基于慧魚組件的通訊排障機器人的擴展模塊【履帶式災害救援機器人】

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接口板、紅外線發(fā)射接收裝置等；氣動零件：儲氣罐、汽缸、活塞、氣彎頭、手動氣閥、電磁氣閥、氣管等。 由這些零件的不同組合便可構造出各式各樣的模型，這些模型主要可分為兩大類：技術組和機器人組。技術組又包括傳感器技術組、氣動技術組、汽車技術組、太陽能技術組、萬能組合包。機器人組又包括3D 機器人、計算機器人、實驗機器人、工業(yè)機器人、移動機器人和氣動機器人。 在慧魚實驗過程中，通過對各類模型的認識和組裝，從而可以熟悉并掌握各類機械設備和自動化裝置的常用結構和工作原理。在模型的組建中，將運用到機械加工、氣動技術、電子電路和軟件編程等知識，從而加深了對這些相關課程的理解。另外通過慧魚模型的搭建和組裝也培養(yǎng)了實際動手的能力、解決實際問題的能力和創(chuàng)新設計的能力。 慧魚組合模型實驗與傳統(tǒng)實驗比較 與傳統(tǒng)實驗相比較，慧魚組合模型實驗主要具有如下幾個特點： 1．實踐性更強，提高動手能力 在傳統(tǒng)實驗里，主要是課程中的具體原理或理論的驗證性實驗，如機械原理中齒輪范成實驗，主要是為了驗證齒輪的加工原理；再如機械設計中的帶傳動實驗主要是為了驗證帶傳動中的兩個重要的現(xiàn)象——彈性滑動和打滑。這些傳統(tǒng)型實驗更好的理解課本的理論知識有很大的幫助，具有課本結合性強的特點。 而在慧魚組合模型里，主要是一些工程應用中的實際模型，與實際工程結合較為緊密，如在萬能組合包中，有風扇、虎鉗、機械式起重機和建筑式起重機等模型，這些模型都是日常生活中的實例，較為真實的“再現(xiàn)”了這些具體的設備或儀器。這些模型的工作原理基本上都用到了書本中的理論知識，從中可以很清楚地看到理論與實際的具體結合，因此具有更強的實踐性。 2． 知識面更廣，培養(yǎng)綜合素質人才 而在慧魚實驗中，實驗的內(nèi)容涉及面極廣，不僅包括傳統(tǒng)機械相關的實驗內(nèi)容，而且還涉及到了能源(包括太陽能)、氣動、遙控（如傳感器技術）、自動控制（PLC 控制、單片機控制）、軟件編程（慧魚公司自帶的編輯軟件LLWin 3.01 ）等多學科的知識，最重要是它能夠把這些很好地知識結合起來，并體現(xiàn)到某個模型中。如在烘干機實驗中，這個模型實驗就是很好的模仿了公共場所的烘干機，當把手放到風扇出口處，風扇就會開始旋轉，對手進行烘干；當把手拿走時，風扇就停止旋轉。在這個實驗中就用到了機械知識（機械的齒輪傳動），自動控制知識（電路和傳感器應用）和軟件編程知識（控制軟件的編制）。 通過慧魚實驗不僅能夠掌握機械的主要知識，而且還可以了解到其他專業(yè)的基本知識，這樣就拓寬了他們的視野和知識面，有利于培養(yǎng)出高素質的綜合類人才。 3． 創(chuàng)新性更高，增加研究性思維 如前所述，傳統(tǒng)型的實驗具有驗證性的特點，更注重的是對已學理論知識的驗證和理解，而且所涉及的內(nèi)容主要是機械相關的內(nèi)容，這樣就大大的限制了學生的想象和創(chuàng)意的空間，不利于學生的創(chuàng)新能力的培養(yǎng)。 2 救援機器項目的研究意義 在世界各地，由于自然災害、恐怖活動和各種突發(fā)事故等原因，災難經(jīng)常發(fā)生。災難過后，災后７２小時是救援的關鍵時間。救援界認為，在地震等自然災害發(fā)生后，災后最初的７２小時是能否成功解救被困人員的最佳時間。在此時間段內(nèi)，救活的存活概率極高。而隨著時間的推移，被壓埋者體力透支、心情絕望，生存希望變得渺茫。據(jù)統(tǒng)計，地震救援的最佳時間，應該是震后第一天，此后埋壓人員的生還概率迅速下降。如果越拖越后，到后面，除非出現(xiàn)奇跡，否則幾乎沒有生還希望。 而且對于我們中國來說，人口密集度大，加上現(xiàn)在的土地越來越少，現(xiàn)在的建筑物都開始往高里面建造，還有地下面也開使開發(fā)，地鐵，地下商場，還有大型的商貿(mào)場所，文化娛樂中心這些的迅猛發(fā)展，城市里面的建筑物也不斷的增加。萬一地震發(fā)生在城市的中心，后果不堪想象。 地震后存在易二次倒塌建筑物的現(xiàn)場，施救人員無法深入進行偵察或施救，人們急于探知災難現(xiàn)場的內(nèi)部險情，但又不敢或無法接近或進入災難現(xiàn)場。此時，救援機器人的參與可以有效地提高救援的效率和減少施救人員的傷亡，它們不但能夠幫助工作人員執(zhí)行救援工作，而且能夠代替工作人員執(zhí)行搜救任務，在災難救援中起著越來越重要的作用。 房屋倒塌，地面裂痕，救援人員在在這種緊急而危險的環(huán)境下，救災機器人可以為救援人員提供幫助。 因此，將具有自主智能的救災機器人用于危險和復雜的災難環(huán)境下“搜索和營救” ( SAR)幸存者，是機器人學中的一個新興而富有挑戰(zhàn)性的領域。 我國一些地方建筑由于利益的驅動，使建筑商所建筑的房子的抗震級素很低，質量問題很嚴重，不安全因素很多，萬一地震了，火災、煤氣管道的泄露，很容易發(fā)生爆炸或者大火。現(xiàn)在的災害事故頻繁發(fā)生，災害事故危害嚴重，傷害人員多。然而災難發(fā)生的原因極為復雜，是偶然性和必然性的結合，各類災害事故存在突發(fā)性、災難性、破壞性和繼發(fā)性特點。因此，研究地震救災新裝備是一項緊迫任務。 有的地震發(fā)生后，災區(qū)情況完全不清楚，里面通訊完全中斷，要是現(xiàn)在救護人員無法進入危險區(qū)域，被埋人員有可能只能等著死神的來臨了。要是完全靠救援人員進行救援的話。余震，救援人員體力不支，心理問題等一系列問題還會對救援人員造成傷害，撇開這些不說，救援人員也需要休息，不可能24小時不間斷不停歇，不吃飯，不喝水的工作下去。