2022年中國(guó)礦業(yè)大學(xué)常俊林版《自動(dòng)控制原理》1-6章課后習(xí)題解答匯總

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1、第一章1.1 圖 1.18 是液位自動(dòng)控制系統(tǒng)原理示意圖。在任意情況下，希望液面高度c維持不變，試說明系統(tǒng)工作原理并畫出系統(tǒng)方塊圖。cSM_1Q浮浮浮浮浮浮2Q浮浮浮浮浮浮浮浮浮浮浮浮fi解：系統(tǒng)的控制任務(wù)是保持液面高度不變。水箱是被控對(duì)象，水箱液位是被控變量。電位器用來設(shè)置期望液位高度*c(通常點(diǎn)位器的上下位移來實(shí)現(xiàn))。當(dāng)電位器電刷位于中點(diǎn)位置時(shí)，電動(dòng)機(jī)不動(dòng)，控制閥門有一定的開度，使水箱的流入水量與流出水量相等，從而使液面保持在希望高度*c上。一旦流出水量發(fā)生變化(相當(dāng)于擾動(dòng))，例如當(dāng)流出水量減小時(shí)，液面升高，浮子位置也相應(yīng)升高，通過杠桿作用使電位器電刷從中點(diǎn)位置下移，從而給電動(dòng)機(jī)提供一定的

2、控制電壓，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通過減速器減小閥門開度，使進(jìn)入水箱的液體流量減少。這時(shí)，水箱液位下降浮子位置相應(yīng)下降，直到電位器電刷回到中點(diǎn)位置為止，系統(tǒng)重新處于平衡狀態(tài)，液位恢復(fù)給定高度。反之，當(dāng)流出水量在平衡狀態(tài)基礎(chǔ)上增大時(shí)，水箱液位下降，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)增大閥門開度，加大流入水量，使液位升到給定高度*c。系統(tǒng)方框圖如圖解1.4.1 所示。精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 1 頁(yè)，共 24 頁(yè)1.2恒溫箱的溫度自動(dòng)控制系統(tǒng)如圖1.19 所示。（1）畫出系統(tǒng)的方框圖；（2）簡(jiǎn)述保持恒溫箱溫度恒定的工作原理;（3）指出該控制系統(tǒng)的被控對(duì)象和被控變量分別是什么。M給 定 電 壓放 大 器電 機(jī)減 速 器調(diào) 壓 器

3、 220 熱 電 偶電 阻 絲圖 1.19 恒溫箱的溫度自動(dòng)控制系統(tǒng)解：恒溫箱采用電加熱的方式運(yùn)行，電阻絲產(chǎn)生的熱量與調(diào)壓器電壓平方成正比，電壓增高，爐溫就上升。調(diào)壓器電壓由其滑動(dòng)觸點(diǎn)位置所控制，滑臂則由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)爐子的實(shí)際溫度用熱電偶測(cè)量，輸出電壓作為反饋電壓與給定電壓進(jìn)行比較，得出的偏差電壓經(jīng)放大器放大后，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)經(jīng)減速器調(diào)節(jié)調(diào)壓器的電壓。在正常情況下，爐溫等于期望溫度T，熱電偶的輸出電壓等于給定電壓。此時(shí)偏差為零，電動(dòng)機(jī)不動(dòng)，調(diào)壓器的滑動(dòng)觸點(diǎn)停留在某個(gè)合適的位置上。這時(shí)，爐子散失的熱量正好等于從電阻絲獲取的熱量，形成穩(wěn)定的熱平衡狀態(tài)，溫度保持恒定。當(dāng)爐溫由于某種原因突然下降(例如爐

