爬桿機(jī)器人攀爬機(jī)器機(jī)械部分的設(shè)計(jì)【含CAD圖紙和說(shuō)明書】
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編號(hào):
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告
題 目: 一種攀爬機(jī)器機(jī)械部分的設(shè)計(jì)
院 (系): 機(jī)電工程學(xué)院
專 業(yè): 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué)生姓名:
學(xué) 號(hào):
指導(dǎo)教師單位:
姓 名:
職 稱:
題目類型:¨理論研究 ¨實(shí)驗(yàn)研究 t工程設(shè)計(jì) ¨工程技術(shù)研究 ¨軟件開發(fā)
年3月1日
1.畢業(yè)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容、重點(diǎn)和難點(diǎn)等
1.設(shè)計(jì)內(nèi)容:
1、查閱文獻(xiàn)資料,進(jìn)行相關(guān)調(diào)研,了解目前已有的攀爬機(jī)械的工作原理及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)特點(diǎn),做好設(shè)計(jì)前的準(zhǔn)備工作。
2、根據(jù)給定的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)要求,提出攀爬機(jī)器的設(shè)計(jì)方案(兩種及兩種以上),進(jìn)行比較后選出最佳方案作為設(shè)計(jì)對(duì)象;
3、對(duì)攀爬機(jī)器的各部分結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行具體設(shè)計(jì)、進(jìn)行必要的設(shè)計(jì)計(jì)算及受力分析,并選擇合適的零件材料;
4、運(yùn)用CAD、CAXA等CAD工具進(jìn)行輔助設(shè)計(jì),完成攀爬機(jī)器的整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì),繪制其零件圖、裝配圖。
5、熟悉零件的加工工藝,對(duì)典型零件進(jìn)行加工工藝路線分析;
6、總結(jié)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù),整理設(shè)計(jì)思路,編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書;
7、獨(dú)立完成與課題相關(guān),不少于四萬(wàn)字符的指定英文資料翻譯(附英文原文);
8、完成相關(guān)設(shè)計(jì)計(jì)算及機(jī)械設(shè)計(jì)圖(要求繪圖工作量折合A0圖紙3張以上)。
2、重點(diǎn)難點(diǎn):
本次畢設(shè)的重點(diǎn)主要是設(shè)計(jì)爬竿機(jī)器人的機(jī)械控制結(jié)構(gòu)、結(jié)構(gòu)方案的確定,包括如何實(shí)現(xiàn)攀爬直桿和負(fù)重運(yùn)輸。齒輪和直桿的工藝計(jì)算和工藝選擇。難點(diǎn)在于所選擇的方案的合理性和可行性。
2.準(zhǔn)備情況(查閱過(guò)的文獻(xiàn)資料及調(diào)研情況、現(xiàn)有設(shè)備、實(shí)驗(yàn)條件等)
1.課題研究背景
機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮, 又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序,也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行 動(dòng)。國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般說(shuō)來(lái),人們都可以接 受這種說(shuō)法,即機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種 機(jī)器。聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義:“一 種可編程和多功能的,用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī);或是為了 執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)?!?而機(jī)器人學(xué)是一門高度交叉的前沿學(xué)科,是典型的的機(jī)電一體化技術(shù)系 統(tǒng)。它涉及機(jī)械學(xué)電子工程學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程人工智能生物學(xué)人 類學(xué)社會(huì)等眾多領(lǐng)域。 在機(jī)器人技術(shù)快速發(fā)展的今天,不管是作為一名現(xiàn)代工程師,還是理工科 大學(xué)學(xué)生,都有必要學(xué)習(xí),掌握一些機(jī)器人學(xué)方面的知識(shí),特別是機(jī)械專業(yè)的 學(xué)生,機(jī)器人技術(shù)可以說(shuō)是一門必修課。為了滿足社會(huì)的需求,攀爬機(jī)器人的研究力度越來(lái)越大。目前,攀爬機(jī)器人應(yīng)用更為廣泛,已在消防、核工業(yè)、石化行業(yè)、建筑行業(yè)、高空作業(yè)等危險(xiǎn)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用;其目的是代替人類, 人類帶來(lái)了極大的工作效益和安全保障,從而受到人們的高度重視。鑒于以上特點(diǎn),開發(fā)具有攀爬功能的機(jī)器人代替人去從事危險(xiǎn)工作將有重要意義。目前,很多高校和科研院所已研制出或正在研制攀爬機(jī)器?麻省理工學(xué)院研制了一種能爬窗梁的機(jī)器人shady3D南京航空航天大學(xué)研制了仿壁虎機(jī)器人,該機(jī)器人能夠在豎直墻面和天花板上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所研制了一種5自由度爬壁 機(jī)器人,不僅能實(shí)現(xiàn)爬行和轉(zhuǎn)向,且能在壁面之間實(shí)現(xiàn)過(guò)渡援式吸附、干性黏合劑吸附和負(fù)壓吸附。
