biāo)注采用國家最新標(biāo)準(zhǔn)；完成整機(jī)裝配圖紙設(shè)計，保證結(jié)構(gòu)方案確定最優(yōu)化；完成部件圖設(shè)計及傳動系統(tǒng)設(shè)計；完成零件圖設(shè)計。
2、畢業(yè)設(shè)計說明書：
設(shè)計依據(jù)可靠，參數(shù)選用合理，結(jié)構(gòu)設(shè)計強(qiáng)度及剛度校核、計算準(zhǔn)確，內(nèi)容完整，中英文摘要與科技論文必須做到準(zhǔn)確無誤。對主要傳動方案進(jìn)行比較和選擇、并可行性論證。對主要的零部件進(jìn)行動力的計算，強(qiáng)度、剛度的校核。對牽
引部的潤滑選擇。
畢業(yè)設(shè)計說明書參考文獻(xiàn) 15 篇以上，原則上所涉及的參考文獻(xiàn)論文資料為近
5 年出版發(fā)表。
學(xué)生應(yīng)交出的設(shè)計文件（論文）：
設(shè)計成果要求：提交紙質(zhì)資料（打印和部分手工繪制圖紙）和電子文檔資料。圖紙使用 AutoCAD 軟件繪制，文件為*.dwg 格式。設(shè)計說明書資料為*.doc 格式。
1、畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告。
2、畢業(yè)設(shè)計說明書 1 份，字?jǐn)?shù) 2-2.5 萬字。按《山西能源學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計
（論文）撰寫規(guī)范》執(zhí)行。
3、圖紙：
(1) 總裝配圖（A0 號）1 張；
(2) 關(guān)鍵部件圖（A2 號）2 張；
(3) 零件圖（A3 號）不少于 3 張；
4、文獻(xiàn)綜述&外文翻譯：按《山西能源學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范》執(zhí)行。
(1) 文獻(xiàn)綜述：字?jǐn)?shù)不少于 3000 字；
(2) 外文翻譯：外文翻譯必須與畢業(yè)設(shè)計課題相關(guān)，字?jǐn)?shù)不少于 5000 字，并標(biāo)明文章出處。
主要參考文獻(xiàn)（資料）：
例如：
[1] 韓光, 李智, 劉艷敏. 并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀與發(fā)展概述[J]. 現(xiàn)代職業(yè)教育,2017 年 35 期
[2] 夏廣嵐, 胡曉平, 李彩花. 并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與展望[J]. 中國科技信息,2005 年 22 期
[3] R. Saltaren, R. Aracil, C. Alvarez, E. Yime and J. M. Sabater, Field and service
applications -Exploring deep sea by teleoperated robot - An Underwater Parallel Robot with High Navigation Capabilities, in IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 14, no. 3, pp. 65-75, Sept. 2007, doi:10.1109/MRA.2007.905502.
[4] P. Ataei, Z. Anvari and M. T. Masouleh, Kinetostatic Performance and Collision-free Workspace Analysis of a 3-DOF Delta Parallel Robot, 2017 5th RSI International Conference on Robotics andMechatronics (ICRoM), Tehran, 2017, pp. 576-581, doi: 10.1109/ICRoM.2017.8466178.
[5] H. Kim, K. Lee, T. Kuc, S. Yang and K. Nam, "A Novel Control Method to Change Motion of3DOF Parallel Robot Immediately and Flexibly," 2019 19th International Conference on Control,Automation and Systems (ICCAS), Jeju, Korea (South), 2019, pp. 1674-1678, doi:10.23919/ICCAS47443.2019.8971626.
[6] 黃海忠. DELTA 并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化與運(yùn)動控制研究[D].哈爾濱工業(yè)大學(xué),2013.
[7] 蔣紹博,吳玉瑋,丁海旭,邢瑤.水下捕撈機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計與研究[J].機(jī)械研究與應(yīng)用,2020,33(01):116-120.
[8] 陳 原 , 徐 文 龍 , 姜 媛 , 閆 銀 坡 . 自 適 應(yīng) 并 聯(lián) 折 疊 抓 手和 水 下 管 道 機(jī) 器 人 [P].CN109649610A,2019-04-19.
[9] 徐瀚,李靜,陳原,張榮敏,高軍.基于螺旋理論的水下機(jī)器人矢量推進(jìn)球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)建模[J].機(jī)器人,2016,38(06):738-745+753.
[10] Tao Liu. A novel vectored thruster based on 3-RPS parallel manipulator for autonomous underwater vehicles. Mechanism and Machine Theory, Volume 133,
March 2019, Pages 646-672
[11] Feng Gao,Weimin Li,Xianchao Zhao,Zhenlin Jin,Hui Zhao. New kinematic structures for 2-, 3-,4-, and 5-DOF parallel manipulator designs[J]. Mechanism and Machine Theory,2002,37(11).
[12] 劉正士,朱光勝,王勇,葛運(yùn)建.基于水下典型操作任務(wù)的機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計
[J].組合機(jī)床與自動化加工技術(shù),2005(08):60-61.
收藏