隨著科技的發(fā)展，機器人將被應用到各種救災領域。 救災機器人利用自身的優(yōu)點，能迅速找到被埋人員的位置，降低事故危害性，對提高救災效率具有重大意義。 2.1 城市地震救援面臨的困難 城市搜索與救援這個概念脫胎于城市地震災害緊急援救，包括定位，營救和對狹小空間中受災者進行醫(yī)療急救。目前，城市搜救工作已擴展到對山體滑坡、火山爆發(fā)、海嘯以及恐怖主義襲擊事件。 倒塌建筑物造成的生存空間非常狹小，以至于許多情況下搜索人員和搜索犬不能進入，使搜索范圍限制在倒塌建筑物表面范圍?，F(xiàn)在城市里面高樓大廈可謂是無處不見，要是地震了，高層建筑物的倒塌，人員被埋，在倒塌后，靠近外面的被困人員相對于被埋人員來說較容易的獲救，而再廢墟深處的人員就難以被救援人員發(fā)現(xiàn)并且去拯救他，但是在現(xiàn)在機器人人技術的誕生和技術的發(fā)展給人們帶來了希望。 在2001年9月11日的時候，機器人在世貿(mào)中心襲擊事件中的應用，取得了不錯的效果。 圖1 SEA-RAI可在水上疾馳以檢查受損的橋并渡運可發(fā)射的浮空機器人。 圖2 INUKTUN EXTEREME 可穿越困難地形以向生還者發(fā)出雙路音頻。 圖3 CATERPILLAR 可在瓦礫中蜿蜒行進，頂部帶有攝像頭可尋找生還者。 2.2 救援隊面臨的困難 實踐表明，在救援人員在現(xiàn)場實施救援過程中存在著許許多多的各種限制和困難例如： 1．當救援人員進入災區(qū)倒塌的房屋廢墟上，或者在廢墟上搭建一些設備比如說傳感器、支撐架，或者救援隊員的體重和移動也可能會引起建筑物的進一步倒塌，因此救援隊員必須在結構工程師進行評估之后才能進入。 在這次汶川大地震的時候，一個七層的學生公寓在完整的情況下，受到余震后發(fā)生傾倒，雖然建筑物結構完整，但建筑物也可能隨時發(fā)生破壞，救援人員進入建筑物將有巨大風險。此外，大型的教學樓由于樓層的疊狀倒塌使救援工作更加困難。救援人員只能通過表層進入建筑物，而這種倒塌限制救援隊員進入底層部分，由于建筑物局部不嫩夠支撐救援人員在建筑物上的活動，很有可能進行進一步的倒塌的危險。而救援人員可能由于建筑物倒塌造成壓埋，所以不穩(wěn)定的倒塌結構需要經(jīng)過支撐加固后，救援隊員才能夠安全進入。這個過程又需要時間，而對于災區(qū)來說時間就是生命！ 2．救援人員無法進入狹窄和不穩(wěn)定的建筑物。由于人身體結構的因素，我們不能進入狹小的空間。對那些被困人員也無法施救，就拿汶川地震來說，有些死著被復雜的建筑物給埋了，進去的空間非常狹小，不能對其施救，導致搜救犬發(fā)現(xiàn)被困人員后，救援人員無法對其施救，最后還是死在廢墟之中。 3.由于需要進入的空間無光，或者自然光很弱，救援人員需要裝備的幫助才行，像這樣一些礦工頭盔，可旋轉的光學搜索儀等物品來搜救，這樣以來救援人員很容易疲勞，一旦疲勞了就會使救援人員反映慢，有可能忽略了沒有知覺的受困著[1]。 2.3 機器人在救災方面的優(yōu)勢 現(xiàn)在的機器人在城市救援和搜救中有很大的優(yōu)勢，隨著現(xiàn)代機器人發(fā)展迅猛，機器人的技術也越來越成熟其優(yōu)點主要表現(xiàn)在： 1．房子倒塌后，機器人可以立刻工作，可以馬上對幸存者進行搜救，為搜救工作節(jié)約時間。機器人是由電子儀器和其他材料制成的，具有可復制性，即使機器人發(fā)生意外，仍然可以制造出具有相同功能的機器人。 2．機器人它可以進入平常難以達到的空間。能讓搜救人員知道廢墟下的情況，是不是值得去救援，建筑物倒塌后就會產(chǎn)生各種各樣的空間，通過機器人進去后找出幸存者的位置，然后通過信號告知給地面人員，讓地面人員可以知道幸存者位置，然后進行施救?，F(xiàn)在這種機器人已經(jīng)有了，例如SHIGEO HIROSE研制出的一種三自由度的爬行機器人，他可以在彎曲的廢墟中爬行，也能在平坦的路面爬行[2]。 圖4 機器人Souryu 3．機器人可以攜帶多種傳感器，可以搭建在機器人身上，可以很方便的探測幸存者空間狀況，在機器人軟件的幫助下對搜索區(qū)域實行完整的三維搜索，繪制結構圖，提高工作效率和可靠性。搜救機器人可以攜帶溫度探測器，探測人體溫度，給機器人一個引導，在運用其他的探測，等配合后，經(jīng)過分析后向救援人員提出意見和建議。 圖5 機器人測量脈搏 4．紐約世貿(mào)中心襲擊事件中，機器人在搜救過程中發(fā)揮了很大的作用，在最初的10天里，機器人幫助紐約消防局和聯(lián)邦緊急事件管理局小組找到了至少5位受災者，這些受災者都是機器人在人和搜救犬不能進入得空間找到的[3-4]。 3 救災機器人研究現(xiàn)狀 近年來，特別是“9.11”事件以后，世界上許多國家開始從國家安全戰(zhàn)略的角度研制出各種反恐防暴機器人、災難救援機器人、工業(yè)機器人、等一些危險作業(yè)機器人用在了災難的防護和救援上面。同時現(xiàn)在救援機器人也有著潛在的應用背景和市場，一些公司也介入了救援機器人的研究與開發(fā)。此外，一些機器人比賽也增加了機器人救援競賽的比賽項目，比如說，這次我們參加的“第四屆全國大學生機械創(chuàng)新設計大賽慧魚組（2010）競賽”為救援理論和技術提供仿真研究的試驗平臺。目前，災難救援機器人技術正從理論和試驗研究開始慢慢的向大學生，向實際應用開始發(fā)展。在災難中和災難的救援中，機器人作為一種有效的手段，將成為社會基礎建設中不可缺少的部分。 4 國內(nèi)外的救援機器人研究現(xiàn)狀 4.1 日本 日本他是一個地震率非常高的一個國家。它處于地球板塊的活躍板塊，日本在救援機器人方面開展了相對全面的工作。自從日本有次，有名的阪神大地震開始后的十幾年時間里面，日本在災難援救防護方面已經(jīng)形成了完備的國家體系。