基于機(jī)器視覺(jué)的精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【含CAD圖紙、說(shuō)明書(shū)】

基于機(jī)器視覺(jué)的精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【含CAD圖紙、說(shuō)明書(shū)】,含CAD圖紙、說(shuō)明書(shū),基于,機(jī)器,視覺(jué),精準(zhǔn),施藥,噴頭,移動(dòng),挪動(dòng),機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì),cad,圖紙,說(shuō)明書(shū),仿單 基于機(jī)器視覺(jué)的精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 學(xué)校代碼： 序 號(hào)： 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 題目： 基于機(jī)器視覺(jué)的精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 專 業(yè)： 班 級(jí)： 指導(dǎo)教師： - * 15 摘 要 在傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)中的植保領(lǐng)域，化學(xué)除草劑的使用方式普遍為粗放式的大面積噴灑，一方面容易造成人身傷害，另一方面因?yàn)閲娝帟r(shí)不是精確對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)物，往往也噴在了無(wú)目標(biāo)的土壤上。由于雜草在田間的分布是隨機(jī)的，不均勻的，而且具有簇生性。正是這種雜草分布的不連續(xù)性，為精確施藥技術(shù)的可行性提供了依據(jù)。本設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)利用步進(jìn)電機(jī)易于啟動(dòng)、停止，正反轉(zhuǎn)及速度響應(yīng)性好，同步帶的傳遞平穩(wěn)、準(zhǔn)確，傳遞效率高等優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)他們作為機(jī)構(gòu)的主要部件，帶動(dòng)施藥噴頭左右移動(dòng)，從而達(dá)到對(duì)不規(guī)則生長(zhǎng)的農(nóng)作物進(jìn)行精準(zhǔn)施藥的目的。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下: 1、移動(dòng)機(jī)構(gòu)的分析 2、電機(jī)、聯(lián)軸器、軸的選用 3、同步帶控制系統(tǒng) 關(guān)鍵詞：精準(zhǔn)施藥，同步帶，噴頭，移動(dòng)機(jī)構(gòu) Abstract Roughs Praying technology in traditional the usage method of chemistry herbicide is wide-spread to spray，spraying isn’t to aim at a target thing accurately，but usually spraying at the soil without weed，so plenty of herbicide is wasted，resulting in not only the Human body hurt easily，but also the ecosystem environment crisis and increasing agricultural chemicals residue. Because the distributing of weed in the field is random and asymmetry .The discontinuity of weed distributing Provide a basis for the Precise -spraying. This design using the step-motor easy to start, stop, positive and negative and response of the synchronous belt transmission, smooth, accurate, higher