尋線搬運機器人模型及其控制系統(tǒng)設計含開題及6張CAD圖
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一、畢業(yè)設計（論文）的內(nèi)容
1、收集移動機器人相關資料；
2、深入學習電動機的單片機控制技術(shù)；
3、設計并制作尋線搬運機器人模型及其搬運引導系統(tǒng)；
4、設計移動機器人的控制電路和程序；
5、驗證設計結(jié)果；
6、撰寫畢業(yè)設計說明書、翻譯英文資料、繪制機械圖。
二、畢業(yè)設計（論文）的要求與數(shù)據(jù)
1、移動機器人搬運路線的彎道半徑不大于 300mm，移動機器人的運動線路示意圖、移動機器人模型的結(jié)構(gòu)圖采用 AutoCAD 或 CAXA 軟件繪制并打?。?
2、移動機器人由單片機控制，采用電池供電，能自動前后尋線運動搬運物體， 當沒有需要搬運的物體時自動等待，當運動線路的前方 300mm 處有障礙物時停止運動并報警，障礙消失后自動繼續(xù)運動；
3、采用 Protel99se 軟件繪制和打印系統(tǒng)的電路原理圖，電路原理圖標明全部零部件和元器件的型號或主要參數(shù)；
4、采用 C51 語言設計控制程序，控制程序同時用程序流程框圖和 C 代碼表示， 程序流程框圖盡量細化并用計算機繪制打印，C 代碼添加詳細的中文注釋；
5、畢業(yè)設計說明書 2 萬字左右，主要內(nèi)容包括移動機器人概述、移動機器人運動引導系統(tǒng)設計、移動機器人模型結(jié)構(gòu)設計、控制系統(tǒng)電路設計、控制程序設計、以及控制效果報告，設計說明書包括 300～500 個單詞的英文摘要；
6、翻譯與設計題目相關的英文資料，翻譯量不少于 4 萬字符，同時附英文資料原文，翻譯資料的內(nèi)容由指導教師另外指定；
7、機械圖的繪圖量折合 A0 幅面 1 張，用 AutoCAD 或 CAXA 軟件繪制并打印。
三、畢業(yè)設計（論文）應完成的工作
1、畢業(yè)設計說明書一份；
2、英文資料翻譯一份；
3、運動線路示意圖、機械圖、電路圖、程序流程框圖一套；
4、移動機器人模型一個；
5、畢業(yè)設計電子文檔一份。
四、應收集的資料及主要參考文獻
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[3] 霍成立, 謝凡, 秦世引. 面向室內(nèi)移動機器人的無跡濾波實時導航方法
[J]. 智能系統(tǒng)學報, 2009, 4(4):295～302.
[4] 馬兆青, 袁曾任. 基于柵格方法的移動機器人實時導航和避障[J]. 機器人, 1996, 18(6):344～348.
[5] 姜志兵, 趙英凱. 基于虛力柵格法的移動機器人實時避障和導航[J]. 機床與液壓, 2007, 35(05):91～93.
[6] 徐國華, 譚民. 移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢[J]. 機器人技術(shù)與應用, 2001, (3):7～14.
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[8] Soonshin Han, ByoungSuk Choi, JangMyung Lee. A precise curved motion planning for a differential driving mobile robot[J]. Mechatronics, 2008, 18(9):486～494.
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五、試驗、測試、試制加工所需主要儀器設備及條件
計算機
任務下達時間：
2010 年 1 月 12 日
畢業(yè)設計開始與完成時間：
2010 年 3 月 1 日至 2010 年 6 月 20 日
組織實施單位：
教研室主任意見：
簽字： 2010 年 1 月 8 日
院領導小組意見：
簽字： 2010 年 1 月 11 日
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