這一點值得我們國家學習和借鑒，其實日本早在以前就確立了“大都市大震減災特別計劃”以研究如何盡量減少人、物等災害損失為目的，研究地震防災對策的理論科學和基本技術，進一步開發(fā)在地震中使用救援機器人，其中很多人很多單位參加了這個項目，包括，大學、公司還有國家機關等。主要研究災難中的機器人系統(tǒng)、傳感技術、人類控制技術、和系統(tǒng)集成。 日本東京工業(yè)大學是最早從事救援機器人研究的的大學之一，他們從仿生學的角度和基于超機械系統(tǒng)的思想后研制了“ACM”“GENBU”“SOTYU”等多系類救援機器人樣機，在仿生機械及災難救援應用研究方面，有了卓越的研究成果。圖6為日本東京工業(yè)大學研制的部分機器人 圖6日本東京工業(yè)大學研制的部分機器人 圖7多節(jié)履帶 日本東京工業(yè)大學，還提出了一種新的救援機器人平臺，如圖7，這個機器人由多節(jié)履帶車連接而成的，它能進入狹窄的空間，相鄰單元之間由2個主動的自由度關節(jié)連接或3隨動自由度關節(jié)連接[5]，具有很多好的越障能力和地面適應能力。 4.2 美國 在“9.11”事件后，災難救援機器人技術在美國日益受到重視。“9。11”事件的災難現(xiàn)場救援認為是災難救援機器人的第一次實際應用。在紐約世界貿(mào)易中心受到恐怖襲擊發(fā)生后的幾個小時，美國“機器人輔助搜救中心”立即組織了一支由機器人專家和生產(chǎn)廠家技術人員構成的隊伍，攜帶可以使用的機器人，趕赴世貿(mào)中心廢墟現(xiàn)場，想救援部隊，提供了技術支持，其中有圖8的PACKBOT，圖9的SOLEM 圖8 PACKBOT 圖9 SOLEM 在美國。多個高校的研究中心，國家研究機構和公司也同時進行了救援機器人的研究，南佛羅里達大學在乃救援機器人研究中心研制出圖10所示的安裝有醫(yī)學傳感器的救援機器人。這種機器人底部采用可變形履帶驅動具有較高的運動和探測能力，同時機器人能在災難現(xiàn)場獲取幸存者的生理信息和環(huán)境信息，并將其傳送到外界。 圖10 安裝有醫(yī)學傳感器的救援機器人 圖11 所示的救援機器人URBIE系列是美國DARPA高技術辦公室支持的戰(zhàn)術移動機器人計劃中，有JPL\IROBT\CMU\USC多家單位共同研制的災難救援機器人。URBIE研制的初衷是用于城市的軍用和警用，但是他童言能夠用于城市災難環(huán)境的探測和救援作業(yè)，特別是采用輪、腿、履帶復合式的移動機構是機器人具有更強的運動能力。 圖11 救援機器人URBIE系列 4．3 中國 在我國，一些專家學者也意識到了災難救援等危險作業(yè)機器人技術研究的重要性，國內(nèi)的許多高校和研究所在海難救援機器人、自主救援無人機和地面一定特種作業(yè)機器人等救援機器人技術方面開展了研究。 對災難救援而言，在消防機器人研究方面已經(jīng)取得了顯著的成績。由公安部傷害消防研究所、上海交通大學、和傷害消防局三家單位共同承擔的國家863項目圖12“履帶式、輪式消防滅火機器人”研制成功并順利通過國家驗收。消防滅火機器人，是一種結合多種消防手段為一體的新型消防設備。 圖12 履帶式、輪式消防滅火機器人 在836計劃的資助下，中國科學院沈陽自動化研究所開展了多項危險作業(yè)和極限作業(yè)機器人研究，其中救援機器人是重要的一部分。圖13a為蛇形機器人樣機，旨在用于非結構環(huán)境中探測和災難救援作業(yè)。該蛇形機器人可以根據(jù)地面狀況采用蜿蜒、伸縮、側移和翻滾等多種運動步態(tài)，在監(jiān)控系統(tǒng)控制的無線控制下，具有一定的三維運動能力，并可通過安裝在蛇頭上的微型攝像頭蔣現(xiàn)場圖像傳回監(jiān)控系統(tǒng)。 圖11 沈陽自動化研究所研究的機器人 5 機器人發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢 從機器人技術的發(fā)展水平來看，機器人主要經(jīng)歷了簡單的可編程機器人，低級智能機器人和高級智能機器人三代。 機器人有幾個方面是我們有必要去發(fā)展的理由:一個是機器人干人不愿意干的事，比如說從事，有毒的、有害的、高溫的或危險的，把人從這樣的危險的環(huán)境中解放出來，同時機器人可以干不好干的活，比方說在汽車生產(chǎn)線上我們看到工人天天拿著一百多公斤的焊鉗，一天焊幾千個點，就重復性的勞動，一方面他很累，但是產(chǎn)品的質量仍然很低；另一方面機器人干人干不了的活，這也是非常重要的機器人發(fā)展的一個理由，比方說人們對太空的認識，人上不去的時候，叫機器人上天，上月球，以及到海洋，進入到人體的小機器人，以及在微觀環(huán)境下，對原子分子進行搬遷的機器人，都是人們不可達的工作。 機器人有三個發(fā)展階段，一種是第一代機器人，那么也叫示教再現(xiàn)型機器人，它是通過一個計算機，來控制一個多自由度的一個機械，通過示教存儲程序和信息，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣的話機器人可以重復的根據(jù)人當時示教的結果，再現(xiàn)出這種動作，比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復這樣一種工作，它對于外界的環(huán)境沒有感知，這個力操作力的大小，這個工件存在不存在，焊的好與壞，它并不知道，那么實際上這種從第一代機器人，也就存在它這種缺陷[6]。因此，在20世紀70年代后期，人們開始研究第二代機器人，叫帶感覺的機器人，這種帶感覺的機器人是類似人在某種功能的感覺，比如說力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺和人進行相類比，有了各種各樣的感覺，比方說在機器人抓一個物體的時候，它實際上力的大小能感覺出來，它能夠通過視覺，能夠去感受和識別它的形狀、大小、顏色。? 　　