efficiency through them as a major part of the organization, spraying nozzles, and move on to grow crops irregular precision of pesticide.The contents of the study could briefly summarized as follows : 1、 The analysis of the move machine; 2、 The external motor、the coupling、the axle to choose; 3、 The system of the synchronous control Key words: Precise spraying，synchronous belt，spraying nozzles，the mobile mechanism. 目 錄 摘 要 Ⅰ Abstract Ⅰ 第一章 緒 論 1 第二章 基于機(jī)器視覺(jué)的精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)原理說(shuō)明 2 第三章 精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 3 3.1 步進(jìn)電機(jī)的選型 3 3.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選型 3 3.3 傳動(dòng)軸的選型 4 3.4 聯(lián)軸器的選型 6 3.5 軸承的選型 7 3.6 同步帶和帶輪的選型 8 3.7 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的計(jì)算 11 第四章 總 結(jié) 12 參 考 文 獻(xiàn) 13 致 謝 14 第一章 緒 論 長(zhǎng)期以來(lái)，人們賴以生存的食物靠栽種植物和飼養(yǎng)動(dòng)物等方法來(lái)提供，然而在栽種植物過(guò)程中，不可避免地要遇到防治病蟲(chóng)害的問(wèn)題。對(duì)農(nóng)田作物病蟲(chóng)害防治一般來(lái)說(shuō)有三種方法，一是利用自然天敵，自然界很多作物害蟲(chóng)都有其天敵，合理地利用它的自然天敵可以有效地防止作物病蟲(chóng)害的發(fā)生和蔓延，而且也減少了農(nóng)藥的使用;二是人工清除，用手或借助一些簡(jiǎn)單機(jī)械設(shè)備來(lái)防治;三是用化學(xué)防治的方法，通過(guò)噴灑農(nóng)藥來(lái)消滅害蟲(chóng)和細(xì)菌等。隨著時(shí)代的發(fā)展，人工防治的方法已逐漸被淘汰，化學(xué)防治成為目前控制病蟲(chóng)危害的主要手段，而防治效果的好壞，噴施技術(shù)十分重要。 目前，我國(guó)噴施農(nóng)藥的方法是普遍采用植保機(jī)械，80%左右的國(guó)產(chǎn)植保機(jī)械仍處于發(fā)達(dá)國(guó)家20世紀(jì)50-60年代的水平，尤其是各種手動(dòng)噴霧器存在嚴(yán)重的“跑、冒、漏、滴”現(xiàn)象，故障率高，性能落后，遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到科學(xué)使用農(nóng)藥的要求。一方面對(duì)人身傷害很大，遇到惡劣天氣人在作業(yè)時(shí)甚至容易中毒。另一方面噴藥時(shí)也不是精確對(duì)準(zhǔn)農(nóng)作物，往往也噴在土壤上，不僅浪費(fèi)了農(nóng)藥，增加了作物的農(nóng)藥殘留量，而且噴在土壤中的農(nóng)藥易造成土壤酸化和地下水污染。隨著農(nóng)藥的大量使用，其殘留在農(nóng)作物和土壤中的農(nóng)藥對(duì)人身和環(huán)境的危害也與日俱增，這跟現(xiàn)代農(nóng)業(yè)要求精準(zhǔn)高效、綠色環(huán)保的要求是背道而馳的。因此，有必要研制一種基于機(jī)器視覺(jué)的高效可行的噴藥裝置，讓機(jī)器代替人在田間作業(yè)的同時(shí)能比較精準(zhǔn)地對(duì)準(zhǔn)農(nóng)作物噴藥，以降低人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高藥效和保護(hù)農(nóng)田環(huán)境。 