沖床自動(dòng)卸料機(jī)械手設(shè)計(jì)

沖床自動(dòng)卸料機(jī)械手設(shè)計(jì),沖床自動(dòng)卸料機(jī)械手設(shè)計(jì),沖床,自動(dòng),卸料,機(jī)械手,設(shè)計(jì) 開(kāi)題報(bào)告 論 文 題 目： 沖床自動(dòng)卸料機(jī)械手的設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 專 業(yè) 、班 級(jí)： 1 學(xué) 生 姓 名： 指導(dǎo)教師（職稱）： 20016 年 12 月 28 日填 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開(kāi)題報(bào)告要求 開(kāi)題報(bào)告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的有效保證。為了使這項(xiàng)工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。 一、選題依據(jù) 1.論文（設(shè)計(jì)）題目及研究領(lǐng)域； 2.論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值； 3.目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì)。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題； 2.擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫(xiě)作大綱或設(shè)計(jì)思路）； 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果。 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）； 2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃。 四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述 學(xué)生應(yīng)根據(jù)所在學(xué)院及指導(dǎo)教師的要求閱讀一定量的文獻(xiàn)資料，并在此基礎(chǔ)上通過(guò)分析、研究、綜合，形成文獻(xiàn)綜述。必要時(shí)應(yīng)在調(diào)研、實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)的基礎(chǔ)上遞交相關(guān)的報(bào)告。綜述或報(bào)告作為開(kāi)題報(bào)告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順，較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。 五、其他要求 1.開(kāi)題報(bào)告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作開(kāi)始后的前四周內(nèi)完成； 2.開(kāi)題報(bào)告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)審查通過(guò)； 3.開(kāi)題報(bào)告不合格或沒(méi)有做開(kāi)題報(bào)告的學(xué)生，須重做或補(bǔ)做合格后，方能繼續(xù)論文（設(shè)計(jì)）工作，否則不允許參加答辯； 4.開(kāi)題報(bào)告通過(guò)后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師； 5.開(kāi)題報(bào)告的內(nèi)容，要求打印并裝訂成冊(cè)（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫(xiě)在統(tǒng)一紙張上，但封面需按統(tǒng)一格式打印）。 一、選題依據(jù)1.論文（設(shè)計(jì)）題目 沖床自動(dòng)卸料機(jī)械手的設(shè)計(jì) 2. 研究領(lǐng)域 機(jī)械手技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),本課題研究領(lǐng)域?yàn)闄C(jī)械手，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 3. 論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值 本方案設(shè)計(jì)的是傳統(tǒng)的工業(yè)搬運(yùn)機(jī)械手中的沖床卸料機(jī)械手。在機(jī)電液一體化的大規(guī)模發(fā)展中，高強(qiáng)度，高精度的工作已經(jīng)不是很適合人工進(jìn)行，因此，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。 沖床沖壓頻率約為 40 次/分,每一次進(jìn)給、沖壓、卸料的時(shí)間約為 1.5s，具體到卸料的時(shí)間應(yīng)小于 1s，系統(tǒng)需要快速響應(yīng)，另外，系統(tǒng)需要將沖壓件從沖模中取出至某一特定位置，有位置精度要求。作為機(jī)械加工生產(chǎn)，為了降低成本，提高生產(chǎn)效率，必須是首要考慮的因素。從沖床的整個(gè)加工最后生成產(chǎn)品的整個(gè)過(guò)程當(dāng)中，卸料所占的時(shí)間比例較多，我們可以從卸料環(huán)節(jié)進(jìn)行改進(jìn)，達(dá)到提高生產(chǎn)效率的目的。傳統(tǒng)的生產(chǎn)加工，依靠工人手工進(jìn)行卸料，其勞動(dòng)量大動(dòng)作單一，很容易造成工人的疲勞，從而發(fā)生危險(xiǎn)的事故。設(shè)計(jì)一個(gè)自動(dòng)卸料機(jī)械手，即降低了生產(chǎn)成本，又提高了生產(chǎn)效率，還能夠避免加工當(dāng)由于手工操作不當(dāng)引起的中工件誤差。 4. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì) 機(jī)器人的研究進(jìn)程可以分成三個(gè)階段：（1）第一代機(jī)器人 第一代機(jī)器人具有示教在線功能，或具有可編程的 NC 裝置，但對(duì)外部信息不具備反饋能力。 （2）第二代機(jī)器人 第二代機(jī)器人不僅具有內(nèi)部傳感器而且具有外部傳感器，能獲取外部環(huán)境信息。雖然沒(méi)有應(yīng)用人工智能技術(shù)，但是能進(jìn)行機(jī)器人—環(huán)境交互，具有在線自適應(yīng)能力。例如，機(jī)器人從運(yùn)動(dòng)著的傳送帶上送來(lái)的零件中抓取零件并送到加工設(shè)備上。因?yàn)樗蛠?lái)的每一個(gè)零件具體位置和姿態(tài)是隨意的、不同的，要完成上述作業(yè)必須被抓取零件狀態(tài)的在線信息。 （3）第三代機(jī)器人 第三代機(jī)器人具有多種智能傳感器，能感知和領(lǐng)會(huì)外部環(huán)境信息，包括具有理解像人下達(dá)語(yǔ)言指令這樣的能力。能進(jìn)行學(xué)習(xí)，具有決策上的自治能力。 工業(yè)機(jī)械手作為機(jī)器人的一種，目前，工業(yè)機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠工人進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。近 20 年來(lái)，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合，使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對(duì)氣動(dòng)技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引入，促進(jìn)了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使氣動(dòng)技術(shù)從開(kāi)關(guān)控制進(jìn)入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于氣動(dòng)脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗污染能力強(qiáng)和成本低廉等特點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外都在大力開(kāi)發(fā)研究。 機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于注塑輔機(jī)上自動(dòng)取出產(chǎn)品、機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來(lái)完成規(guī)定的操作。