那么第三代機器人，也是我們機器人學中一個理想的所追求的最高級的階段，叫智能機器人，那么只要告訴它做什么，不用告訴它怎么去做，它就能完成運動，感知思維和人機通訊的這種功能和機能，那么這個目前的發(fā)展還是相對的只是在局部有這種智能的概念和含義，但真正完整意義的這種智能機器人實際上并沒有存在，而只是隨著我們不斷的科學技術的發(fā)展，智能的概念越來越豐富，它內(nèi)涵越來越寬。 6 通訊排障機器人設計思路 地震、雪災、海嘯災難在世界范圍內(nèi)頻頻發(fā)生，還記得2008年5月12日14時28分04秒，8級強震猝然襲來，大地顫抖，山河移位，滿目瘡痍，生離死別……西南處，國有殤。這是新中國成立以來破壞性最強、波及范圍最大的一次地震。地震重創(chuàng)約50萬平方公里的中國大地! 截至2009年5月25日10時，遇難69227人，受傷374643人，失蹤17923人。其中四川省68712名同胞遇難，17921名同胞失蹤，共有5335名學生遇難或失蹤。直接經(jīng)濟損失達8451億元。 這是中華人民共和國自建國以來影響最大的一次地震。震級是自1950年8月15日西藏墨脫地震(8.5級)和2001年昆侖山大地震（8.1級）后的第三大地震，直接嚴重受災地區(qū)達10萬平方公里。 6.1 通訊方面 有了這次慘烈的教訓，我們應該在這次事件中吸取教訓。所以我們反思，地震這個是無法預測和分析出來的自然現(xiàn)象，但是我們能在地震過后進行救援這個方面動腦子，想辦法，如何抓緊時間，如何更加快速，如何更加有效、科學的進行救援。 大地震發(fā)生以后，原本發(fā)揮主體作用的固定、移動電話，因為通信基礎設施的損毀，已經(jīng)徹底不能發(fā)揮作用。但是，沒有消息是最壞的消息。災情、救災的各種消息對于各界都有非常重要的作用。 這次地震發(fā)生后，首先是通訊完全中斷，救援的人們和關心里面災情的人們還有受災的人們完全沒辦法得知里面或者外面的情況，現(xiàn)在的人類要是失去了信息就等于是“瞎子”，其實這點和戰(zhàn)爭中的偵查很像，要是不知道里面情況也不能貿(mào)然前進，也不能分析出里面災情的具體情況。這次的汶川地震發(fā)生后，由于中國雷達衛(wèi)星系統(tǒng)現(xiàn)在還不是很完善，“北斗七星”計劃現(xiàn)在還沒完全實施，這次的汶川地震受災后的衛(wèi)星地圖還是靠美國的援助，提供衛(wèi)星技術下顯示的汶川地震后的全貌。所以說信息是非常重要的東西，要是我們能保證通信的正常運作，災區(qū)信號能暢通，就算是手機信號通暢也許還能少死些人……還能讓救援部隊知道被困在哪里。一直到5月13日21∶06，汶川地震震中映秀鎮(zhèn)，在與外部失去聯(lián)系長達33個小時后，首次通過衛(wèi)星電話向成都抗震救災指揮中心匯報了當?shù)貫那?。“衛(wèi)星電話”這種原本“沉寂”的通信方式開始在抗震救災工作中發(fā)揮起重要作用。 “不到關鍵時刻，不知道衛(wèi)星通信有多么重要；不到關鍵時刻，不知道我們的衛(wèi)星保障系統(tǒng)有多么脆弱?！北本┼]電大學電信學院博士王凱亮說到。 在地震災區(qū)搶救通訊設備，在冒著余震，落石，還是很危險的，就拿這次汶川地震來說，有一位中國移動成都通信建設工程局一處員工——劉建秋，“5。12汶川特大地震災害”發(fā)生前一直在阿壩州馬爾康進行中國移動村通工程建設。地震發(fā)生后，中國移動緊急動員，安排所有施工部門立即投入搶險救災。 劉健秋所在搶險隊共36名隊員奉命趕赴災區(qū)，在第一時間打通 “馬爾康——理縣——汶川”重要通信光纜，恢復汶川對外聯(lián)系。 2008年5月16日13：30，正在馬爾康至理縣段的古爾溝鎮(zhèn)附近進行光纜搶險施工的劉建秋同志不幸被理縣突發(fā)5.9級強烈余震所造成的山體滑坡飛石擊中，劉建秋當即被送入解放軍臨時醫(yī)療站治療，終因失血過多，搶救無效，于今晨9：00犧牲，英年36歲。這樣的血一般的事實呈現(xiàn)在我們面前，我們要是有機器人人能提供信號服務，能給災區(qū)帶來信號的話該多好。 我曾經(jīng)看到過這樣一個新聞，地震那時候一則電話拯救了一個200多人的旅游團，要是他們打不出那個電話，他們就會被餓死，渴死在那個地方，可見那時的信號是多么的寶貴。 6.2 電力方面 地震發(fā)生后，電力站必定給毀掉，醫(yī)療，民用，等一系需要用到電的地方都停止了供電，夜晚就完全的一片漆黑，沒有燈光，沒有聲音，死一般的寂靜，還伴隨著一陣陣的余震……當救援隊員來臨的時候，醫(yī)療設備由于沒有電力供應，等同于一堆廢銅爛鐵，在漆黑的夜里也要進行救援，因為時間就是生命，在一開始的幾晚里面，都是用微弱的小燈，和靠著月光的亮度進行救援的，一塊塊磚塊搬走，要是有電力的供應，要是有大型照明設備多好，電力能給醫(yī)療設備和一些機器提供電力供應，給人們帶來光明，光明就相當于生命。 要是沒有電力，災區(qū)何等的恐怖。要是醫(yī)院停電了，醫(yī)院的病人會怎么樣？要是警察局停電了，警察如何工作？等等一些重要部門有時候是不能停電的。 在地震以后，發(fā)電站基本處于癱瘓狀態(tài)了，電力基本就停止供應了，要想有發(fā)電設備也不能馬上投入到使用。要是有個太陽能發(fā)電設備進入災區(qū)，進行發(fā)電和產(chǎn)電多好。 6.3 地面廢墟方面 地震，海峽，雪災，泥石流，等大型災難發(fā)生后，地面有許多高高低低，和震塌房子的碎石，掉落地面，有些小型車輛不能通過，我們設計的機器人，可以吧一些地面上的碎石清理出來，可以讓小車通過，這樣就保證了運輸線路的暢通，這樣給救援能帶來方便。