同時(shí)，國(guó)家“十一五”規(guī)劃中己將研究高效低污染的噴藥技術(shù)和植保裝備技術(shù)作為重大攻關(guān)項(xiàng)目，而且國(guó)家中長(zhǎng)期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展綱要也已把農(nóng)業(yè)精準(zhǔn)作業(yè)和信息化列為重大課題。在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的不斷發(fā)展壯大和農(nóng)業(yè)生產(chǎn)從機(jī)械化、自動(dòng)化逐步向智能化方向發(fā)展的趨勢(shì)下，智能化農(nóng)業(yè)機(jī)械必將成為未來(lái)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的主要裝備。 為了減少成本和保護(hù)環(huán)境，人們開(kāi)展了除草劑的精確噴藥技術(shù)的研究，希望替代傳統(tǒng)的大面積噴藥技術(shù)，以降低人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高藥效和保護(hù)農(nóng)田環(huán)境。本設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)就是基于這一背景下著手準(zhǔn)備的，研究基于機(jī)器視覺(jué)的作物精準(zhǔn)施藥機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)不僅對(duì)農(nóng)田作物噴藥自動(dòng)化具有十分重要的意義，而且也是精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)技術(shù)體系的重要組成部分和實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)中變量技術(shù)中的重要環(huán)節(jié)。 第二章 基于機(jī)器視覺(jué)的精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)原理說(shuō)明 設(shè)計(jì)任務(wù)要求設(shè)計(jì)一個(gè)能帶動(dòng)噴頭左右移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)要求移動(dòng)平穩(wěn)而精確，這很大程度的限制了我們對(duì)零部件的選用。在老師及同學(xué)的指導(dǎo)和幫助下，經(jīng)過(guò)反復(fù)求證，我們最終制定了“通過(guò)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)同步帶左右移動(dòng)”的方案，理由有兩點(diǎn)：一、步進(jìn)電機(jī)的位移與輸入脈沖信號(hào)數(shù)相對(duì)應(yīng)，可以組成結(jié)構(gòu)具有一定精度的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，也可在更高精度的組成閉環(huán)控制系統(tǒng)，且易于起動(dòng)，停止，正反轉(zhuǎn)及速度響應(yīng)性好。另外，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角可在大范圍內(nèi)選擇；二、同步帶傳動(dòng)具有以下特點(diǎn)：（1）傳動(dòng)準(zhǔn)確，工作時(shí)無(wú)滑動(dòng)，具有恒定的傳動(dòng)比；（2）傳動(dòng)平穩(wěn)，具有緩沖、減振能力，噪聲低，傳動(dòng)效率達(dá) 0.98，速比范圍可達(dá)1:10，允許線速可達(dá)50m/s；（3）傳動(dòng)效率高，可達(dá)0.98，節(jié)能效果明顯；（4）維護(hù)保養(yǎng)方便，不需潤(rùn)滑，維護(hù)費(fèi)用低。這兩個(gè)主部件的特點(diǎn)促使了我們制定了這套方案。下面，我將對(duì)這套方案的原理進(jìn)行簡(jiǎn)要的說(shuō)明。 步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)通過(guò)連接軸連接的同步帶帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，施藥的噴頭固定在同步帶下帶的前內(nèi)側(cè)（俯視圖為相切）的帶上面，考慮到帶的同步帶由于噴頭和藥水的重力，可能會(huì)彎曲，我在同步帶的正下面安裝了5個(gè)裝緊輪，裝緊輪固定在臺(tái)面上。