4、門打開造成熱量流失)時(shí)，熱電偶輸出電壓下降，與給定電壓比較后出現(xiàn)正偏差，經(jīng)放大器放大后，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)使調(diào)壓器電壓升高，爐溫回升，直至溫度值等于期望值為止。當(dāng)爐溫受擾動(dòng)后高于希望溫度時(shí)，調(diào)節(jié)的過程正好相反。最終達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，系統(tǒng)溫度可以保持在要求的溫度值上。系統(tǒng)中，加熱爐是被控對(duì)象，爐溫是被控變量，給定量是給定電位器設(shè)定的電壓(表征爐溫的希望值)。給定電位計(jì)是給定元件，放大器完成放大元件的功能，電動(dòng)機(jī)、減速器和調(diào)壓器組成執(zhí)行機(jī)構(gòu)，熱電偶是測(cè)量元件。系統(tǒng)方框如圖解1.4.5 所示。放大器實(shí)際爐 溫電動(dòng)機(jī)減速器調(diào)壓器恒溫箱熱電偶給定 電壓-圖解1.4.5 恒溫箱溫度控制系統(tǒng) 框圖1.3 解：當(dāng)負(fù)載（與接

5、收自整角機(jī)TR 的轉(zhuǎn)子固聯(lián))的角位置o與發(fā)送機(jī)Tx 轉(zhuǎn)子的輸入角位置6一致時(shí)，系統(tǒng)處于相對(duì)豫止?fàn)顟B(tài)，自整角機(jī)輸出電壓(即偏差電壓)為 0，放大器輸出為0，電動(dòng)機(jī)不動(dòng)，系統(tǒng)保持在平衡狀態(tài)。當(dāng)i改變時(shí)，o與i失諧，自整角接收機(jī)輸出與失諧精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 2 頁(yè)，共 24 頁(yè)角成比例的偏差電壓，該偏差電壓經(jīng)整流放大器、功率放大器放大后驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)減速器改變負(fù)載的角位置o，使之跟隨i變化，直到與i一致，系統(tǒng)達(dá)到新的平衡狀態(tài)時(shí)為止。系統(tǒng)中采用測(cè)速發(fā)電機(jī)TG 作為校正元件，構(gòu)成內(nèi)環(huán)反饋，用于改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性。該系統(tǒng)為隨動(dòng)系統(tǒng)。被控對(duì)象是負(fù)載；被控量為負(fù)載角位置o，給定量是發(fā)送自整角

6、機(jī) TX 轉(zhuǎn)子的角位置i。自整角機(jī)完成測(cè)量、比較元件的功能，整流放大器、功率放大器共同完成放大元件的功能，電動(dòng)機(jī)SM 和減速器組成執(zhí)行機(jī)構(gòu)，測(cè)速發(fā)電機(jī)TG 是校正元件，系統(tǒng)方框圖如圖解1.4.6 所示。1.4 解工作原理：溫度傳感器不斷測(cè)量交換器出口處的實(shí)際水溫，并在溫度控制器中與給定溫度相比較，若低于給定溫度，其偏差值使蒸汽閥門開大，進(jìn)入熱交換器的蒸汽量加大，熱水溫度升高，直至偏差為零。如果由于某種原因，冷水流量加大，則流量值由流量計(jì)測(cè)得，通過溫度控制器，開大閥門，使蒸汽量增加，提前進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)按冷水流量進(jìn)行前饋補(bǔ)償，保證熱交換器出口的水溫波動(dòng)不大。系統(tǒng)中，熱交換器是被控對(duì)象，實(shí)際熱物料溫

7、度為被控變量，冷水流量是干擾量。系統(tǒng)方框圖如圖解1.4.4 所示。這是一個(gè)按干擾補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)。1.5 解帶上負(fù)載后，由于負(fù)載的影響，圖(a)與圖(b)中的發(fā)電機(jī)端電壓開始時(shí)都要下降，但圖(a)中所示系統(tǒng)的電壓能恢復(fù)到110 v，而圖(b)中的系統(tǒng)卻不能。理由如下；對(duì)圖(a)所示系統(tǒng)，當(dāng)輸出電壓u 低于給定電壓時(shí)，其偏差電壓經(jīng)放大器K，使電機(jī) SM轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)減速器帶動(dòng)電刷減小發(fā)電機(jī)G 的激磁回路電阻，使發(fā)電的激磁電流fi增大，提高發(fā)電機(jī)的端電壓，從而使偏差電壓減小，直至偏差電壓為零時(shí)，電機(jī)才停止轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，圖(a)系統(tǒng)能保持110V 電壓不變。精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 3 頁(yè)，共 2

