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本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))開題報(bào)告
論 文 題 目：輪式移動(dòng)提升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)學(xué) 院：專 業(yè) 、班 級(jí)：學(xué) 生 姓 名：指導(dǎo) 教師（職稱）
畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告要求
開題報(bào)告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文
（設(shè)計(jì)）的有效保證。為了使這項(xiàng)工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。一、選題依據(jù)
1. 論文（設(shè)計(jì)）題目及研究領(lǐng)域；
2. 論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值；
3. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì)。二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容1.重點(diǎn)解決的問題；
2. 擬開展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路）；
3. 本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果。三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排
1. 擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）；
2. 論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃。四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述
學(xué)生應(yīng)根據(jù)所在學(xué)院及指導(dǎo)教師的要求閱讀一定量的文獻(xiàn)資料，并在此基礎(chǔ)上通過分析、研究、綜合，形成文獻(xiàn)綜述。必要時(shí)應(yīng)在調(diào)研、實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)的基礎(chǔ)上遞交相關(guān)的報(bào)告。綜述或報(bào)告作為開題報(bào)告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順， 較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。
五、其他要求
1. 開題報(bào)告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作開始后的前四周內(nèi)完成；
2. 開題報(bào)告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)審查通過；
3. 開題報(bào)告不合格或沒有做開題報(bào)告的學(xué)生，須重做或補(bǔ)做合格后，方能繼續(xù)論文（設(shè)計(jì)）工作，否則不允許參加答辯；
4. 開題報(bào)告通過后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師；
5. 開題報(bào)告的內(nèi)容，要求打印并裝訂成冊(cè)（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張上，但封面需按統(tǒng)一格式打?。?。
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一、選題依據(jù) 1、研究領(lǐng)域
機(jī)械設(shè)計(jì)
2、論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值
理論意義：輪式移動(dòng)提升機(jī)構(gòu)廣泛用于倉儲(chǔ)運(yùn)輸碼垛車間當(dāng)中，主要由底盤系統(tǒng)做水平運(yùn)動(dòng)、提升機(jī)構(gòu)做垂直運(yùn)動(dòng)、機(jī)械手做抓取物體夾持物體運(yùn)動(dòng)。對(duì)于物流行業(yè)， 為了節(jié)約空間，現(xiàn)已采用立體化倉庫，而這種倉庫對(duì)于人的挑戰(zhàn)就是作業(yè)空間問題， 操作人員在達(dá)到一定高度之后就不能自由工作，為提高效率，避免危險(xiǎn)，需要有這樣的一套設(shè)備來填補(bǔ)這個(gè)領(lǐng)域的空缺。
應(yīng)用價(jià)值：其主要目的是提高作業(yè)效率和減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，以提高作業(yè)的自動(dòng)化
程度。輪式移動(dòng)提升機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)屬于機(jī)械設(shè)計(jì)范疇，其機(jī)械部分主要由可移動(dòng)的底盤小車、提升機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)械手組成，可實(shí)現(xiàn)貨物的抓取和堆放。隨著現(xiàn)代物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的快速發(fā)展，使得整個(gè)倉儲(chǔ)行業(yè)也愈來重要，該設(shè)計(jì)能夠有效地減少人工和提高工作效率，以適應(yīng)快速發(fā)展的新型行業(yè)。