當(dāng)同步帶移動(dòng)時(shí)，它們的輪會(huì)滾動(dòng)，但其本身不動(dòng)，從而一定量的減少了帶的彎曲，提高了效率。當(dāng)噴頭需要向左移動(dòng)時(shí)，電機(jī)發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)，帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，皮帶帶動(dòng)噴頭向左移動(dòng)，當(dāng)噴頭需向右移動(dòng)亦然，從而達(dá)到對(duì)農(nóng)作物偏差在0.5個(gè)行距之間的雜草進(jìn)行施藥的目的。其中，用布進(jìn)電機(jī)能夠更好地控制施藥的精確度和同步帶移動(dòng)的速度，不致于因移動(dòng)過(guò)快而精度降低的現(xiàn)象。通過(guò)步進(jìn)電機(jī)發(fā)出一個(gè)脈沖，同步帶移動(dòng)一格，噴頭隨之移動(dòng)，很好的結(jié)合了步進(jìn)電機(jī)與同步帶兩機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，從而達(dá)到預(yù)期目的。同時(shí)，步進(jìn)電機(jī)與同步帶中間通過(guò)帶輪、兩個(gè)軸和一個(gè)聯(lián)軸器相連，降低了損耗，提高了效率。 圖1：噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)原理示意圖 第三章 精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 3.1 步進(jìn)電機(jī)的選型： 根據(jù)機(jī)構(gòu)原理中所介紹，經(jīng)過(guò)老師的指導(dǎo)及自己的粗略演算，再對(duì)步進(jìn)電機(jī)的查找。我們最終采用了75BYG4502型步進(jìn)電機(jī)，具體如下： 型號(hào) D B （h7） L1 b D1(h7) h h1 L D2 D1 75BYG4502 75 75 9.5 30 3 60 2.5 8 127 84 5.5 表一：步進(jìn)電機(jī)型號(hào)和參數(shù)： 型號(hào) 步距角 相數(shù) 電壓(V) 相電流 (A) 保持轉(zhuǎn)矩(N·M) 起動(dòng)頻率(步/秒) 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(Kg·cm2) 重量 (Kg) 75BYG4502 0.9/1.8 2 24 3 2.0 3600 1.5 2.8 注： 1）以上數(shù)據(jù)為平均參考值，用戶可據(jù)此繪成矩頻特性曲線。 2）二相及四相電機(jī)在低頻段100±20步/秒處有諧振區(qū),工作時(shí)避開(kāi)此區(qū)為佳。 3) 當(dāng)電機(jī)的運(yùn)行頻率超過(guò)二分之一空載起動(dòng)頻率時(shí)，所用控制器應(yīng)具有升降頻功能。 4） 電機(jī)軸功率與轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速及頻率間的關(guān)系 ????????M（N·M）× n (轉(zhuǎn)/分)= 9.55 ×P(W) ????????n （轉(zhuǎn) /分）= 步矩角×f （步 /秒）/ 6 ° 圖2：步進(jìn)電機(jī) 3.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選型 根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)，我們采用了BY系列二相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器， 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)如下： 驅(qū)動(dòng)器型號(hào) 相數(shù) 細(xì)分?jǐn)?shù) 相電流 工作電源 BY-2HB04M 2 2、5、10、20、40 0.5-4.0A DC24-40V 圖3：驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)連線示意圖 驅(qū)動(dòng)器有以下特點(diǎn)： 恒流控制，極低的電源損耗，極高的開(kāi)關(guān)效率，驅(qū)動(dòng)電流和細(xì)分?jǐn)?shù)可由撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)定，并具有半流鎖定功能，脫機(jī)控制功能，所有輸入信號(hào)與功率放大部分光電隔離,散熱器外殼與驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部完全電隔離。 