8、4 頁(yè)對(duì)圖(b)所示系統(tǒng)，當(dāng)輸出電壓u低于給定電壓時(shí)，其偏差電壓經(jīng)放大器K，直接使發(fā)電機(jī)激磁電流fi增大，提高發(fā)電機(jī)的端電壓，使發(fā)電機(jī)G 的端電壓回升，偏差電壓減小，但是偏差電壓始終不可能等于零，因?yàn)楫?dāng)偏差電壓為零時(shí)，0fi，發(fā)電機(jī)就不能工作。偏差電壓的存在是圖(b)系統(tǒng)正常工作的前提條件。即圖(b)中系統(tǒng)的輸出電壓會(huì)低于110V。第二章2.1(a)21212()ooid xdxdxmfffdtdtdt(不考慮物塊的重力)(b)12121()oiodxdxf KKK K xK fdtdt(c)121()oioidxdxfKKxfK xdtdt2.2 2f0 xix2K1K(b)1f1u0u1C

9、2R2C1R(a)xAB(a)22212121122212121122121122111()()11()()111oiRUsC sR R C C sRCR CsUsR R C C sRCR CRCsRC sRC sRC s(b)A 點(diǎn)：221()()()iooiodxdxdxdxfKxxfdtdtdtdt（1）B 點(diǎn)：11()odxdxfK xdtdt（2）由（1）和（2）得221()()ioiodxdxfKxxK xdtdt（3）由（3）解出x，并代入（2）得：2212112121222121221212()()ooiioid xdxd xdxf fffff fffxxK KdtKKKdtK

10、 KdtKKdt經(jīng)比較可以看出，電網(wǎng)絡(luò)（a）和機(jī)械系統(tǒng)(b)兩者參數(shù)的相似關(guān)系為精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 4 頁(yè)，共 24 頁(yè)1111221111,KKfRfRCC2.3 02KQPP2.4 2242()32ssG sss1212()1()212ttg tLteess2.5 12111112222212(1)(2)(3)(4)ihhqRd hCqqdthqRd hCqqdt2221122112221()()()()1iHsRG sQ sRC R C sRCR CR Cs2.6()10()()35C sG sE ss2()41H ss2()10()100(41)()1()()122325

11、C sG ssR sG s H sss22()1010(12235)()1()()122325E sssR sG s H sss2.7 120011001110100001()()11()1oiRUsR C RC sR CRCsC sUsR C sRC sRC s2.8（1）030180/11330180mEKVradooo精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 5 頁(yè)，共 24 頁(yè)123,2KK（2）假設(shè)電動(dòng)機(jī)時(shí)間常數(shù)為mT，忽略電樞電感的影響，可得直流電動(dòng)機(jī)的傳遞函數(shù)為()()1mamKsUsT s，mK為電動(dòng)機(jī)的傳遞系統(tǒng)，單位為1()/radsV。又設(shè)測(cè)速發(fā)電機(jī)的傳遞系數(shù)為tK（1/()Vra

12、ds）系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：22301230123111ommtimmTK K K KssK K K K KK K K K K2.9 精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 6 頁(yè)，共 24 頁(yè)精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 7 頁(yè)，共 24 頁(yè)精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 8 頁(yè)，共 24 頁(yè)2.10 精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 9 頁(yè)，共 24 頁(yè)精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 10 頁(yè)，共 24 頁(yè)第三章3.1 0.6，2/nrads。%9.5%，232,2.51psnntsts28()2.44sss。3.2 244()64(0.8)(5.2)sssss5.21,40.8。133 1