機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時(shí)，即能更正并自行檢測(cè)，重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能和觸覺(jué)功能。 近幾年來(lái),隨著自動(dòng)化工業(yè)的不斷發(fā)展,機(jī)械手也將隨之壯大起來(lái).在未來(lái)幾年里它的發(fā)展趨勢(shì)如下也越來(lái)越明顯，可以歸納以下幾點(diǎn): （1）工業(yè)機(jī)械手性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)。（2）機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)械手整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)械手產(chǎn)品問(wèn)市。 （3）工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 （4）傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)械手還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)械手則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 （5）虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)械手操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)械手。 （6）當(dāng)代遙控機(jī)械手系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)械手的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)械手走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題 （1）沖床自動(dòng)卸料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)；（2）自動(dòng)卸料機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；（3）自動(dòng)卸料機(jī)械手回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)； 2.擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫(xiě)作大綱或設(shè)計(jì)思路） （1）沖床自動(dòng)卸料機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；（2）沖床自動(dòng)卸料機(jī)械手的控制部分設(shè)計(jì)； （3）有關(guān)參數(shù)的設(shè)定、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、零部件設(shè)計(jì)等領(lǐng)域。 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果 結(jié)構(gòu)部分完成機(jī)械手的圖紙繪制，編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)?？刂撇糠滞瓿稍韴D和設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。設(shè)計(jì)出的機(jī)械手，應(yīng)能達(dá)到結(jié)構(gòu)合理、可靠性高、抗干擾能力高、效率高的特點(diǎn)。 通過(guò)做此設(shè)計(jì)希望學(xué)到更多的專業(yè)知識(shí)，并對(duì)先進(jìn)的生產(chǎn)技術(shù)做更多學(xué)習(xí)，對(duì)以后的工作有較大的幫助。即使本設(shè)計(jì)在實(shí)際生產(chǎn)上暫不可行，但在理論上應(yīng)該盡量正確。 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)） 因?yàn)闆_床采用上出料模具的工作方式，通過(guò)運(yùn)用所學(xué)的專業(yè)知識(shí)（機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、液壓傳動(dòng)、控制工程等）完成各部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)。 對(duì)開(kāi)展工作作技術(shù)可行性分析先做結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確保結(jié)構(gòu)合理后，完成控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)經(jīng)濟(jì)無(wú)污染，適合在工廠中廣泛應(yīng)用。 2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃 第一周：了解設(shè)計(jì)的內(nèi)容和要求，查閱資料，了解課題內(nèi)容；第二周：查閱資料，撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告，確定慰問(wèn)翻譯文章；第三周：修改開(kāi)題報(bào)告，撰寫(xiě)文獻(xiàn)綜述；第四周：開(kāi)題答辯，完成外文翻譯； 第五周：了解工業(yè)機(jī)械手功能和結(jié)構(gòu)，提出自動(dòng)卸料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案；第六周：關(guān)鍵參數(shù)計(jì)算和選擇；第七周：結(jié)合設(shè)計(jì)方案，細(xì)化參數(shù)選擇和計(jì)算；第八周：升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；第九周：升降機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)： 第十周：回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，中期檢查；第十一周：回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)； 第十二周：自動(dòng)卸料機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)；第十三周：自動(dòng)卸料機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)；第十四周：整理設(shè)計(jì)資料，編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)；第十五周：修改完善設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，準(zhǔn)備答辯；第十六周：修改完善整套設(shè)計(jì)，答辯。 四、需要閱讀的參考文獻(xiàn) [1] 李允文主編.工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社, 1996 [2] 王平,著.沖壓加工設(shè)備及自動(dòng)化[M]. 華中理工大學(xué)出版社, 2006 [3] 郭劍暉.機(jī)械手 PLC 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Mechanis m and Machine Theory . 2005 (7) 文獻(xiàn)綜述 一、工業(yè)機(jī)械手的工作原理機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一種，工業(yè)機(jī)器人是由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分 是：機(jī)械部分、傳感部分、控制是部分。六個(gè)子系統(tǒng)是：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人—環(huán)境交互系統(tǒng)、人—機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。