2.現(xiàn)有設(shè)備
(1)計(jì)算機(jī)一臺(tái);
(2)設(shè)計(jì)軟件(Solidworks2013、CAXA2013)。
3.參考文獻(xiàn):
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[2] 蔡傳武.??爬桿機(jī)器人的攀爬控制[D]. 華南理工大學(xué) 2011
[3] 陳亮.??焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題的算法研究[D]. 武漢科技大學(xué). 2010
[4] 郭敏.??帶視覺(jué)的雙臂機(jī)器人手臂無(wú)碰撞路徑規(guī)劃[D]. 東北大學(xué). 2008
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[7] Tin Lun Lam,Yangsheng Xu.??Biologically inspired tree‐climbing robot with continuum maneuvering mechanism[J]. J. Field Robotics . 2012
[8] 蔡傳武. 爬桿機(jī)器人的攀爬控制[D]. 華南理工大學(xué) .2011
[9] 周芳,朱齊丹,趙國(guó)良.??基于改進(jìn)快速搜索隨機(jī)樹法的機(jī)械手路徑優(yōu)化[J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2011(11)
[10] 江勵(lì),管貽生,蔡傳武,朱海飛,周雪峰,張憲民.??仿生攀爬機(jī)器人的步態(tài)分析[J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2010(15)
[11] 夏澤洋,陳懇.??仿人機(jī)器人足跡規(guī)劃建模及算法實(shí)現(xiàn)[J]. 機(jī)器人. 2008
[4] M. Tavakoli, L. Marques, A. T. de Almeida. 3dclimber: Climbing and Manipulation Over 3d Structures}J}. The Journal of Mechatronics, 2010, 21
3、實(shí)施方案、進(jìn)度實(shí)施計(jì)劃及預(yù)期提交的畢業(yè)設(shè)計(jì)資料
1.實(shí)施方案
(1)掌握一種三維制圖軟件Pro/E?
(2)對(duì)攀爬機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)?
(3)運(yùn)用三維制圖軟件繪制攀爬爬行機(jī)器人的裝配圖[8]?
(4)繪制攀爬爬行機(jī)器人的主要零件圖?
(5)完成畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書?
2.進(jìn)度實(shí)施計(jì)劃
第1周:搜集整理并認(rèn)真閱讀課題相關(guān)的中文及外文文獻(xiàn);?
第2周:對(duì)設(shè)計(jì)過(guò)程制定確切的計(jì)劃,撰寫開題報(bào)告;
第3-4周:完成畢業(yè)設(shè)計(jì)課題方案的設(shè)計(jì),確定出符合要求的方案;
第5-6周:繪制出爬桿機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖;
第7-8周:完成爬桿機(jī)器人裝配圖、零部件設(shè)計(jì),確定各個(gè)零部件的尺寸;
第9-10周:整個(gè)機(jī)器人的裝配方案,并繪制出二維圖、三維圖;
第11周:呈交指導(dǎo)老師審閱,檢查,修改圖紙;
第12-15周:完整編制出設(shè)計(jì)說(shuō)明書,打印裝訂說(shuō)明書、設(shè)計(jì)圖紙以及其他資料;第16周:完成答辯前的其他準(zhǔn)備工作,準(zhǔn)備好答辯。
3.預(yù)期提交畢設(shè)設(shè)計(jì)資料
1、 二萬(wàn)字左右的一種攀爬機(jī)器機(jī)械部分的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(論文),說(shuō)明書給出三個(gè)以上可行方案并進(jìn)行比較,確定一個(gè)最佳方案,按最佳方案進(jìn)行具體的、詳細(xì)的設(shè)計(jì)系統(tǒng),設(shè)計(jì)過(guò)程有理論分析、強(qiáng)度剛度分析,附有任務(wù)書
2、不少于四萬(wàn)字符的指定英文資料翻譯(附英文原文);
3、二維工程圖、零件裝配圖、非標(biāo)準(zhǔn)零件圖(折合3張以上A0圖紙)。
指導(dǎo)教師意見(jiàn)
指導(dǎo)教師(簽字):
2016年03月 日
開題小組意見(jiàn)
開題小組組長(zhǎng)(簽字):
2016年03 月 日
院(系、部)意見(jiàn)
主管院長(zhǎng)(系、部主任)簽字:
2016年03月 日
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上傳時(shí)間:2021-02-26
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