3.3 傳動(dòng)軸的選型 根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的計(jì)算公式，我們得出電機(jī)輸出功率為： 據(jù)：M（N·M）× n (轉(zhuǎn)/分)= 9.55 ×P(W) 得：P(W)=62.8 W ?????據(jù)：n （轉(zhuǎn) /分）= 步矩角×f （步 /秒）/ 6 ° 得：n=300 (r/min) 軸的傳遞轉(zhuǎn)矩：T=9.55×10 =1.55 N·m 齒輪的圓周力：F===4.2 N 齒輪的徑向力：F= F=4×0.416=1.65N 選擇軸的材料為45鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)處理, 其機(jī)械性能由表查得： 　?。?50MPa，=360MPa，=300MPa，＝155MPa；＝60MPa。 據(jù)以上參數(shù)，根據(jù)我們?cè)O(shè)計(jì)要求傳遞動(dòng)力小，對(duì)軸材料的機(jī)械性能和淬火性能要求不高，同時(shí)，碳鋼比其他材料的剛更加廉價(jià)，對(duì)應(yīng)力集中的敏感性較低，因此我們采用了比較常用的45號(hào)鋼材料。軸通過(guò)軸承來(lái)定位，通過(guò)軸承端蓋來(lái)實(shí)現(xiàn)。 下面兩個(gè)圖中，圖3的左端是連接聯(lián)軸器的部分，左端是連接皮帶輪部分；圖4的連接皮帶輪的軸。 圖4：傳動(dòng)軸1示意圖 圖5：傳動(dòng)軸2示意圖 另外，零件安裝在軸上，要有準(zhǔn)確的定位。各軸段長(zhǎng)度的確定，應(yīng)盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊。對(duì)于不允許軸向滑動(dòng)的零件，零件受力后不要改變其準(zhǔn)確的位置，即定位要準(zhǔn)確，固定要可靠。與輪轂相配裝的軸段長(zhǎng)度, 一般應(yīng)略小于輪轂寬2～3mm。對(duì)軸向滑動(dòng)的零件, 軸上應(yīng)留出相應(yīng)的滑移距離。軸上零件的軸向定位是以軸肩、套筒、圓螺母、軸端擋圈和軸承端蓋等來(lái)保證的。 3.4 聯(lián)軸器的選型 常用聯(lián)軸器大多已標(biāo)準(zhǔn)化或規(guī)格化，一般情況下只需正確選擇聯(lián)軸器的類型、確定聯(lián)軸器的型號(hào)及尺寸。我們采用剛性的YLD型凸緣聯(lián)軸器，凸緣聯(lián)軸器是把兩個(gè)帶有凸緣的半聯(lián)軸器用鍵分別與電機(jī)和軸聯(lián)接，然后用螺栓把兩個(gè)半聯(lián)軸器聯(lián)成一體以傳遞運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)矩。聯(lián)軸器用灰鑄鐵制造而成，線速度小于30m/s。 對(duì)于已標(biāo)準(zhǔn)化和系列化的聯(lián)軸器，選定合適類型后，可按轉(zhuǎn)矩、軸直徑和轉(zhuǎn)速等確定聯(lián)軸器的型號(hào)和結(jié)構(gòu)尺寸。聯(lián)軸器的計(jì)算轉(zhuǎn)矩如下： 　　　　　　 T=K·T=K·9550·=1.7 N·m 　　式中：K為工作情況系數(shù)，查表得：K=1.1； T為理論扭矩，T= T=1.55 N·m； T為聯(lián)軸器扭矩， P為驅(qū)動(dòng)功率，KW，P=P=62.8 W； n為工作轉(zhuǎn)速，r/m ,n=300 r/mi 　　根據(jù)計(jì)算轉(zhuǎn)矩、軸直徑和轉(zhuǎn)速等，由下面條件，可從有關(guān)手冊(cè)中選取聯(lián)軸器的型號(hào)和結(jié)構(gòu)尺寸，具體如下： 單位：mm 型號(hào) L D D D(h7) M L 許用轉(zhuǎn)速n 公稱扭矩T m YLD 32 71 53 14 M6 68 8100 r/min 10 N·m 0.94 kg 圖6：凸緣聯(lián)軸器 優(yōu)點(diǎn)：凸緣聯(lián)軸器構(gòu)造簡(jiǎn)單、成本低、可傳遞較大的轉(zhuǎn)矩，由于步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速低、無(wú)沖擊且聯(lián)軸器的剛性打、兩周對(duì)中性較好，故選此聯(lián)軸器。 