運用同樣的清理道路功能也可適用清理雪災路面?？梢郧謇沓鲆粋€合適的安全區(qū)域，沒有碎石，也可以給直升飛機提供一個安全的起降區(qū)域，避免滿地的廢墟，這樣直升飛機無法安全的停下來。 6.4 通訊排障機器人的設計 鑒于這樣的一種種救援遇到的困難，我們設計了一種全自動的通訊排障機器人。使實現(xiàn)以下的一些功能： 信號是一個非常關鍵的東西，在現(xiàn)在的社會里面，要是沒有信號，飛機不能飛，手機不能用，對于災區(qū)信號也尤其的重要，往往一則電話能救出好多人，所以我們設計的機器人是想把信號放在第一位，因為有了信號才能有有效的組織，才能有“眼睛”，能發(fā)現(xiàn)目標，并且找到它，進行施救。 這個有點類似于地面移動通信的轉發(fā)基站，但是優(yōu)點在于基站在天上，幾乎不受干擾，所以衛(wèi)星通信公司現(xiàn)在宣稱:只要你站的位置能夠看見太陽和月亮，我就能保證你通信沒有盲區(qū)，隨時通信。 而現(xiàn)在，大家都知道，我國的移動和聯(lián)通，包括全世界所有國家的民用移動通信系統(tǒng)。都不敢保證絕無通信盲區(qū)，我們的移動公司在中國因為起步較早，盲區(qū)少一些，現(xiàn)在也只敢說全中國百分之97以上網(wǎng)絡覆蓋。而衛(wèi)星通信，則可以保證絕無盲區(qū)，這個就是衛(wèi)星電話的優(yōu)勢。 可見在災區(qū)來說可是一個救命的稻草，要是我們載發(fā)生災難后把衛(wèi)星搬到地上面上保障通訊呢，所以我們設計出來個通訊機器人的總體思路就誕生了。 雷達功能主要運用在災區(qū)沒有信號后，一個通訊保障，它一方面可以給災區(qū)的手機提供信號來源，讓手機信號直接通過雷達信號的傳輸，在打出去，這樣就能讓手機有信號通過傳輸，還能定位手機所在的部位，通過搜救隊員努力還能進行救援。 還有個功能是提供給救援部隊用，那些無線設備就能靠這個通訊排障機器人進行相互之間的通訊了。這樣可以取代一些小和頻率低的工作設備，這樣一個設備能多種用處 還有我們設計的機器人考慮到災區(qū)缺乏電力，我們的機器人還裝有一個太陽能發(fā)電裝置。太陽能發(fā)電裝置不是個普普通通的就一塊太陽能板能搞定的，我簡單介紹下整個系統(tǒng)的構造 利用太陽能發(fā)電系統(tǒng)由太陽能電池組、太陽能控制器、蓄電池（組）組成。如輸出電源為交流220V或110V，還需要配置逆變器。 他們之中，太陽能電池板是太陽能發(fā)電系統(tǒng)中的核心部分，也是太陽能發(fā)電系統(tǒng)中價值最高的部分。其作用是將太陽的輻射能力轉換為電能，或送往蓄電池中存儲起來，或推動負載工作。太陽能電池板的質量和成本將直接決定整個系統(tǒng)的質量和成本。 還有太陽能控制器的作用是控制整個系統(tǒng)的工作狀態(tài)，并對蓄電池起到過充電保護、過放電保護的作用。在溫差較大的地方，合格的控制器還應具備溫度補償?shù)墓δ?。其他附加功能如光控開關、時控開關都應當是控制器的可選項。蓄電池：一般為鉛酸電池，小微型系統(tǒng)中，也可用鎳氫電池、鎳鎘電池或鋰電池。其作用是在有光照時將太陽能電池板所發(fā)出的電能儲存起來，到需要的時候再釋放出來。 逆變器：在很多場合，都需要提供220VAC、110VAC的交流電源。由于太陽能的直接輸出一般都是12VDC、24VDC、48VDC[7-11]。為能向220VAC的電器提供電能，需要將太陽能發(fā)電系統(tǒng)所發(fā)出的直流電能轉換成交流電能，因此需要使用DC-AC逆變器。在某些場合，需要使用多種電壓的負載時，也要用到DC-DC逆變器，如將24VDC的電能轉換成5VDC的電能（注意，不是簡單的降壓）。 由于我們慧魚材料的有限性，這次的太陽呢實驗沒能進行下去，我們有用了一塊板簡單的代替了太陽能材料，我們只是進行一個演示，說明他是一個可以發(fā)電的裝置，要是真正做起來也是可行的。 排障功能，也是我們機器人的一個優(yōu)勢，由于我們給我們所設計的機器人設計了一個會排障的爪子，在災區(qū)地面全是廢墟的時候，可以利用爪子進行排障，當前面障礙物少的時候可以利用車的推力吧垃圾推到一邊，當障礙物累計到一定量的時候我們就利用 爪子把障礙排除掉。 6.4.1通訊排障機器人公辦工作過程 現(xiàn)在世界上各種各樣的機器人越來越多，也越來月先進，每個機器人它的每個用處都不一樣，有的專門滅火，有的專門排爆，有的專門清理障礙，我們設計的機器人是專門提供后勤保障之用的，現(xiàn)在這些機器人并不多，因為大家想的都是如何去救人，滅火。古人有云“兵馬未動，糧草先行”所以說，后勤保障是勝利的關鍵，從這點出發(fā)，我們的機器人就秉承這個傳統(tǒng)的理念，做一個后勤。 我們的通訊排障機器人是基于通訊，排障，電力照明，太陽能發(fā)電結合一體的機器人（圖12）。我們機器人整體是力量方方正正的機器人結構體，形成一輛向方塊城堡的防御體，在車的前部有一對排障用的爪子當遇到小型障礙物的時候利用車身自己馬達的動力，利用爪子的角度，把障礙物推到一邊，這個有點像推土機，他障礙物推到馬路一旁。當障礙物累計到一定的時候，會碰到前面的4個接觸開關（圖13），然后車輛就會停止前進，閉合著的爪子（圖14）通過一個馬達帶動鏈條，連天帶動蝸桿，蝸桿上的蝸桿塊就會向前移動，通過支撐板支開爪子把障礙一起推開，同時清理障礙（圖15），回收爪子，然后車輛繼續(xù)前進，爪子的這個部分是一個自動循環(huán)部分， 多用途機械排障爪在鏟垃圾過程中，爪的變形和破壞的形式取決于碎石的狀態(tài)、大小，鏟刀的切削參數(shù)等因素。一般切削角可取 50°～70°。清除小型的碎石時，切削角可稍大些；清除大型的石頭時，需要較小的切削角。 只要障礙物多了就會重復動作，他的作用就是清理道路上的廢墟把一條道路清理出來給后續(xù)部隊進入災區(qū)，提供幫助。