3、目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì)
目前國內(nèi)的提升機(jī)構(gòu)主要分為三種：
（1） 、鏈條提升機(jī)構(gòu)。這種提升方式只適用于高度比較低的堆垛機(jī)，因?yàn)殒湕l的單價(jià)成本要比鋼絲繩單價(jià)成本高出好多，另外，鏈條在提升過程中會(huì)發(fā)出較大的聲響， 噪音大。所以一般堆垛機(jī)較高時(shí)很少采用。
（2） 、曳引式提升機(jī)構(gòu)。曳引式提升機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)體積小巧，傳動(dòng)電機(jī)相比卷筒式要小許多，而且提升高度不受限制，但是堆垛機(jī)與電梯不同的是要水平行走，所以配重裝置勢(shì)必會(huì)晃動(dòng)產(chǎn)生噪音
（3） 、卷筒式提升機(jī)構(gòu)。卷筒式提升機(jī)構(gòu)是驅(qū)動(dòng)載貨臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)的常用機(jī)構(gòu)， 一般由卷筒、減速電機(jī)、鋼絲繩及滑輪組組成，其工作原理是：減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒旋轉(zhuǎn)纏繞鋼絲繩，再通過鋼絲繩和滑輪組提升重物。
由于三種提升機(jī)的組成部件；工作方式；機(jī)械結(jié)構(gòu)不同，所以應(yīng)用于不同的工作環(huán)境。根據(jù)具體的工作環(huán)境要求，從工作載荷、操作方式、驅(qū)動(dòng)方式、工作空間等方面進(jìn)行分析選擇。
未來的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方向要以目前的不足作為參考。那么結(jié)合現(xiàn)在的車輪底盤技術(shù)，未來
的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)將會(huì)采取這種結(jié)構(gòu)。另一方面的發(fā)展方向就是要改進(jìn)傳統(tǒng)的控制方式，采取新型的控制方法，例如 PLC 控制。使體統(tǒng)整體更加簡(jiǎn)單、穩(wěn)定、準(zhǔn)確。
二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容1.重點(diǎn)解決的問題
（1） 、輪式可移動(dòng)小車設(shè)計(jì)
（2） 、提升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
（3） 、抓取及夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
（4） 、座椅系統(tǒng)設(shè)計(jì)
（5） 、用 Solidworks 軟件對(duì)抓取及夾緊系統(tǒng)進(jìn)行三維設(shè)計(jì)，并作爆炸視圖和動(dòng)畫演示。
（6） 、繪制或者生成主要零部件的二維工程圖。
2. 擬開展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路）
（1） 、抓取及夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，夾緊力的計(jì)算
（2） 、提升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
（3） 、小車系統(tǒng)減速器的設(shè)計(jì)計(jì)算
（4）、利用 Solidworks 軟件進(jìn)行三維設(shè)計(jì)。 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果
在初步準(zhǔn)確完成所需要設(shè)計(jì)的項(xiàng)目并完善工程圖的情況下。使輪式移動(dòng)提升機(jī)構(gòu)能夠完成移動(dòng)和提升的功能，對(duì)崎嶇的路面具有較好的適應(yīng)能力，并且配備機(jī)械手能夠自動(dòng)完成抓取動(dòng)作，采用新型的控制方式。最終使得產(chǎn)品能夠得到社會(huì)廣泛認(rèn)可， 能夠投入市場(chǎng)進(jìn)行批量生產(chǎn)。
三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排
1. 擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）；
主要是搜集文獻(xiàn)，查閱相關(guān)設(shè)計(jì)手冊(cè)和書籍，進(jìn)行市場(chǎng)調(diào)研并參觀現(xiàn)有研究成果，在老師指導(dǎo)下開展設(shè)計(jì)研究工作，利用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，力學(xué)計(jì)算，三維軟件等進(jìn)行仿真模擬。
本設(shè)計(jì)要求機(jī)械手能夾起的最大重量為 300N，被夾持的目標(biāo)物體應(yīng)多為圓柱形的，圓柱形的最大直徑應(yīng)該控制在小于 200mm 之下。機(jī)械手在非工作狀態(tài)下的速度可以達(dá)到 2m/min，而且在工況時(shí)速度為 0.5m/min。
2. 論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃
第 1 周 了解題目研究的主要內(nèi)容和理論意義及應(yīng)用價(jià)值，查閱有關(guān)文獻(xiàn)。第 2 周 查閱文獻(xiàn)、閱讀文獻(xiàn)，了解研究的內(nèi)容及實(shí)現(xiàn)的技術(shù)路線
第 3 周 撰寫文獻(xiàn)綜述并完成開題報(bào)告
第 4 周 修改開題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述準(zhǔn)備開題答辯。