3.5 軸承的選型 軸承為標(biāo)準(zhǔn)間，所以不需要做過(guò)多的考慮。因軸承同時(shí)受有徑向力的作用，也是基于本設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)對(duì)軸承的要求不高，故選用深溝球軸承。深溝球軸承由一個(gè)外圈，一個(gè)內(nèi)圈、一組鋼球和一組保持架構(gòu)成，類型代號(hào)為6。 圖7：深溝球軸承示意圖 滾動(dòng)軸承的當(dāng)量動(dòng)載荷P=XFr+YFa 由于前面軸的計(jì)算中，F(xiàn)= 1.5 N 查表得：X=1 Y=0 故：P=1.5 N 圖8：軸承疲勞曲線 圖9：深溝球軸承 特點(diǎn)：深溝球軸承的摩擦系數(shù)很小，極限轉(zhuǎn)速也很高， 特別是在軸向載荷很大的高速運(yùn)轉(zhuǎn)工況下，深溝球軸承比推力球軸承更有優(yōu)越性。深溝球軸承結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，與別的類型相比易于達(dá)到較高的制造精度， 制造成本也較低，非常耐用，無(wú)需經(jīng)常維護(hù)。 另外，軸承座由于也是標(biāo)準(zhǔn)間，在此就不作過(guò)多介紹，其型號(hào)與尺寸只要能與軸承對(duì)應(yīng)，即可。 3.6 同步帶和帶輪的選型 （1）設(shè)計(jì)功率：P=K·P=1×62.8=62.8 W 式中：K為載荷系數(shù)，查表得：K=1 （2）根據(jù)設(shè)計(jì)功率，我們選擇了480H型橡膠同步帶，其節(jié)距P=12.7mm。 （3）根據(jù)帶輪的轉(zhuǎn)速 n=0.9 m/s 我們將帶輪的齒數(shù)，Z定為18.故帶輪節(jié)圓直徑 d==72.77 mm 同步帶的帶長(zhǎng)由下式計(jì)算： L=2a cos++ mm ··············(3) 式中：a為中心距，為方便計(jì)算，我們先?。篴=500mm； d、d為大小圓節(jié)圓直徑，因?yàn)榇笮A相同，故相等； d= d==72.77 mm； Z、Z為輪的齒數(shù)，這里，我們?nèi)。篫= Z=18 =sin() 所以：L=2a+=1228.59 mm 故取標(biāo)準(zhǔn)帶長(zhǎng)：L=1219.2 mm ,故帶的齒數(shù)：Z=96 （4） 根據(jù) M=（2Z-Z-Z） a≈M+ 得：M=（2Z-Z-Z）=342.9 mm 帶的中心距：a≈M+=2M=685.8 mm 圖10：同步帶示意圖 同步帶的其他參數(shù)表： 帶寬/mm 帶厚h/mm 基準(zhǔn)寬度 b/mm 許用工作壓力 T/N 齒高h(yuǎn)/mm 齒根厚/mm 齒半角 A/° 76.2 4.3 76.2 2100.5 2.29 6.12 20 （5）根據(jù)帶的數(shù)據(jù)及型號(hào)我們采用了18H型帶輪，其尺寸數(shù)據(jù)如下圖： mm 模數(shù) 帶輪齒數(shù)Z 節(jié) 距 P 齒半角A/° 齒高h(yuǎn) 齒頂厚b 齒頂圓角半徑r 齒根圓角半徑 r 兩倍節(jié)跟距2 輪寬 節(jié)徑 外徑 4 18 12.7 20 3.05 4.24 1.47 1.42 1.372 19.1 72.77 71.39 圖11：帶輪示意圖 圖12：帶輪結(jié)構(gòu)示意圖 圖13：帶輪 帶輪平行度與錐度：帶輪齒應(yīng)與周孔的軸線平行，其公差t應(yīng)是每毫米輪寬不大于0.001mm，每毫米輪寬的最大錐度為0.001mm。由于同步帶帶輪的轉(zhuǎn)速很低，運(yùn)行很慢，故普通的同步帶及帶輪即可滿足要求，無(wú)需校核其工作能力。 另外，由于同步帶下面的裝緊輪固定在臺(tái)面上，起著一定支撐同步帶的作用，沒(méi)有其他技術(shù)要求，故在此不作說(shuō)明，選擇上只選擇普通類型的裝緊輪即可。 