13、.253.75stTs4111.140.17()(0.8)(5.2)0.85.2C sssssss0.85.2()1 1.140.17ttc tee3.3 0.4，34.3/nrads。22354()27.41177sss3.4 由超調(diào)量等于15%知，0.52。再由峰值時(shí)間等于0.8 秒可得，4.6/nrads。閉環(huán)傳函1211()(1)tKssK KsK，2121.2nK，0.18tK。21 0.730.3,0.54,1.251drsnnntststs3.5（1）穩(wěn)定；（2）不穩(wěn)定；（3）不穩(wěn)定。3.6（1）不穩(wěn)定，右半平面兩個(gè)根；（2）臨界穩(wěn)定（不穩(wěn)定），一對(duì)純虛根2 j（3）不穩(wěn)定，右半

14、平面一個(gè)根，一對(duì)純虛根j（4）不穩(wěn)定，右半平面一個(gè)根，一對(duì)純虛根5 j3.7 11,2.5K3.8 精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 11 頁(yè)，共 24 頁(yè)3.9（1）14K（2）將1sz代入閉環(huán)特征方程后，整理得320.0250.2750.3750.6750zzzK，解得4.8K3.10 加入局部反饋前：開環(huán)傳遞函數(shù)212(21)()(1)sG sss，,12pvaKKK。加入局部反饋后：開環(huán)傳遞函數(shù)212(21)()(24)sG ss ss，,0.5,0pvaKKK。3.11 首先判定系統(tǒng)穩(wěn)定性，該系統(tǒng)穩(wěn)定。開環(huán)增益0.75K，誤差分別為0,1.33，3.12（1）0.1，1/nrads。

15、%72.9%，33.2,30psntsts（2）0.5，1/nrads。%16.3%，33.6,6psntsts3.14 精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 12 頁(yè)，共 24 頁(yè)3.15（1）2212(1)ENKs T sK K110()10,()10,ssnssnn teKn tte（2）要使系統(tǒng)穩(wěn)定，需有21TT。222121(1)(1)ENK ssT sK KT s精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 13 頁(yè)，共 24 頁(yè)1()10,010()10,ssnssnn ten tteK（4）系統(tǒng)不穩(wěn)定。第四章4.1 精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 14 頁(yè)，共 24 頁(yè)4.2 簡(jiǎn) 要 證 明

16、：令sujv為 根 軌 跡 上 的 任 意 一 點(diǎn)，由 幅 角 條 件 可 知：112()()()(21)szspspk(2)()(1)(21)ujvujvujvk(21)21vvvarctgarctgarctgkuuu又根據(jù)三角函數(shù)關(guān)系：1xyarctgxarctgyarctgx ym，有22(21)2vuvvarctgarctgkuuuv2222(21)212vuvvuuuvarctgkvuvvuuuv于是有，2202vuvvuuuv22420uuv222(2)(2)uv，問題得證。4.3 略4.4-300-250-200-150-100-50050100-200-150-100-5005

17、0100150200Root LocusReal AxisImagi naryAxis（2）開環(huán)增益150K（3）根軌 跡的 分離點(diǎn) 為21d，分離點(diǎn)處 對(duì) 應(yīng)的開 環(huán)增益|21|21 50|21 100|9.65000K（根據(jù)2nm時(shí)，閉環(huán)極點(diǎn)之和等于開環(huán)極點(diǎn)之和?？梢郧蟪?.6K時(shí)另一個(gè)極點(diǎn)為-108，與虛軸的距離比分離點(diǎn)-21 大五倍以上。二重極點(diǎn)-21 為主導(dǎo)極點(diǎn)，可以認(rèn)為臨界阻尼比相對(duì)應(yīng)的開環(huán)增益為9.6）精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 15 頁(yè)，共 24 頁(yè)4.5（1）等效開環(huán)傳遞函數(shù)為2(4)420b sss-9-8-7-6-5-4-3-2-10-5-4-3-2-1012345