美國(guó)機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)(U.S.RIA)提出的工業(yè)機(jī)器人的定義為：“工業(yè)機(jī)器人是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)材料、零件、工具等可再編程的多功能機(jī)械手，或通過(guò)不同程序的調(diào)用來(lái)完成各種工作任務(wù)的特種裝置?！庇纱丝梢缘贸龉I(yè)機(jī)器人具有可編程、擬人化、通用性、機(jī)電一體化的顯著特點(diǎn)。作為機(jī)器人其中一種的工業(yè)機(jī)械手，能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，按照固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，它可代替繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。 二、工業(yè)機(jī)械手的主要結(jié)構(gòu)其主要是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、和控制系統(tǒng)三大部分組成。 （1）機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以分為手部、手臂和軀干等三部分。手部一般安裝在手臂的前端其構(gòu)造是模仿人的手指。手臂可以分為無(wú)關(guān)節(jié)臂和有關(guān)節(jié)臂，其主要作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需要的位置上。軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。 （2）機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種:液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓、氣動(dòng)用的最多，電動(dòng)和機(jī)械用的較少。 （3）機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度和加減速度等。機(jī)械手的控制可以分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制、力控制和智能控制方式等。 三、工業(yè)機(jī)械手的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)工業(yè)機(jī)械手作為機(jī)器人的一種，目前，工業(yè)機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依 靠工人進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。近 20 年來(lái)，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合，使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對(duì)氣動(dòng)技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引入，促進(jìn)了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使氣動(dòng)技術(shù)從開(kāi)關(guān)控制進(jìn)入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于氣動(dòng)脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗污染能力強(qiáng)和成本低廉等特點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外都在大力開(kāi)發(fā)研究。 機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于注塑輔機(jī)上自動(dòng)取出產(chǎn)品、機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來(lái)完成規(guī)定的操作。機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時(shí)，即能更正并自行檢測(cè)，重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能和觸覺(jué)功能。在未來(lái)幾年里它的發(fā)展趨勢(shì)如下也越來(lái)越明顯，可以歸納以下幾點(diǎn)： （1）工業(yè)機(jī)械手性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)。（2）機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)械手整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)械手產(chǎn)品問(wèn)市。 （3）工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 （4）傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)械手還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)械手則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 （5）虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)械手操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)械手。 （6）當(dāng)代遙控機(jī)械手系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)械手的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)械手走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。 四、本課題研究?jī)?nèi)容 要設(shè)計(jì)沖床自動(dòng)卸料機(jī)械手，就首先要了解沖壓工作原理和特點(diǎn)。通常的沖壓都在常溫下進(jìn)行的，所以我們稱之為冷沖壓。冷沖壓是利用安裝在壓力機(jī)上的沖模對(duì)材料施加壓力，使其產(chǎn)生分離或塑性變形，從而獲得所需要零件的一種壓力加工方法。這種方法既可以加工金屬材料，又可以加工非金屬材料和復(fù)合材料。 冷沖壓生產(chǎn)過(guò)程的主要特征是依靠沖模和沖壓設(shè)備完成加工，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，生產(chǎn)率很高，操作簡(jiǎn)便。所獲得的零件一般不需要再進(jìn)行切削加工，它是一種節(jié)省能源、節(jié)省材料的無(wú)屑加工方法。由于沖件的尺寸公差由沖模來(lái)保證，所以產(chǎn)品尺寸穩(wěn)定，互換性好。冷沖壓在大批量工業(yè)生產(chǎn)中，應(yīng)用十分廣泛，而且越來(lái)越多的工業(yè)部門(mén)采用冷沖壓進(jìn)行加工產(chǎn)品，其比重也越來(lái)越大。 為了提高生產(chǎn)的效率，降低成本，除了從機(jī)床本身進(jìn)行改進(jìn)之外，還有其他簡(jiǎn)單可行的方案，那就是將上下料的過(guò)程從人工改為機(jī)械手去自動(dòng)上下料。而且機(jī)械手代替人手，杜絕了在機(jī)械加工過(guò)程中由于操作不當(dāng)，而發(fā)生的傷人事故。從長(zhǎng)期來(lái)講，大大的降低了人工的成本。 本課題所研究的，就是為了提高生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)化所設(shè)計(jì)的一個(gè)與沖床機(jī)身相連的工業(yè)機(jī)械手。本次機(jī)械手的設(shè)計(jì)更多的偏向于機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，再通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，達(dá)到卸料的目的。 指導(dǎo)教師評(píng)閱意見(jiàn)（對(duì)選題情況、研究?jī)?nèi)容、工作安排、文獻(xiàn)綜述等方面進(jìn)行評(píng)閱） 簽字： 年 月 日 審 核 教研室主任意見(jiàn) 意 見(jiàn) 簽字： 年 月 日 學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)意見(jiàn) 簽字： 年 月 日 公章：