搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真【說(shuō)明書(shū)+CAD+PROE+仿真】
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MCB -工業(yè)的機(jī)械手論文
巴雷特機(jī)械手爪-可編程式可彎曲部分的搬運(yùn)和組裝
摘要
本文詳細(xì)介紹了巴雷特機(jī)械手爪BH8 – 250型的設(shè)計(jì)和運(yùn)行,一個(gè)智能的,靈活的八軸夾具, 一個(gè)可以隨時(shí)進(jìn)行自我完善,改變或者中斷各種危險(xiǎn)行為的工具。機(jī)械手爪帶來(lái)巨大的價(jià)值-工廠自動(dòng)化,因?yàn)樗?降低所需機(jī)器人工作單元的數(shù)量和尺寸 (平均每項(xiàng)90,000美元不包括高成本的占地面積),從而提高了工廠的生產(chǎn)能力,通過(guò)一個(gè)可編程平臺(tái)控制整合了各種各樣的機(jī)械手抓;漸漸的改進(jìn)和推出新產(chǎn)品介紹,通過(guò)工廠里的軟件進(jìn)行國(guó)際聯(lián)網(wǎng)。
介紹
本文介紹了一種新的方法來(lái)進(jìn)行材料處理,零件分類(lèi)和構(gòu)件組裝,我們稱(chēng)它為“抓”,即一個(gè)單一的嵌入式智能可重構(gòu)機(jī)械手爪,取代了獨(dú)特的,固定形狀的夾子和整個(gè)換刀庫(kù)。指導(dǎo)的目的是為了感謝巴雷特機(jī)械手爪的設(shè)計(jì),今天我們必須探討什么是錯(cuò)誤的機(jī)器人技術(shù),機(jī)器人在未來(lái)的巨大潛力,以及以前遺留下來(lái)的行不通的手爪的解決方案。
為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的優(yōu)秀解決方案,可編程的靈活性,需要沿著整個(gè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)史,從它的誕生,到現(xiàn)在。機(jī)器人手臂能夠從基礎(chǔ)的編程升級(jí)到靈活性的鈑金,讓機(jī)器人的外殼越來(lái)越薄。但即使要讓這些機(jī)器人的外殼變薄,也必須嵌入智能軟件Excel,以確保每個(gè)機(jī)器人能正常運(yùn)轉(zhuǎn)和適應(yīng)新的復(fù)雜的功能。就像在串行鏈中最薄弱環(huán)節(jié),不靈活的爪子限制了整個(gè)工作單元機(jī)器人的生產(chǎn)力。
機(jī)械爪子已經(jīng)進(jìn)行了獨(dú)特的設(shè)計(jì),但是固定顎板的形狀還沒(méi)有確定。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中,一般難以預(yù)計(jì)硬盤(pán)成本和進(jìn)度的范圍。一般來(lái)說(shuō),機(jī)器人的每個(gè)形狀、方向和接近角的預(yù)期的變化,需要其他自定義,但是爪子固定的位置,存放爪子的地方和更換爪子的器械,是不容許擅自改變和增加的。
相比之下,巴雷特的專(zhuān)利機(jī)械手爪如圖1所示,機(jī)械結(jié)構(gòu),自動(dòng)重新配置和高度可編程性,不到一秒鐘匹配,地工作單元不停頓的數(shù)據(jù)交換量,交換手爪的幾乎任意形狀的變換功能。
對(duì)于需要處理的可變等多種有效載荷的方向,提出了高度靈活性的任務(wù),一個(gè)能讓機(jī)械手爪更安全,更快捷的安裝,以及比定做加工夾具更低的成本和大容量的存儲(chǔ)機(jī)架。
不間斷運(yùn)行時(shí),工作單元只有一個(gè)或兩個(gè)備用機(jī)械手爪可以作為應(yīng)急備份,而一個(gè)或兩個(gè)備用的手抓,是要求每個(gè)手爪都能變化 - 可能每個(gè)工作單元需要幾十人。而且,悲劇的是如果兩個(gè)手爪都系統(tǒng)備份,如果失敗,因?yàn)樗鼤?huì)存儲(chǔ)前幾天的可以識(shí)別的數(shù)據(jù),很多自定義形狀,裝運(yùn)和自身裝配,所以會(huì)影響后面的操作。與此相反,由于機(jī)械手爪是數(shù)據(jù)相同,他們總是可以通過(guò)特定的軟件及時(shí)提供無(wú)限量的數(shù)據(jù)。