18、Root LocusReal AxisImaginaryAxis分離點(diǎn)為-8.5（2）等效開環(huán)傳遞函數(shù)為30(40)bs s-40-35-30-25-20-15-10-50-15-10-5051015System:sysGain:13.3Pole:-20-0.0466iDamping:1Overshoot(%):0Frequency(rad/sec):20Root LocusReal AxisImaginaryAxis分離點(diǎn)-20 4.6、4.7 為正反饋根軌跡，略。4.8 精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 16 頁(yè)，共 24 頁(yè)-12-10-8-6-4-2024-8-6-4-202468Ro

19、ot LocusReal AxisImaginaryAxis（2）48rK時(shí)，根軌跡與虛軸相交于22 j；048rK時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。（3）3rK時(shí)，分離點(diǎn)（一對(duì)相等的實(shí)數(shù)根）為-0.85，第三個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)為-4.3（非主導(dǎo)極點(diǎn)，忽略不計(jì)）。3rK時(shí)，非主導(dǎo)的負(fù)實(shí)數(shù)極點(diǎn)都可忽略不計(jì)，因?yàn)楫?dāng)348rK時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)為欠阻尼狀態(tài)。（4）48rK時(shí)等幅震蕩，震蕩頻率為22/rads（5）由作圖近似可得，0.5時(shí)，8.3rK。4.9-7-6-5-4-3-2-10123-2-1012Root LocusReal AxisImaginaryAxis簡(jiǎn)單說明：Kr3 系統(tǒng)不穩(wěn)定。（與虛軸交點(diǎn)1.73 j）3Kr

20、9 時(shí)，雖然閉環(huán)極點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的阻尼比大于零小于1，但是由于閉環(huán)零點(diǎn)-1 距離虛軸很近，對(duì)動(dòng)態(tài)過程的影響非常嚴(yán)重。精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 17 頁(yè)，共 24 頁(yè)第五章5.1 24 6K，T=1 5.2 5.3（1）63()(1)(2)(1)(0.51)G sssss（2）（3）Tx1x()G jKjTKjG)()0(000()20.5sin302.86sin27.14sscttt?ReIm00)(TKReIm01x025)1()1()()(222TTjTKjG2211TTyjTTTTKjjGy4.1)()(2121ReIm00-131.4精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 18 頁(yè)，共 2

21、4 頁(yè)5.4(1)10010()(1)(10)(1)(0.11)G sssss0.20.4120040-20-4021041002040dBL)(srad-40-200(2)0.20.4120040-20-40210420dBL)(srad-60-2022121 12 0.250.94radsrn?221120lg20lg20lg6.14212 0.25 10.25rMdB?(3)0.20.4120040-20-4021041002040dBL)(srad-40-20-40200精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 19 頁(yè)，共 24 頁(yè)5.5 5.6 題號(hào)開環(huán)極點(diǎn)穿越負(fù)實(shí)軸次數(shù)奈氏判據(jù)閉環(huán)極點(diǎn)閉

22、環(huán)系統(tǒng)(1)P=0Z=P-2N=2不穩(wěn)定(2)P=0Z=P-2N=0穩(wěn)定(3)P=0Z=P-2N=2不穩(wěn)定(4)P=0Z=P-2N=0穩(wěn)定(5)P=1Z=P-2N=0穩(wěn)定(6)P=0Z=P-2N=0穩(wěn)定(7)P=0Z=P-2N=0穩(wěn)定(8)P=1Z=P-2N=2不穩(wěn)定5.7（1）（2）（3）000NNN110NNN000NNN110NNN011NNN011NNN21210NNN21210NNN)1)(1()1(100)(100101.01101SSSSGa)1()1(10)(4012cSSSSG)1)(1(1.0)(1001401fSSSSGb100()(0.11)G SSS)1(10000)