多用途機械排障爪是清理地面垃圾的主體部分，是我們設計的排障的一個主要功能用處，多用途機械排障爪鏟障礙物的過程是利用多用途機械排障爪機械的方法，將由汽車推力將路面垃圾與路面分離開來的過程。 我們車的主題部分是一個升降臺，（圖16）平時不使用雷達的時候，人們可以利用它作為一個運輸平臺，上面可以放一些醫(yī)療、食品、帳篷等一些急需物品，可以利用機器人把他們帶到災區(qū)里面。到到達后拿下來物品，我們就可以工作了，開始升降臺上升，通過前部的馬達帶動齒輪帶動蝸桿然后整個平臺上升，接著通過繞線器把尾部的升降臺往上啦，繩子收縮，拉動升降臺，升降臺做90°翻轉（圖17）。然后隱藏在多功能平臺下面有兩根柱子也會升起來。兩根柱子分別有2個獨立的功能，一個是雷達，一個是大功率照明燈。災區(qū)發(fā)生災難后通訊幾乎癱瘓，此時此刻我們的雷達可以為災難現(xiàn)場提供通訊，可以把災難現(xiàn)場的實際災難情況第一時間反饋給指揮部，為營救方案提供最及時的信息。因地震導致電力設施的毀壞，災難現(xiàn)場沒有任何電源，尤其在晚上。晚上沒有照明設施會給救災進度帶來很大的不便，我們機器人有大功率的照明設施，為災難現(xiàn)場提供全方位照明，為在夜間工作帶來極大的方便。 在整個車身上我們安裝了兩個傳感器，一個安裝在車架下方，它是一個尋跡傳感器，它是更具光的反射來進行尋跡的，現(xiàn)在的馬路上都有一條白色的線，我們就可以更具反光程度不同，進行識別前進。不過這個功能適合于掃雪。其他的是道路是它可以按照預先模擬還的路線進行行走，當偏離軌道就可以自動尋找路線，從而回到預先安排好的路線上。還有一個是光感傳感器，它則是安裝在機器人的側面，它的作用是用來尋找一個指定的光源，當機器人尋找到預先設計好的光源時，機器人就知道已經(jīng)到達目的地了，然后根據(jù)預先設計好的程序開始工作。 圖12 通訊排障機器人 圖13觸控開關 圖14爪子閉合前 圖15 清理障礙 圖16 升降臺 圖17 升降臺翻轉后雷達上升 7． 通訊排障機器人的擴展 我們設計的通訊排障機器人是有優(yōu)點和缺點并在的一個機器人，我們設計出來后發(fā)現(xiàn)這個機器人有些地方不是很好，結構也不是穩(wěn)定，有些地方并不是很好，從這點出發(fā)，并且基于這些種種原因，我設計了一個通訊排障機器人的改良的版本，也可以說是直體現(xiàn)通訊機器人，的通訊功能，去掉了排障這個功能，通訊排障機器人擴展型號就誕生了。 圖18 通訊排障機器人的擴展型號 7.1 思路介紹 我所構思的的機器人，他和通訊排障機器人基本構思是一樣，主要是覺得某些地方的不足，然后我進行改良，從圖紙和理論上進行更正，從圖上看，最明顯的是去掉了機器人前面的排障用的爪子，還增加了一個小型探索機器人，他具有偵查地形。我把地盤進行了改良，原來的輪子被我改掉了改成履帶式的了，在災區(qū)，輪式的機器人很難前進，畢竟輪式有他致命的弱點，輪胎的損壞，也不能進行爬坡，也不能越障，還有下盤的不穩(wěn)定，容易陷入泥土中，而履帶卻沒有。而全方面的照明設備我也在機器人身上裝了6個，前面2個身體四周左邊2個右邊兩個這樣照明的范圍也很廣了。這樣就不會有盲區(qū)了而背部沒有裝有燈，應為在背部肯定是屬于一個安全區(qū)域的，多了個燈也沒什么用處，背后肯定是屬于自己的安全點，有其他小型照明設備也夠了。 當?shù)卣鸬臅r候，災區(qū)交通肯定完全堵塞，光靠地面很難進去的，也很難空投大型開拓設備，因為不知道里面的具體情況，而我設計的機器人可以進行空投，后面的軍綠色的是個降落傘，可以分開變成4朵小傘，分別在通訊排障機器人的兩側有4個環(huán)，那個是掉降落傘用的，。這樣能穩(wěn)定的降落在地面。機器人質地輕，面積小，可以通過這樣的來把通訊設備投放去災區(qū)，可以利用小型機器人進行地形的偵查。 而頂上的黑色的太陽能板充當了雷達防護板，雷達不用的時候可以縮進去，保護好雷達，避免應為落石砸壞了。 8． 通訊排障機器人個部位介紹及其運動分析 下面介紹每個機器人重要部位，以及部分的運動分析 8.1 履帶 我設計的機器人主要是采用履帶行走，履帶就像是給機器人鋪了一個無限延長的軌道一樣，使它能夠平穩(wěn)、迅速、安全地通過各種復雜路況。由于接地面積大，所以增大了機器人在松軟、泥濘路面上的通過能力，降低了下陷量。由于履帶板上有花紋并能安裝履刺，所以在雨、雪、冰或上坡等路面上能牢牢地抓住地面，不會滑轉。由于履帶接地長度長，誘導輪中心位置較高，所以通過壕溝、垂壁的能力較強，我所設計的機器人一般能越壕寬度可達60米左右，因為我設計的機器人總廠才120厘米，可通過25厘米高的垂直墻。履帶還有一個特殊功能，在過河時，采取潛渡，在河底行走；若是浮渡履帶可以象螺旋槳一樣產(chǎn)生推進力，驅使車輛前進。 機器人重量大，用履帶的話可以減小單位面積壓力，對路面的要求可以小點。且防御性能和越野性能比輪式要好，輪式結構比履帶簡單，一般都用于輕裝甲車輛，公路速度比履帶車輛好。維護方面也比履帶簡單得多。 而第一代通訊排障機器人，他擁有爪子可以吧路面的障礙清理掉，也是可以采用輪式的，輪式車輛主要是為了在平坦的公路上行駛，而再地震災區(qū)上是沒有平坦的道路，只有各式各樣的路況。為了面對各種路況，而采用履帶式車輛。這種車輛的好處是，抓地力強，可以減小機器人對路面的壓力，防止陷入路面下，再懸掛系統(tǒng)方面要比輪式車輛要好，這樣可以使機器人在各種路況下，行駛的的更平穩(wěn)。由于輪胎對氣壓要求比較高，有時也很容易出現(xiàn)暴胎，對抗震救災救援行動很大影響。輪胎和容易陷入泥濘的路面，但是履帶就不會陷入，由于它與地面的接觸面積要遠遠大于輪胎與地面的接觸面積，所以它就不會陷入泥濘的路面。因此我設計的機器人要采用履帶式而不用輪式。 我的機器人采用的履帶上的輪子的布局是第一個和最后一個作為張緊輪使用，使鏈條不會松動，掉下去，從而導致輪子里面的齒輪和履帶的齒條碰撞。 