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目 錄
1 緒論 1
1.1題目背景 1
1.2研究意義 1
1.3國(guó)內(nèi)研究的情況 1
1.4國(guó)外研究情況 2
1.5本課題研究的主要內(nèi)容 2
1.5.1凸輪軸機(jī)床的工作原理 2
1.5.2機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 3
2 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 5
2.1機(jī)械手的設(shè)計(jì)原則 5
2.2機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 6
2.2.1確定大體參數(shù) 6
2.3機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 6
2.4機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 7
2.5機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 7
2.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 7
2.7機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù) 7
3 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 9
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu) 9
3.1.1手指的形狀和分類 9
3.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題 9
3.1.3手部夾緊液壓缸的設(shè)計(jì) 10
4 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 14
4.1手腕的自由度 14
4.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 14
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩 14
4.2.2回轉(zhuǎn)液壓缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 16
4.2.3手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 17
5 手臂液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 19
5.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 19
5.1.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設(shè)計(jì) 19
5.1.2尺寸校核 19
5.1.3導(dǎo)向裝置 19
5.1.4平衡裝置 20
5.2手臂升降液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 20
5.2.1尺寸設(shè)計(jì) 20
5.2.2尺寸校核 20
5.3手臂回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 21
5.3.1尺寸設(shè)計(jì) 21
5.3.2尺寸校核 21
6 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 23
6.1可編程序控制器的選擇及工作過(guò)程 23
6.1.1可編程序控制器的選擇 23
6.1.2可編程序控制器的工作過(guò)程 23
6.2可編程序控制器的使用步驟 24
6.3機(jī)械手可編程序控制器控制方案 24
6.3.1控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求 25
結(jié) 論 26
致 謝 27
參考文獻(xiàn) 28
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）知識(shí)產(chǎn)權(quán)聲明 29
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明 30
IV