傳統(tǒng)夾具
今天的機(jī)器人,裝配零件的處理大部分是通過(guò)夾具。如果表面的條件允許,真空吸力和電磁鐵也可以應(yīng)用,例如:處理汽車(chē)擋風(fēng)玻璃和車(chē)身。作為部分尺寸開(kāi)始超過(guò)100gms,顎板的自定義形狀,以確保安全運(yùn)行。由于處理和裝配耐用的主體,這些工具沒(méi)有什么變化,因?yàn)闄C(jī)器人是從三十年以前才開(kāi)始的。
夾具,可以看做簡(jiǎn)單的類(lèi)似鉗子的動(dòng)作,有兩個(gè)或三個(gè)非鉸鏈?zhǔn)种?,被稱(chēng)為“鉗口”,保持平行或者進(jìn)行打開(kāi)或者觀關(guān)上的運(yùn)動(dòng),如2所示。良好的組織目錄可從制造商那里得到客戶所匹配(除了自定義形成的素具)的各種組成手爪所需要的部分任務(wù)和部分參數(shù)。
大型液壓夾鉗的有效載荷的尺寸范圍從微克至100+公斤。驅(qū)動(dòng)是典型的氣動(dòng)或液動(dòng),用簡(jiǎn)單的開(kāi)/關(guān)閥控制切換全開(kāi)或全閉狀態(tài)。鉗口通常移動(dòng)1cm就可以全開(kāi)至全關(guān)。這兩只手,兩個(gè)或三個(gè)手指,被稱(chēng)為“鉗口”。對(duì)鉗口部分的制造目標(biāo)是可移動(dòng)的機(jī)械軟鋼或鋁,被稱(chēng)為“軟鉗口”。
在特殊的情況下,工具專(zhuān)家設(shè)計(jì)師決定要對(duì)矩形軟鉗口件進(jìn)行自定義加工。一旦加工形狀完成,軟鉗口夾持器就要連接到各自的機(jī)構(gòu)進(jìn)行測(cè)試。這一過(guò)程可以采取任何數(shù)量的迭代和調(diào)整,直到系統(tǒng)正常工作。模具設(shè)計(jì)者需要時(shí)間來(lái)重復(fù)整個(gè)過(guò)程中每一個(gè)新的形態(tài)。
隨著消費(fèi)者需求產(chǎn)品選擇的多元化,更加頻繁的產(chǎn)品介紹,對(duì)可調(diào)節(jié)自動(dòng)化的需求前所未有地強(qiáng)烈。然而,并沒(méi)有使機(jī)械手爪更全面,在過(guò)去幾年中機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一直遵循的工具自動(dòng)來(lái)交換數(shù)控磨刀具技術(shù)的例子。
但是,應(yīng)用換模型串行工具連接機(jī)器人證明是昂貴的和無(wú)效的。不同于使用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范外的銑床工具進(jìn)行成品切割,機(jī)器人工具設(shè)計(jì)者必須定制每一套機(jī)械爪的形狀 , 一個(gè)耗時(shí)多、昂貴且難以確定范圍的任務(wù)。雖然機(jī)械手爪只便宜了500美元,但是每個(gè)工人努力制造機(jī)械手爪會(huì)耗資數(shù)倍。通過(guò)上面的例子,如果你要增加12個(gè)爪子的換刀架和刀具庫(kù),那么花費(fèi)就不止10,000美元,而是劇增到20,000美元至60,000元。
更嚴(yán)重的是,在定制過(guò)程中準(zhǔn)確的預(yù)測(cè)成本將是未知數(shù)。因此,客戶必須提交一份包括初裝費(fèi)、所需時(shí)間和材料的成本在內(nèi)的采購(gòu)訂單,這是是交易的基礎(chǔ)。雖然在美國(guó)售價(jià)30,000美元,智能機(jī)械手爪并不便宜。然而,人們可以“定制”在某一天運(yùn)行一個(gè)小時(shí)軟件來(lái)驗(yàn)證的系統(tǒng)的性能。如果系統(tǒng)的性能不能達(dá)到目標(biāo)要求,那么那一天的勞動(dòng)是白費(fèi)的。如果系統(tǒng)成功,那么按照原訂單將沒(méi)有任何隱藏的費(fèi)用。