我使用2個主動輪（圖19從右往左），帶動前、中、后，三個輪子，這5個輪子采用齒輪之間的嚙合傳動（圖20），2個主動輪向后轉動的時候，帶動從動輪向前運動。從動輪向前運動，帶動履帶，履帶向后運動，帶動整個車輛的倒退。這樣設計的目的使齒輪之間的嚙合變得緊湊，不在需要傳動裝置帶動其他輪子一起向一個方向運動，這樣一來動力也會變得足，能越坡，前輪和底輪的角度為30°，按照理論算出來，可以越25°的坡度。 圖19 履帶底盤 圖20主動輪和從動輪 8.1.1履帶穩(wěn)定性分析 由于履帶是有電機帶動，所以容易出現(xiàn)履帶的移動速度不相等，是由于驅動左右履帶的電機在性能上的誤差，使左右電機的轉速不完全相同，囚此盡管給電機兩邊輸入完全相同的指令，也會出現(xiàn)左右履帶不相同的速度，從而導致機器人木身就存在偏離的內(nèi)在囚素。 圖21所示是機器人爬上一個傾角為25。的樓道時出現(xiàn)的側向傾斜，橫坐標為機器人移動的距離，縱坐標為機器人偏轉的角度。圖中顯示，機器人自主爬上樓梯時比，較容易偏離其預定的運動方向，機器人爬的樓梯越長，其偏離直線的角度就越大，側向傾斜的程度越嚴重，當機器人處于橫向狀態(tài)時，就很容易番羽下樓梯。 圖21 機器人爬樓時運動姿態(tài)圖 經(jīng)過分析當機器人爬上樓梯時假設其左右兩側的履帶速度分別為Vt和Vr，如圖22所示。根據(jù)履帶車輛的轉向理論可知，機器人不僅作平移運動，同時作旋轉運動，假設履帶中心距為b從而機器人回轉的角速度為 ω=（Vt-Vr）/b （8-1） 圖22 履帶速度偏差引起的偏離 顯然，當機器人兩側履帶速度不等時，機器人就會按一定的弧線行走，速度差值越大，機器人的回轉半徑越小，其旋轉角速度越大，所以機器人的偏離就越嚴重，即偏轉角中越大，顯然當機器人偏離到一定程度時，機器人就容易翻下樓梯。 機器人一般都有一些其它部分組成，由于機器人多個不同重量組成，他的重心很難保證，當重心偏向左邊履帶時，其左邊履帶受到的摩擦阻力要比右邊履帶的摩擦阻力要大，這樣左邊履帶需要克服的扭距要比左邊的大，從而導致機器人側向傾斜。圖23所示機器人在坡度上的受力分析。 Fl和Fr分別為左右履帶的法句力，e為機器人重心的偏心距。根據(jù)力及力矩平衡條可求出左右履帶的法向力之比[11-16] Fl /Fr=(b+2e)/(b-2e) (8-2) 很容易看出當e在左邊時，履帶左右法相力大于1，說明左邊履帶大于右邊履帶的法相力，反之則數(shù)據(jù)相反。 圖23機器人在樓梯上的受力分析 當機器人越障時候，以速度V越上障礙物，l為履帶與地面觸長度重心位于障礙物支點。的左邊時，此時履帶底線與地面之間的夾角φ隨著時間t而逐漸增大，由圖24可得 sinφ=ho/(l-vt) 式中:ho障礙物高度，由于ho＜＜l,故φ值較小，sinφ≈φ此時機器人的角速度ω和加速度ε為 ω=φ=dφ/dt=vho/(l-vt)2 （8-3） ε=φ=d2φ/dt2=2v2ho/（l-vt）2 （8-4） 圖24機器人越上障礙物 分析表明，機器人在自我運作時候，跨越復雜障礙時候，爬坡時候容易發(fā)生左右履帶的移動速度不足，甚至發(fā)生傾斜，側翻所以給機器人裝有個攝像頭，用人員來操控還是比較穩(wěn)定的。 8.2后背儲存箱 圖25為后備存儲箱，它是一個全封閉的環(huán)境，下面的們是利用馬達帶動，會繞著軸旋轉90°，下面的儲備箱是給放機器人的馬達、排線等一些機器人的控制設備，這樣保護起來，使機器人不容易受傷，不容易損壞。到達目的地時候，或者需要放出小機器人的時候，打開上面的艙門，上面的艙門是垂直打開的，只能打開一半，這樣是為了節(jié)約時間，要全打開，沒有那個必要。下面的艙門90°垂直打開后還能給小機器人利用下，當做一個平臺起飛，和降落，讓小機器人探索地形，和探索存在的生命。上面的儲存箱，可以裝有一些小型機器人，目的是讓小機器人去探索環(huán)境。上面的儲備箱，前面半段是放有一個液壓泵，它是升降雷達之用，不過除了這些還有很大的空間，可以存食物，或者飲用水還有醫(yī)療用品。去救助災區(qū)人民。 圖25 后備存儲箱 8.3空降設備 圖26為降落傘設備，它是由四朵小傘組成的，每個圓環(huán)就是一個降落傘的中心點，他于圖27上每個環(huán)配合，形成一個環(huán)對應一個傘，到時降落的安全性和穩(wěn)定性就會大大提高，也不會出現(xiàn)大的震動。采用這個裝置是考慮到，在災區(qū)的時候，地震肯定會把路面震塌，路也會斷斷續(xù)續(xù)的，震碎的石頭磚塊也到處是，這樣馬路上肯定不能一下子就進入到災區(qū)里面。既然陸地上一時半或進去不了，我們就可以采用空投，在災區(qū)每個地方投下幾個機器人，可以充分利用雷達，讓這幾個機器的使用范圍遍布災區(qū)，給災區(qū)帶來信號，同時還能放出小機器人進行地震后的3維地圖繪制，這樣能讓救援組更方便，有了最新地圖的話指哪里就能去哪了。 圖26 降落傘 圖27降落傘搭扣 8.4雷達裝置 雷達是我設計的這個機器人的核心東西，主要是靠他工作，但是由于慧魚組的材料有限，我也不能真正的模擬出雷達的作用，這里也就畫了個圖，讓大家知道下，要是以后有機會還能進行改進和完全制造起來。 圖28為雷達保護狀態(tài)中的樣子，這時的雷達就藏在哪個黑色的盒子里面。這個是保護雷達用的，雷達也可以在這個里面工作，到時候我們只需采用透波材料即可。這樣子主要是為了防止雷達受到一些損失砸壞雷達，圖29上面的黑色太陽能板，是可以移動的，要是雷達要伸出來，進行遠距離傳輸?shù)脑掍摶ＡУ奶柲馨逋ㄟ^里面的液壓裝置相互伸出，就讓板相互移動推到一定距離，為下面的雷達把窗戶打開，下面的雷達就能通過6個小型的液壓泵傳送，把雷達推上去。而下面的灰色的，在中間的是一個大型液壓泵，它可以吧這個雷達裝置托起來，在配合裝在這個雷達裝置四周的4個小泵，平穩(wěn)的把它托起來。