履帶式機器人移動底盤的設計
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履帶式機器人移動底盤的設計履帶機器人的介紹履帶機器人的介紹從20世紀60年代到70年代，迅速普及并實用化的工業(yè)機器人給人的印象只是自動機械手。廣泛開展機器人移動功能的研究和開發(fā)是進入20世紀80年代以后的事?，F(xiàn)在作為移動機器人而開發(fā)試制的移動機械種類已遠遠超過了機械手。特別是履帶式機器人，它不僅是生物體中沒見過的移動形態(tài)，而且能夠在復雜的底面行進。履帶式機器人因采用履帶傳動方式而得名。履帶傳動方式又叫循環(huán)傳動方式，其最大特征是將圓狀的循環(huán)軌道履帶卷繞在若干車輪上，使車輪不與地面直接接觸，利用履帶緩沖地面而帶來的沖擊，使機器人能夠在各種路面條件下行進。CONTENTS目錄履帶機器人底盤的的結構設計1履帶機器人底盤的運作原理2結論3履帶機器人底盤的結構設計1.后擺臂及履帶 2.齒輪 3.永磁式直流電機 4.減速器 5.蓄電池 6.微控制器及組件 7.步進電機 8.主履帶 9.前擺臂及履帶 履帶機器人底盤的性能設計參數(shù)總體結構:六節(jié)履帶式結構 自重：50KG結構尺寸：1205*764*380mm平地最大速度：0.5m/s一般速度：0.3m/s通過最大坡度：30續(xù)航能力：4小時履帶機器人的運作原理減速傳動機構電動機構電動機通過減速器的減速，以增大轉矩，實現(xiàn)調速。減速器是行星輪減速器，電動機安裝在減速器旁，通過直齒輪改變軸的方向，輸出后軸轉矩，為機器人提供主要動力。后軸驅動機構后軸驅動機構驅動后軸位于傳動系的末端。其基本功用增增扭、降速和改變轉矩的傳遞方向，即增大由傳動軸或者直接從變速器傳來的轉矩，并將轉矩合理的分配給左右驅動車輪。履帶驅動機構其動力部分采用電機，通過齒輪副降速后帶動低速軸的轉動，軸與履帶驅動機構通過導桿滑塊機構連接，從而使履帶驅動機構各自繞前后軸的中心線轉動，實現(xiàn)機器人不同角度的爬坡和越障能力。履帶驅動機構機器人跨越臺階總結本次設計過程中涉及到所學知識的方方面面。通過本次設計，對所學知識進行了一次溫故，同時也為日后從事工程實踐工作打下了一些基礎。設計中，我對履帶式機器人底盤的工作原理、基本結構、性能的要求進行了比較詳細的分析，針對履帶機器人中采用的履帶、減速器、電動機等也進行必要的闡述。通過對履帶機器人的相關性能要求的驗算，得出設計的結果基本上符合設計要求。致謝THANKS!大學生活即將結束，在此，我要感謝所有教導我的老師和陪伴我一齊成長的同學，他們在我的大學生涯給予了很大的幫助。本論文能夠順利完成，要特別感謝我的導師代素梅老師，代老師對該論文從選題，構思到最后定稿的各個環(huán)節(jié)給予細心指引與教導,使我得以最終完成畢業(yè)論文設計！最后，我要向百忙之中抽時間對本文進行審閱，評議和參與本人論文答辯的各位老師表示感謝！感謝各位老師的觀看和指正！
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