除了成本、轉(zhuǎn)換機(jī)制的物理重量,在末端串行連接的機(jī)械臂外,限制了有效載荷和整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。該轉(zhuǎn)換長(zhǎng)度增加了額外的有效載荷中心,運(yùn)動(dòng)的靈活性,動(dòng)態(tài)響應(yīng)和關(guān)鍵的安全距離。
巴雷特機(jī)械手爪的說(shuō)明
靈活性和耐久性的簡(jiǎn)潔介紹
巴雷特機(jī)械手爪在靈活性的基礎(chǔ)上,按圖3中確定的八種聯(lián)合軸連接。只有四個(gè)直流伺服電動(dòng)機(jī),如圖4所示,需要控制所有八個(gè)關(guān)節(jié),由智能機(jī)械耦合增強(qiáng)。由此產(chǎn)生的機(jī)械手爪是自身總共只有一點(diǎn)一八公斤重,只有8mm直徑的連接電纜提供直流電源,建立雙向串行通訊連接到機(jī)器人的主要工作單元控制器中。該機(jī)械手爪的通訊電子,五微處理器,傳感器,信號(hào)處理電路,電子換相,電流放大器,和伺服電機(jī)都整齊的安裝在機(jī)械手的體內(nèi)。
巴雷特機(jī)械手爪的手掌有三個(gè)手指關(guān)節(jié),如圖5所示,通過(guò)聯(lián)系手掌及每個(gè)手指,協(xié)調(diào)他們的動(dòng)作,能讓他們?cè)谀繕?biāo)范圍內(nèi),牢牢的抓住物體。
每個(gè)巴雷特機(jī)械手爪的三根手指都是由三個(gè)獨(dú)立伺服電機(jī)控制,如圖6所示。除了F1手指和F2手指的伸展動(dòng)作, 都是由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),F(xiàn)1、F2、F3 三個(gè)手指的內(nèi)外部的機(jī)械結(jié)構(gòu)都是用一樣的鉸鏈連接的。
三個(gè)手爪的每個(gè)馬達(dá)都必須驅(qū)動(dòng)兩個(gè)關(guān)節(jié)軸。通過(guò)專(zhuān)用通道來(lái)控制扭矩,扭矩控制器如圖7所示,這些關(guān)節(jié)的作用是能讓爪子在抓東西時(shí)更安全。如圖8所示,當(dāng)手爪第一次接觸物體時(shí),需要傳遞簡(jiǎn)單的扭矩,確定他們的接合處,關(guān)閉電機(jī)電流,并等待手抓內(nèi)部的微處理器發(fā)出進(jìn)一步的指示命令。
但是,當(dāng)扭矩控制器如圖9所示時(shí),為使安全和控制,扭矩控制機(jī)制第一次接觸物體時(shí),用事先設(shè)置好的扭矩的上限值,再次確定物體螺紋的聯(lián)系,并當(dāng)手爪第二次接觸時(shí),在一毫秒之內(nèi)更改第一次接觸時(shí)的所有扭矩信息。接觸順序快速確定,沒(méi)有高速攝像機(jī)的幫助下你將無(wú)法想象其中的過(guò)程。當(dāng)機(jī)械手爪放開(kāi)被抓對(duì)象時(shí),它會(huì)讓扭矩控制器對(duì)每個(gè)手爪的扭矩的上限值進(jìn)行設(shè)定,而可控扭矩可以讓機(jī)械的停止的爪子再一次打開(kāi)。當(dāng)扭矩達(dá)到最高,那就是它的上限。這樣的話,機(jī)械手爪就有一個(gè)可抓起物體重量的準(zhǔn)確范圍。
與傳統(tǒng)的機(jī)械手爪不同,這種手抓里的連接,容許每個(gè)手指的兩個(gè)一致的獨(dú)立接觸點(diǎn)來(lái)穩(wěn)固的抓住物體的表面。不管位置,速度,加速度,還是扭矩,都可以通過(guò)所有17,500種型號(hào)的編碼器進(jìn)行控制處理。當(dāng)速度和加速度設(shè)置為最大時(shí),每個(gè)手指可以在不到一秒鐘的時(shí)間內(nèi)向任何一個(gè)的方向上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。通過(guò)測(cè)量,每個(gè)手指都能夠迅速的產(chǎn)生2公斤的力。一旦確定穩(wěn)定的抓住物體時(shí),則鏈接將自動(dòng)鎖定,并關(guān)掉電機(jī),這樣可以節(jié)省電源,直到需要重新調(diào)整或者放開(kāi)物體時(shí),電機(jī)會(huì)自動(dòng)打開(kāi)。