圖30為裝置的開啟圖。 8.4.1雷達支架氣動部分設計 (設定一個氣缸的壓力為Y) 對于單個氣缸： S=r2=3.14 X (0.0055)2=9.5× (8-5) 對于六個氣缸： 4Y=4PS≥mg (8-6) P≥mg/6s=10×9.8/3×9.5×=0.31MPa (8-7) 圖28 雷達保護時 圖29 太陽能板 圖30 雷達升起 8.5小型遙控探索機器人 圖31為小型遙控探索機器人。是可以放在這個通訊機器人里面的，一個子塊。在地震時候要是沒有地震的全部災區(qū)面貌圖，也很難進行地面的評估，和找到一條很好的救援路線，和進入點，因為有了這種想法，所以每個通訊機器人都搭載有這個小機器人，這個機器人可以多個搭載，方便快速的查找和掃描地形和搜索人員。這個機器人人裝有一個螺旋槳，它的功能和直升機一樣，垂直上下移動，下面的圓球有個洞的是一個攝像頭，和一個生命傳感器，每個小機器人拍攝的內(nèi)容都會傳送到通訊機器人的本體，然后進行總結和編輯可以制成一張地圖，他在外面飛信時候還能去尋找生命跡象，他的4個角能進行行走，還能伸縮，要是想爬坡，就可以向4足機器人一樣進行爬坡，每個輪子都有一個單獨的動力，遇到障礙需要爬行時候，前面2個腿抬高，后面兩個腿給他一個推力，前面的腿就會放在了障礙物上，然后鎖腿，后面的腿伸長，前面的腿收回去，并且給它一個動力。這樣也能進行簡單的爬坡，當然這個機器人主要是靠飛信，這個小機器人需要人員的操控來完成它[16-21]。 圖31小型遙控探索機器人 8.5.1小型遙控探索機器人力學分析 小型遙控探索機器人的每條腿上有3個自由度，因此，有多種步態(tài)形式，先研究一種簡單步態(tài)形式下的目標跟蹤問題。這種步態(tài)類似于輪滑溜冰中的外八字前進步行，在這種步態(tài)下機器人后面的2條腿作周期性運動以產(chǎn)生驅動力，2條前腿不動僅作為支撐(運動原理見圖31)。選取圖31的坐標系，設廣義坐標為q，根據(jù)非完整系統(tǒng)的廣義Lagrange-Ruth方程得。 M(q)×q+ V(q×q)—E (q)t×A(q)tλ (8—8) 式子中M(q)為n×n的對稱正定慣性矩陣，V(q×q)為離心哥氏力向量，E (q)為n×r的輸入變換矩陣，r=n-m，t為t維控制輸入向量，設系統(tǒng)受到m個非完整約束的作用，則λ表示非完整約 束的m維Lagrange乘子向量，A(q)為Jocobian矩陣，日_A ( q)滿足關系式 A(q)q=0 (8—9) 設s1(q)，s2(q)……sn…m (q)為A（q）化零空間N（A）中的線性無關向量，則： A(q) S(q)=0 （8—10） 式子中S(q)=[ s1(q)，s2(q)……sn…m (q)] 由式（8-9）和式（8-10）知存在（n-m）維德速度向量Z=[Z1，…Zn-m]T滿足： q=S(q)z (8—11) 對式（8—11）求導得： Q=Sz+Sz （8—12） 帶入式子（8-8），兩邊同時乘以ST得： ST (MSz+MSz+V)= STET +STATλ： （8—13） 兩邊同時乘以（ST E）-1 得： H(q)z+G(q,z)=t (8-14) 根據(jù)動力分析的結果得出應用上述控制方法，在小型遙控探索機器人上進行了目標跟蹤實驗 , 實驗結果如 圖 32圖 33所示 。圖 32（a）為目標位于機器人上部時的跟蹤過程曲線 ,實線為機器人實際走過的路徑 ,虛線為期望路徑。機器人的初始位置不在期望路徑上，大約6 s 后機器人實現(xiàn)了目標跟蹤 ,基本在期望的路徑上運行。圖32(b) 、 (c)和(d)分別為機器人的位置誤差，Xe、Ye和姿態(tài)誤差θc曲線。圖33為目標機器人下部時的跟蹤過程曲線，跟蹤時間大約為10S。從圖32、圖33看出，在在以上各種情祝下，跟蹤效果是非常令人滿意的[21-25]。 圖32目標位于機器人上部時的跟蹤過程曲線 、 圖 33 　目標位于機器人下部時的跟蹤過程曲線 研究了小型遙控探索機器人的目標跟蹤問題 ,在建立非完整約束作用下動力學模型的基礎上 ,提出基于線性反饋控制的目標跟蹤控制方法 ,設計了運動學控制器并證明了閉環(huán)系統(tǒng)的指數(shù)漸進穩(wěn)定性 ,最后,結果驗證了所提出的控制方法的可行性 。 結束語 這次的畢業(yè)設計，可謂是充滿艱辛和辛苦，但是也是很值得的，在這次畢業(yè)設計當中大大的提高了我的動手能力，并且提高了我的思維空間的想象能力，把一些一塊一塊的慧魚零件搭建了起來一個機器人，這些也少不了老師和同學的幫助 在這次的畢業(yè)設計里面我努力了很多也學到和很多東西，多虧學校組織了這次的慧魚搭建機器的課題，這個課題充滿了樂趣。非常的有意義，并不是那樣的乏味和枯燥。 致 謝 本課題的研究工作是在劉艷和李連波老師的細心指導下，從構思，想法可行性到最后的制作和畫圖。劉艷、李連波老師給了我莫大的幫助。兩位老師嚴謹、求實的治學態(tài)度，深邃的洞察力，高度的責任心和敬業(yè)精神，平易近人的工作作風，一直深深的影響和激勵著我，使得我在學習和生活上受益匪淺。在畢業(yè)設計完成之時，謹向恩師們表示最衷心的感謝，并致以崇高的敬意。 同時我還要感謝我的同學們，他們也在我做畢業(yè)設計的時候給我提出一些意見和建議，并對我的分析中有問題的地方給予分析指正，對我的課題研究提供了不少的幫助。 最后我還要感謝我們的組員，在這次組員里面我們大家積極認真的配合，才能順利完成這個項目和課題。 參考文獻 [1] 安杰利斯, 宋偉剛. 機器人機械系統(tǒng)原理[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社, 2004. 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