3.7 設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算 （1）裝緊輪與帶的摩擦力計(jì)算： 我們預(yù)計(jì)：噴頭裝置質(zhì)量 m=300g 水流質(zhì)量 m=100g 查機(jī)械手冊(cè)得知 橡膠皮帶與裝緊輪摩擦因素 =0.6 水的沖力F=15 N 實(shí)際沖力 故摩擦力 F=(mg+ F)=0.6×（0.4×10+15）=8.4 N （2）齒輪的徑向力：F= F=4×0.416=1.65 N （3）齒輪的圓周力：F===4.2 N （4）力矩的校核： 同步帶帶輪上產(chǎn)生的力偶矩 T=2（F+ F+ F）·d/2 =1.25 N·m 據(jù)前面計(jì)算得知：步進(jìn)電機(jī)扭矩 T=9.55×10 =1.55 N·m 根據(jù) T=1.25 N·m T=1.55 T N·m 故步進(jìn)電機(jī)能夠帶動(dòng)同步帶正常運(yùn)轉(zhuǎn)，本設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)能夠滿足設(shè)計(jì)要求。 第四章 總 結(jié) 緊張而又辛苦的八周畢業(yè)設(shè)計(jì)結(jié)束了。畢業(yè)設(shè)計(jì)是我們專業(yè)課程知識(shí)綜合應(yīng)用的實(shí)踐訓(xùn)練，這是我們邁向社會(huì)、從事職業(yè)工作前一個(gè)必不可少的過(guò)程。“千里之行始于足下”，通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)我們深深體會(huì)到這句千古名言的真正含義。我今天認(rèn)真地進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)，學(xué)會(huì)腳踏實(shí)地地邁開(kāi)這一步，就是為了明天能穩(wěn)健地在社會(huì)大潮中奔跑打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)我們深刻的體會(huì)到：做設(shè)計(jì)是苦活但要細(xì)心；實(shí)踐動(dòng)手做比空想強(qiáng)；三個(gè)臭皮匠比上一個(gè)諸葛亮，合作精神是強(qiáng)大的；老師是很好的資源，要向他挖掘。面對(duì)一堆堆的參數(shù)，我們需要逐一去查找，核對(duì)，算公式，從這本書(shū)上找出動(dòng)量載荷、尺寸數(shù)據(jù)，那本書(shū)又要找輸出功率、扭矩計(jì)算公式。因?yàn)楹芏嗟胤蕉紱](méi)有經(jīng)驗(yàn)，不會(huì)選取參數(shù)，如此重復(fù)，時(shí)間用了不少。不知道多少次因?yàn)橐粋€(gè)數(shù)據(jù)出錯(cuò)了，而全盤(pán)皆輸，又要從新做過(guò)。所以我深刻的認(rèn)識(shí)到：做畢業(yè)設(shè)計(jì)是件勞力與智力結(jié)合的事，一點(diǎn)粗心都會(huì)導(dǎo)致前攻盡廢，細(xì)心方能使萬(wàn)年船。 書(shū)是前人正確經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)，我們做畢業(yè)設(shè)計(jì)是離不開(kāi)工具書(shū)的。它可以給我們很多有用的知識(shí)，幫我們解決一些難題。接到設(shè)計(jì)任務(wù)之后，我們?nèi)フ伊撕芏鄷?shū)，在電機(jī)和傳動(dòng)帶上作了很多比較，覺(jué)得每個(gè)都合適，因?yàn)樵O(shè)計(jì)的要求都不是很高，只要達(dá)到效果即可。因此，對(duì)別人的經(jīng)驗(yàn)，自己要從實(shí)際出發(fā)，多點(diǎn)思考，把前人的知識(shí)經(jīng)驗(yàn)變成自己的力量。摸著石頭過(guò)河是我們初學(xué)者必須要的精神，只有自己思考了，錯(cuò)誤的會(huì)改正，正確的繼續(xù)發(fā)揚(yáng)，這樣才符合畢業(yè)設(shè)計(jì)的要求。 老師是一本活書(shū)是最好利用的資源，我們要不斷在他身上進(jìn)行開(kāi)采，獲取自己寶貴的知識(shí)。無(wú)論在方案的設(shè)計(jì)，還是在做設(shè)計(jì)零部件篩選及計(jì)算過(guò)程中遇上的種種問(wèn)題，我們自己不能解決都需要老師的幫助。老師具備專業(yè)的知識(shí)和過(guò)硬的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，是我們?cè)跈C(jī)械設(shè)計(jì)制造業(yè)中航行的指明燈，老師不會(huì)什么都幫我們親手的去做好，他主要做的工作是引指引我們，啟發(fā)我們。