雖然手抓的張開(kāi)與收縮是擬人化,但如圖10所示,清楚的顯示了機(jī)器的非擬人化。機(jī)器伸展的動(dòng)作非常近似于靈長(zhǎng)類(lèi)動(dòng)物的手指(拇指)的動(dòng)作,但是又不能替代,巴雷特機(jī)械手爪還有一種類(lèi)似的手爪,整個(gè)手爪可以旋轉(zhuǎn)180度,手指中心對(duì)稱(chēng)且平行于連接軸,是一種可以抓住各種夾具形狀的多功能手爪。
在1/2秒內(nèi)可控制的機(jī)器在 [3000]位置中任意伸展。不同的是機(jī)械鎖定了手爪伸縮的運(yùn)動(dòng),使伸縮運(yùn)動(dòng)變回了可驅(qū)動(dòng)狀態(tài),允許其控制手爪的位置,速度,加速度和扭矩。通過(guò)允許手爪的伸縮運(yùn)動(dòng),使手指緊密的感應(yīng)物體,機(jī)械手爪的主要目的是找到一個(gè)接觸面積最大的同時(shí)耗能又是最小的地方。
電子和機(jī)械的優(yōu)化
可編程機(jī)器人智能靈巧的控制是成功的關(guān)鍵,不論是控制機(jī)械手臂,自動(dòng)引導(dǎo)工具,還是機(jī)械手爪。雖然智能機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)控的制通常是與處理器相關(guān)聯(lián),很多生物系統(tǒng),包括人類(lèi)的手,一定程度上是通過(guò)大腦控制來(lái)處理一些反饋上來(lái)的獨(dú)立信號(hào)。實(shí)際上,巴雷特機(jī)械手爪通過(guò)結(jié)合現(xiàn)實(shí)世界中生物的靈活動(dòng)作,制作了一個(gè)機(jī)械程度相當(dāng)高的智能可編程微處理器,來(lái)處理反饋的信號(hào)。
通過(guò)嚴(yán)格的數(shù)學(xué)定義,要求關(guān)節(jié)軸通過(guò)智能電機(jī)的控制,使每一個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)都能非常靈活。如果想讓機(jī)器人變得靈活,至少需要N個(gè)獨(dú)立的伺服電機(jī),有時(shí)會(huì)多達(dá)N+1個(gè)或者2N個(gè),每個(gè)關(guān)節(jié)軸都需要驅(qū)動(dòng)器控制。能讓機(jī)器人靈活的最重要的組成是伺服電機(jī),可惜的是,這個(gè)家伙非常大,非常復(fù)雜,同時(shí)也是非常昂貴的。所以,理想中的想法可能是美好的,但放到現(xiàn)實(shí)中確實(shí)一個(gè)不切實(shí)際的設(shè)計(jì)。
根據(jù)定義,靈活的既不是你的手,也不是巴雷特機(jī)械手爪。當(dāng)然,其本身的良好定義是多功能的。其次,如果嚴(yán)格的定義巴雷特機(jī)械手爪的靈活性,它需要八至16個(gè)馬達(dá),使過(guò)于笨重的,復(fù)雜的,和不牢固的機(jī)械手變得靈活起來(lái),但實(shí)際應(yīng)用起來(lái)卻并非如此。但是,通過(guò)利用四個(gè)智能的聯(lián)合耦合機(jī)制,僅需要4個(gè)伺服電機(jī)基本上就可以讓巴雷特機(jī)械手爪變得靈活起來(lái)。
在某些情況下反射控制甚至比刻意控制要好?;趯?duì)自身有兩個(gè)例子可以說(shuō)明這一點(diǎn)。假設(shè)你的手不小心摸了非常燙的表面,它本能的會(huì)立刻回縮,通過(guò)條件反射來(lái)彌補(bǔ)主觀控制。如果沒(méi)有這種反射行為,你的手將邊燃燒邊等待疼痛的感覺(jué)通過(guò)神經(jīng)纖維緩慢的從你的手傳送到到你的大腦,然后你的大腦通過(guò)相同的神經(jīng)纖維緩慢的指揮你的手臂,手腕,手指的肌肉收縮。
