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玻璃清潔機器人結構設計
摘 要
本文首先對玻璃清潔機器人這個課題的來源、目的及意義進行了闡述，簡單介紹了國內外玻璃清潔機器人的發(fā)展情況，對玻璃清潔機器人的幾種不同的移動方式及吸附方式進行了比較，最后采用了多吸盤的框架式結構，具有結構簡單、操作方便等優(yōu)點。接著對玻璃清潔機器人的總體方案進行了設計，設計了行走機構以及轉向機構，通過平動氣缸與腿部氣缸來實現(xiàn)機器人的移動，并且通過對玻璃吸附可靠性的分析選擇了吸盤、吸盤支座及快擰接頭等部件，還對其它的氣動元件進行了選型，并且繪制了氣壓系統(tǒng)圖。
關鍵詞：玻璃清潔機器人; 多吸盤的框架式結構; 行走機構; 轉向機構;
ABSTRACT
This paper on the glass cleaning robot source, purpose and significance of the topic, introduces the development situation of glass cleaning robots at home and abroad, several different mobile ways of glass cleaning robot and adsorption methods were compared, and finally adopted more suction cup frame type structure, has the advantages of simple structure, convenient operation. Then for glass cleaning robot design, the overall scheme of the walking mechanism and steering mechanism design, through the translation of cylinder and the leg cylinder to realize the movement of the robot, and through the analysis of the surface adsorption reliability choose chuck, chuck support and quick screw connector components, such as also for other pneumatic components selection, and map the pneumatic system.
Keywords: glass cleaning robot; Suction cup frame type structure; Walking agencies; Steering mechanism;
目 錄
摘 要 I
ABSTRACT II
1 緒論 1
1.1 爬壁機器人 1
1.2 課題的目的與意義 2
1.3 國內外玻璃清潔機器人的研究現(xiàn)狀 2
1.4 課題主要內容及技術參數(shù) 4
1.5 本章小結 4
2 玻璃清潔機器人的方案確認 5
2.1 玻璃清潔機器人的組成 5
2.2 玻璃清潔機器人的方案確認 6
2.3 本章小結 6
3 玻璃清潔機器人的總體設計 7
3.1 行走機構的設計 7
3.1.1 平動氣缸的設計與校核 7
3.1.2腿部氣缸的設計與校核 12
3.3 轉向機構的設計 14
3.2.1 步進電機的選型 14
3.2.2 蝸輪蝸桿的設計與校核 15
3.3 吸附裝置的選取 18
3.3.1 吸附可靠性分析 18
3.3.2 吸附裝置的選取 20
3.4 玻璃清潔機器人的框架以及吸盤安裝板的設計 22
3.4.1 下框架的設計 22
3.4.2 上框架的設計 23
3.4.3 中間旋轉板的設計 24
3.4.4 吸盤安裝板的設計 24
3.5 控制閥及其它氣動元件的選取 25
3.5.1氣源處理組件的選取 25
3.5.2 方向控制閥的選取 25
3.5.3 單向節(jié)流閥的選取 26
3.5.4 真空安全閥的選取 27
3.5.5 分氣塊的選取 27
3.5.6 氣電壓力轉換器的選取 27
3.5.7 真空發(fā)生器的選取 28
3.6氣動原理圖的設計 28
3.7 本章小結 29
結論 29
參考文獻 30
致 謝 31
III
1