以他的話說(shuō)就是：授之以魚(yú)不如授之以漁。 畢業(yè)設(shè)計(jì)做完了，畫(huà)上一個(gè)完美的句號(hào)，也嘗到成功的味道，但漫漫的人生路還需繼續(xù)努力。面對(duì)日趨嚴(yán)峻的就業(yè)形勢(shì)，我們相信只要學(xué)好知識(shí)技術(shù)，以一種刻苦勤勞的精神對(duì)待工作，我們定會(huì)活出不平凡的人生。 參 考 文 獻(xiàn) 1. 上海煤礦機(jī)械研究所編 《同步帶傳動(dòng)手冊(cè)》 上海人民出版社 1999.10 2. 東南大學(xué)鄭文緯、吳克堅(jiān) 《機(jī)械原理》 高等教育出版社 2000.4 3. 成大先 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第三卷） 北京:化學(xué)工業(yè)出版社 1993.12 4. 成大先 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第五卷） 機(jī)械工業(yè)出版社 1996.10 5. 周元康 林昌華 張海兵 《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)》 重慶大學(xué)出版社 1996.12 6. 于永泗、齊民 《機(jī)械工程材料》 大連理工大學(xué)出版社 2005.4 7. 鄧?guó)櫸? 《材料力學(xué)》第二版 高等教育出版社 2002.12 8. 余桂英 郭紀(jì)林 《AUTO CAD 2006中文版實(shí)用教程》 大連理工出版社 2003.4 9. 譚建榮 張樹(shù)有 陸國(guó)棟 施岳定 《圖學(xué)基礎(chǔ)教程》 高等教育出版社 2006 10. 中南五?。▍^(qū)）九院（校）《機(jī)械制圖》寫(xiě)作編寫(xiě)組編 《機(jī)械制圖》 人民教育出版社 1998.4 11. 饒洪輝 基于機(jī)器視覺(jué)的作物對(duì)行噴藥控制系統(tǒng)研究 南京 南京農(nóng)業(yè)大學(xué) 2006.10 12. 傅澤田 祁力鈞 王俊紅 精準(zhǔn)施藥技術(shù)研究進(jìn)展與對(duì)策 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 2004.12 13. 李會(huì)芳 邱白晶 劉保玲等 對(duì)精確農(nóng)業(yè)中變量噴霧控制的研究 . 中國(guó)農(nóng)機(jī)化 2003.4 14. 陳勇,鄭加強(qiáng) 精確施藥可變量噴霧控制系統(tǒng)的研究 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 2006.12 致 謝 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，讓我復(fù)習(xí)了以前學(xué)過(guò)很多知識(shí)，比如說(shuō)同步帶應(yīng)用、選型及電機(jī)的選擇等，讓我重新熟悉了AUTO CAD 2007和PROE以及OFFICE軟件的應(yīng)用。這些都將會(huì)是在我以后的工作中起積極地作用。 此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，還沒(méi)有達(dá)到很理想的地步，有些地方還是有些缺陷，比如說(shuō)畫(huà)圖、計(jì)算等方面，今后將在我的工作中注重加強(qiáng)。 在此，我要向我的指導(dǎo)教師饒洪輝博士致以崇高的敬意!饒老師深厚淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度和平易近人的性格使我受益匪淺!從本文的選題到課題的深入，導(dǎo)師都給以精心的指導(dǎo)。在此我再次向饒洪輝老師表達(dá)最衷心的感謝!感謝他在論文遇到難題后抽空指點(diǎn)我。他豐富的知識(shí)和敏捷的思維和樂(lè)于助人的精神是我學(xué)習(xí)的榜樣。感謝我的搭檔盧星明同學(xué)，我們一起在饒老師的指點(diǎn)下共同克服困難，解決難題。 謝謝所有教過(guò)我們機(jī)制班的老師，沒(méi)有你們的悉心教導(dǎo)，我們就不可能學(xué)有所成；感謝工學(xué)院的各位領(lǐng)導(dǎo)對(duì)我們的關(guān)心和幫助. 謝謝你們?。?