至于第二個(gè)例子,試著動(dòng)食指的某一個(gè)關(guān)節(jié)而不出動(dòng)其他關(guān)節(jié)。如果你還是正常人的話,你將不能完成,因?yàn)槟愕氖值年P(guān)節(jié)是聯(lián)系在一起的。你的肌肉和肌腱為了精簡(jiǎn)而失去了某些靈活的功能。
巴雷特機(jī)械手爪承諾,微處理器和機(jī)械智能集成的功能設(shè)計(jì)將滿足智能靈活的要求。
電子控制
在巴雷特機(jī)械手爪中,包含了中央監(jiān)控微處理器,協(xié)調(diào)四個(gè)專(zhuān)門(mén)的運(yùn)動(dòng)控制微處理器通過(guò)RS232線進(jìn)行對(duì)I / O的控制。在圖4所示部分控制電路是在70針底板上建立并運(yùn)行的。每個(gè)控制微處理器都是傳感器電子進(jìn)行相關(guān)的運(yùn)動(dòng),電機(jī)換向電子和電機(jī)功率,手指或擴(kuò)散的動(dòng)作電流放大器的電子產(chǎn)品。
微處理器通過(guò)I/O命令監(jiān)視高速通過(guò)的信息,通過(guò)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的RS232串行通信連接到PC的工作單元 或 控制器進(jìn)行通訊。機(jī)器人的兼容性允許使用任何RS232控制器,只有8毫米直徑的電纜同時(shí)對(duì)所有電力和通信進(jìn)行限制。通過(guò)使用公開(kāi)出版的機(jī)械手爪通訊語(yǔ)言(GLS)優(yōu)化了通信速度、帶寬和所需要的時(shí)間,并處理了機(jī)械手爪遇到特殊情況所出現(xiàn)的延遲問(wèn)題。重要的是要認(rèn)識(shí)到,機(jī)械手爪一般在工作周期中是最活躍的,而其執(zhí)行手臂運(yùn)動(dòng),手臂在一個(gè)估計(jì)的軌跡兩端活動(dòng)時(shí)所用時(shí)間是最短的。
當(dāng)然機(jī)械臂在整個(gè)周期需要高控制帶寬,機(jī)械手抓就有足夠的時(shí)間接受安裝信息,因?yàn)樗咏哪繕?biāo)比較大。然后,用精確定時(shí)的控制器發(fā)布一個(gè)“觸發(fā)器”命令,如ASCII字符“C”,在幾個(gè)毫秒內(nèi)開(kāi)始執(zhí)行。
機(jī)械手爪的控制語(yǔ)言(GCL)
該機(jī)械手爪可以傳達(dá)和接受任何機(jī)器人的工作控制器命令,個(gè)人電腦,蘋(píng)果機(jī),UNIX box,甚至是通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的ASCII RS232 - C的掌上電腦進(jìn)行串行通信 他們都有共同的通信協(xié)議。雖然強(qiáng)大,相比USB或火線的標(biāo)準(zhǔn), RS232有一個(gè)慢速帶寬的說(shuō)法,但其的簡(jiǎn)單導(dǎo)致了數(shù)據(jù)有一個(gè)短時(shí)間的小延遲。通過(guò)簡(jiǎn)化GCL,我們已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了只需要以毫秒為單位就可以執(zhí)行和反饋一個(gè)命令(從控制器傳輸?shù)綑C(jī)械手爪,然后再傳回控制器)。通過(guò)最初的努力,建立了一個(gè)高度優(yōu)化的機(jī)械手爪語(yǔ)言,這樣的標(biāo)準(zhǔn)基礎(chǔ)協(xié)議意味著GCL的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)兼容協(xié)議的未來(lái)是美好的。
該機(jī)械手抓有兩種控制模式:監(jiān)管模式和即時(shí)模式。監(jiān)督是通過(guò)正常的模式來(lái)控制機(jī)械手爪。它是通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的指揮體系,為了實(shí)現(xiàn)最佳的性能。
監(jiān)管模式具有以下幾種語(yǔ)法結(jié)構(gòu):
對(duì)象(前綴) - 動(dòng)作(命令) - 主體(參數(shù)) - 限定(數(shù)值).
