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摘 要
本設(shè)計的重點是運用機械原理和機械制造裝備設(shè)計方法設(shè)計五自由度工業(yè)機器人的實踐和方法。本次設(shè)計，是在了解工業(yè)機器人在國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，進而掌握機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，并對手臂和腕部進行結(jié)構(gòu)設(shè)計。合理布置了各傳動結(jié)構(gòu)。同時了解機器人機械系統(tǒng)運動學及運動控制學。為工業(yè)機器人的設(shè)計提供理論參考、設(shè)計參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計者提供設(shè)計理論和設(shè)計實踐的參考。該機器人具有五自由度、剛性好、位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。
關(guān)鍵字：機器人 五自由度 手臂 結(jié)構(gòu)設(shè)計
Abstract
The focus of this design is the use of mechanical principles practices and methodologies of the five degrees of freedom of industrial robots and mechanical manufacturing equipment design methods. The design is in the understanding of industrial robots on the basis of the research status, then grasp the the robot internal structure and working principle and structural design on the arm and wrist. Rational arrangement of the transmission structure. Understand the kinematics of the robot mechanical system of motion control. Provide a theoretical reference for the design of industrial robots, design reference and data reference design theory and design practice for industrial designers reference. The robot has five degrees of freedom, good rigidity, high precision position, smooth running characteristics.
【Key word】Robot Five degrees of freedom Arm Structural design
目 錄
摘 要 I
Abstract II
目 錄 III
第1章 緒論 1
1.1技術(shù)概述 1
1.2工業(yè)機器人研究現(xiàn)狀及意義 2
1.3工業(yè)機器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 3
1.3.1國外機器人研究現(xiàn)狀 3
1.3.2國內(nèi)機器人研究現(xiàn)狀 4
1.4“十五”目標及主要研究內(nèi)容 5
1.4.1目標 5
1.4.2主要研究內(nèi)容 6
1.5主要設(shè)計內(nèi)容 9
第2章 五自由度機器人的總體設(shè)計 10
2.1總體設(shè)計的思路 10
2.2自由度和坐標系的選擇 10
2.3手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 12
2.3.1機器人手臂自由度的分配和構(gòu)型 12
2.3.2機器人手臂結(jié)構(gòu)方案的對比分析及選擇 13
第3章 機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計 14
3.1腕部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計 14
3.2腕部俯仰關(guān)節(jié)的設(shè)計 14
3.2.1步進電機的選擇 14
3.2.2同步帶和輪的設(shè)計 15
3.3小臂關(guān)節(jié)的設(shè)計 16
3.4 大臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)步進及減速機的選擇 16
第4章 總體裝配圖的設(shè)計 18
4.1三維總裝配圖 18
4.2 腰部裝配圖設(shè)計 18
4.3 三維主要零件圖 20
致 謝 26
參考文獻 27
III