23、(6.3112eSSSG)1001.0()11.0)(1(1.0)(dSSSSSG61.054.0154.0,11)(22KKA010s900.257.31802.16radtg?，5.1,1211)(22KKAstgtgrad220110707.0,180290011018022.0290?tgtg大于零，系統(tǒng)穩(wěn)定。只要 K,00精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 20 頁(yè)，共 24 頁(yè)00.020.040.060.080.10.1200.20.40.60.811.21.4Step ResponseTime(sec)Amplitude00.20.40.60.811.200.20.40.60.8

24、11.21.4Step ResponseTim e(sec)Amplitude5.8（1）（2）（3）5.9 g22()0.0510(0.010.011)nKG ssss，()20lg 20.0520nLdB?210(10)20lg40,0.05KLdBK5.10 由scKt可知：快速性提高。00000111005.86142.687.7890025.05.25.090180ccctgtgtg010095.89001.090180,1.0tgsradc55.7,78.1Ksradc414.1,1Ksradc708.0,1Ksradc精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 21 頁(yè)，共 24 頁(yè)5.1

25、1 707.04sradn（1）I 型系統(tǒng),r(t)=1（2）I 型系統(tǒng),r(t)=t（3）（4）（5）（6）（7）5.12 K 增大和 T 減少()(1)(1)(1)mKKss TsTsKs T sKKTm21，不變（穩(wěn)定裕度不變）222(12)(12)1bn5.13 011pssrKe35.0112416vssrKe%8.4%100%21e05.006.13，Stnssradnnc8.2707.0707.02?063dBKgsradg0,1rrMsradnb40001111006.787.53.841001.01001.0180180?tgtgtgtgccdBKgsradg%8.16%St

26、s638.0mnTK精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 22 頁(yè)，共 24 頁(yè)第六章6.1 取6，sradcm5，6.2 取2.0,20sradc，SSTSTSsGc5.215.0111)(6.3（3）比較兩種校正方案的優(yōu)缺點(diǎn)穩(wěn)態(tài)性能一樣，動(dòng)態(tài)性能比較如下：動(dòng)態(tài)性能超前網(wǎng)絡(luò)校正系統(tǒng)好于滯后網(wǎng)絡(luò)校正系統(tǒng)抗高頻干擾滯后網(wǎng)絡(luò)校正系統(tǒng)優(yōu)于超前網(wǎng)絡(luò)校正系統(tǒng)6.4 6.5（1）C 圖網(wǎng)絡(luò)種最好（2）12Hz 正弦噪聲削減10 倍，C 種網(wǎng)絡(luò)滿足。)11.0(20)(SSsG1101)(1SSsGc101.011.0)(2SSsGc02014.6355sradcsradc20221%2121sstt)(2sG

27、c)(1sGc)(1sGc)(2sGcsradccjjjjGjG3.6,1)010)(10()0(400)()(1200000000105.11811.894.33.61arctan3.610arctan3.601.0arctan902180)(180?csradccjjjGjG40,1)10)(10()01.0(400)()(22000000024.32768.218.21401.0arctan4001.0arctan4001.0arctan902180)(180?csradccjjjjjGjG10,1)10)(010)(10()05.0)(05.0(400)()(320000000032.

28、483.157144.897.5105.0arctan210025.0arctan1010arctan1001.0arctan902180)(180?c)12.0)(1100()12)(110()(SSSSsGc精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 23 頁(yè)，共 24 頁(yè)需要串聯(lián)滯后超前校正才能實(shí)現(xiàn)（由圖可得：校正后系統(tǒng)在75.4rad/s 處，是20dB，20lg0.1 20，縮小 10 倍）。6.6 10radsc0max10,55h2200(1)()(101)(0.011)(0.011)mSGsSSSS210()()(1)(0.11)(0.011)cSGs GsSSS()(1)cSGsS6.7 0.02()1rsG sTs，T 應(yīng)當(dāng)選得足夠小，不影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。6.8 從物理實(shí)現(xiàn)性考慮，取10011011()11nT sGsTTTKT s?，或6.9 2.5()5cGsssradf4.751222?精選學(xué)習(xí)資料 -名師歸納總結(jié)-第 24 頁(yè)，共 24 頁(yè)