第 5 周 輪式移動(dòng)提升機(jī)構(gòu)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制設(shè)計(jì)草圖。
第 6 周 小車底盤系統(tǒng)設(shè)計(jì)，減速器的設(shè)計(jì)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)，繪制草圖第 7 周 提升機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，繪制草圖。
第 8 周 抓取及夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及夾緊力的計(jì)算。第 9 周 抓取及夾緊機(jī)構(gòu)的三維工程圖設(shè)計(jì)
第 10 周 座椅可調(diào)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
第 11 周 繪制座椅系統(tǒng)三維工程圖。
第 12 周 修改并完成總體裝配圖并生成 avi 爆炸視圖的視頻文件。第 13 周 撰寫設(shè)計(jì)說明書
第 14 周 提交論文、圖紙、查重報(bào)告，準(zhǔn)備答辯
四、需要閱讀的參考文獻(xiàn)
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附：文獻(xiàn)綜述
文獻(xiàn)綜述
0 引言
輪式移動(dòng)提升機(jī)構(gòu)廣泛用于倉儲(chǔ)運(yùn)輸碼垛車間當(dāng)中，其主要目的是提高作業(yè)效率和減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，以提高作業(yè)的自動(dòng)化程度。國內(nèi)學(xué)者對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)進(jìn)行了大量的研究，并取得了一些成果。分析了輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,對(duì)各類輪式移動(dòng)機(jī)器人之間的關(guān)系作了初步探討。同時(shí)在提升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的研究方面，研究了堆垛機(jī)提升機(jī)構(gòu)的種類,各機(jī)構(gòu)工作原理。本文在以上基礎(chǔ)上，各類輪式移動(dòng)機(jī)器人的性能進(jìn)行了比較，展望了輪式移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展方向。進(jìn)一步介紹提升機(jī)構(gòu)的特點(diǎn), 各機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)和適用范圍。
隨著社會(huì)發(fā)展和科技進(jìn)步,機(jī)器人在當(dāng)前生產(chǎn)生活中得到了越來越廣泛的應(yīng)用。移動(dòng)機(jī)器人是研發(fā)較早的一種機(jī)器人,移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有輪式、履帶式、腿式、蛇行式、跳躍式和復(fù)合式[3]。其中履帶式具有接地比壓小,在松軟的地面附著性能和通過性能好, 爬樓梯、越障平穩(wěn)性高,良好的自復(fù)位能力等特點(diǎn)。但是履帶式移動(dòng)平臺(tái)的速度較慢、功耗較大、轉(zhuǎn)向時(shí)對(duì)地面破壞程度大[3]。腿式機(jī)器人雖能夠滿足某些特殊的性能要求, 能適應(yīng)復(fù)雜的地形,但由于其結(jié)構(gòu)自由度太多、機(jī)構(gòu)復(fù)雜,導(dǎo)致難于控制、移動(dòng)速度慢、功耗大。蛇行式和跳躍式雖然在某些方面,如復(fù)雜環(huán)境、特殊環(huán)境、機(jī)動(dòng)性等具有其獨(dú)特的優(yōu)越性,但也存在一些致命的缺陷,如承載能力、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性等[3]。相比之下,輪式移動(dòng)機(jī)器人雖然具有運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性與路面的路況有很大關(guān)系、在復(fù)雜地形如何實(shí)現(xiàn)精確的軌跡控制等問題,但是由于其具有自重輕、承載大、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)和控制相對(duì)方便、行走速度快、機(jī)動(dòng)靈活、工作效率高等優(yōu)點(diǎn)[3],而被大量應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、反恐防爆、家庭、空間探測(cè)等領(lǐng)域。起升機(jī)構(gòu)用來實(shí)現(xiàn)物料垂直升降，是任何起重機(jī)不可缺少的部分，因而是起重機(jī)最主要、也是最基本的機(jī)構(gòu)。目前國內(nèi)的堆垛機(jī)使用鏈條提升、鋼絲繩卷筒提升以及鋼絲繩曳引輪提升三種[5]。
1 移動(dòng)機(jī)構(gòu)的國內(nèi)發(fā)展概況探究
機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展從無到有，從低級(jí)到高級(jí)，隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步而不斷深入發(fā)展。移動(dòng)式機(jī)器人特別是自主式移動(dòng)機(jī)器人已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的中心之一。