前綴是指通過(guò)1-4臺(tái)電機(jī)的ASCII數(shù)值1,2,3,4來(lái)分別對(duì)應(yīng)F1,F2,F3,F4四個(gè)手指。任何前綴號(hào)碼,可用于任何命令。如果前綴被省略,那么機(jī)械手爪的命令適用于所有可用的軸。
舉一個(gè)例子,在ASCII字符“c”表示命令,驅(qū)動(dòng)相關(guān)的發(fā)動(dòng)機(jī),以默認(rèn)(或用戶定義)的速度和加速度開(kāi)始運(yùn)行,直到運(yùn)行夠默認(rèn)(或用戶定義)的時(shí)間后停止,并鎖定這個(gè)時(shí)候機(jī)械手抓的位置
?1C代表關(guān)閉F1號(hào)手指。
?2C代表關(guān)閉F2號(hào)手指
?12C代表關(guān)閉F12號(hào)手指。
?C相當(dāng)于1234C并關(guān)閉所有手指。
我們也有專(zhuān)門(mén)的命令“S”(取自于單詞“spread”)作為 “4”的快捷方式,“G” (取自于“grasp”)作為“123”的快捷方式,所以:
?GC是相當(dāng)于123C
?SC是相當(dāng)于4C。
有類(lèi)似的命令啟動(dòng)手指,移動(dòng)任何組合的四個(gè)軸的位置,打開(kāi)默認(rèn)或用戶定義的數(shù)據(jù),讀取和設(shè)置用戶自定義的參數(shù),并讀?。蛇x)相應(yīng)的三個(gè)手指。BH8-250型號(hào)的最新版本有21和28兩種命令設(shè)置參數(shù),可以靈活的進(jìn)行各種設(shè)置。
在即時(shí)模式下,如過(guò)先進(jìn)的即時(shí)遙操作控制,并且經(jīng)常通過(guò)巴雷特的用戶友好的GUI訪問(wèn)運(yùn)行Windows95/98/NT電腦。在即時(shí)模式下,用戶指定一個(gè)已有的數(shù)據(jù)包括模式和結(jié)構(gòu)。巴雷特的個(gè)人電腦軟件為用戶提供了20個(gè)連續(xù)的模式,使用戶可以通過(guò)定量細(xì)化數(shù)據(jù)包里的信息內(nèi)容。
GUI可以快速的形成一個(gè)機(jī)械手抓的圖案,其中包括了速度和位置的控制。GUI也有新型“生成C + +代碼”按鈕,使一個(gè)沒(méi)有任何C或C + +編程知識(shí)人都可以成功的保存和讀取。但是,如果熟悉C + +編程,也可以根據(jù)需要自行編輯代碼。
一旦即時(shí)模式啟動(dòng),數(shù)據(jù)將全部處于ASCII字符的控制,直到發(fā)出停止即時(shí)模式或監(jiān)管模式才能返回。則該系統(tǒng)已被證明有效,并將客戶的各種應(yīng)用進(jìn)行了強(qiáng)化。
結(jié)論
雖然巴雷特機(jī)械手爪BH8 - 250只在1999年推出商用,已在30個(gè)企業(yè)投入使用,在全球各地每個(gè)的價(jià)格統(tǒng)一30,000美元。購(gòu)買(mǎi)機(jī)械手爪最集中的產(chǎn)業(yè)是日本汽車(chē)行業(yè)的制造商和供應(yīng)商,包括本田,雅馬哈摩托車(chē), NGK(催化改裝陶瓷基板)。在這個(gè)時(shí)候,這些廠家才剛剛開(kāi)始探索這種多功能設(shè)備的功能,而諸如Fanuc Robotics公司,美國(guó)和日本空間計(jì)劃的客戶,已成為回頭客。
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上傳時(shí)間:2021-04-14
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說(shuō)明書(shū)+CAD+PROE+仿真
搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真【說(shuō)明書(shū)+CAD+PROE+仿真】
搬運(yùn)
機(jī)械手
機(jī)械
部分
部份
設(shè)計(jì)
運(yùn)動(dòng)
仿真
說(shuō)明書(shū)
仿單
cad
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搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真【說(shuō)明書(shū)+CAD+PROE+仿真】,說(shuō)明書(shū)+CAD+PROE+仿真,搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真【說(shuō)明書(shū)+CAD+PROE+仿真】,搬運(yùn),機(jī)械手,機(jī)械,部分,部份,設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng),仿真,說(shuō)明書(shū),仿單,cad,proe
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