移動(dòng)式機(jī)器人的未來是朝著智能化，情感化發(fā)展的，影響移動(dòng)式機(jī)器人發(fā)展的主要因素有：導(dǎo)航與定位，多傳感器信息的融合，多機(jī)器人協(xié)調(diào)與控制策略等。 中國與國外相比，目前還存在一定的差距，雖然掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件， 但可靠性低于國外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與
國外比有差距。中國的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人也取得了不少成果。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步。隨著社會(huì)文明程度的提高，對(duì)機(jī)器人的要求也會(huì)越來越高。中國要做好充分的準(zhǔn)備迎接新的技術(shù)挑戰(zhàn)。
2 移動(dòng)機(jī)構(gòu)的國外發(fā)展概況探究
美國國家科學(xué)委員會(huì)曾預(yù)言 : “ 20 世紀(jì)的核心武器是坦克 ,21 世紀(jì)的核心武器是無人作戰(zhàn)系統(tǒng) , 其中 2000 年以后遙控地面無人作戰(zhàn)系統(tǒng)將連續(xù)裝備部隊(duì) ,并走向戰(zhàn)場(chǎng)” 。 為此 , 從 80 年代開始 , 美國國防高級(jí)研究計(jì)劃局 (DARPA) 專門立項(xiàng) , 制定了地面天人作戰(zhàn)平臺(tái)的戰(zhàn)略計(jì)劃[10]。 從此 , 在全世界掀開了全面研究
室外移動(dòng)機(jī)器人的序幕 , 如 DARPA 的 “戰(zhàn)略計(jì)算機(jī)” 計(jì)劃中的自主地面車輛 (ALV) 計(jì)劃 (1983 — 1990) , 能源部制訂的為期 10 年的機(jī)器人和智能系統(tǒng)計(jì)劃 (RIPS) (1986 —1995) , 以及后來的空間機(jī)器人計(jì)劃 日本通產(chǎn)省組織的極限環(huán)境下作業(yè)的機(jī)器人計(jì)劃 歐洲尤里卡中的機(jī)器人計(jì)劃等。
初期的研究 , 主要從學(xué)術(shù)角度研究室外機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)和信息處理 , 并建立實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證。 雖然由于 80 年代對(duì)機(jī)器人的智能行為期望過高 , 導(dǎo)致室外機(jī)器人的研究未達(dá)到預(yù)期的效果 , 但卻帶動(dòng)了相關(guān)技術(shù)的發(fā)展 , 為探討人類研制 智能機(jī)器人的途徑積累了經(jīng)驗(yàn) , 同時(shí) , 也推動(dòng)了其它國家對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究與開發(fā)。 進(jìn)入 90 年代 , 隨著技術(shù)的進(jìn)步 , 移動(dòng)機(jī)器人開始在更現(xiàn)實(shí)的基礎(chǔ)上 , 開拓各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域 , 向?qū)嵱没M(jìn)軍[10]。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有運(yùn)動(dòng)速度快、能量利用率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便和能借鑒至今已很成熟的汽車技術(shù)等優(yōu)點(diǎn) [10]。
3 提升機(jī)構(gòu)的分類及特點(diǎn)研究
1 鏈條提升機(jī)構(gòu)[5]
鏈條提升機(jī)構(gòu)主要由提升電機(jī)（包括減速器）、傳動(dòng)鏈輪、傳動(dòng)鏈條、雙聯(lián)鏈輪、提升鏈條和改向鏈輪組成。提升鏈條選用雙排滾子鏈，安全系數(shù)大于 5 ，它與載貨臺(tái)和上下橫梁上的改向鏈輪組成一個(gè)封閉結(jié)構(gòu)。當(dāng)提升電機(jī)通過傳動(dòng)鏈條驅(qū)動(dòng)雙聯(lián)鏈輪旋轉(zhuǎn)時(shí)， 使提升鏈條運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)載貨臺(tái)（包括貨叉、貨物）升降。載貨臺(tái)主要由型鋼、鋼板焊接而成，主要用于安裝貨叉和一些安全保護(hù)裝置。為了保證載貨臺(tái)平穩(wěn)上下運(yùn)行，在它的每個(gè)側(cè)面裝有沿立柱的 4 個(gè)導(dǎo)向輪和 2 個(gè)頂輪。
相比鋼絲繩而言，采用鏈條提升方式的車庫在升降過程中穩(wěn)定性好很多，這主要與鏈條與鋼絲繩的結(jié)構(gòu)不同有關(guān)。但是這種提升方式只適用于高度比較低的堆垛機(jī)， 因?yàn)殒湕l的單價(jià)成本要比鋼絲繩單價(jià)成本高出好多，另外，鏈條在提升過程中會(huì)發(fā)出較大的聲響，噪音大。所以一般堆垛機(jī)較高時(shí)很少采用。
2 曳引式提升機(jī)構(gòu)[5]
曳引式提升機(jī)構(gòu)是當(dāng)今電梯業(yè)廣泛采用的提升方式，主要由曳引力裝置、曳引輪、鋼絲繩、導(dǎo)向輪和反繩輪等構(gòu)件組成。曳引鋼絲繩一端連接載貨臺(tái)，另一端連接配重裝置，載貨臺(tái)、配重裝置和荷載的重力使鋼絲繩壓緊在曳引輪繩槽內(nèi)產(chǎn)生足夠的摩擦力驅(qū)動(dòng)重物沿導(dǎo)軌做上下運(yùn)動(dòng)。
曳引式提升機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)體積小巧，傳動(dòng)電機(jī)相比卷筒式要小許多，而且提升高度不受限制，但是堆垛機(jī)與電梯不同的是要水平行走，所以配重裝置勢(shì)必會(huì)晃動(dòng)產(chǎn)生噪音，而且配重裝置需要設(shè)到立柱里面沿著立柱內(nèi)壁上下行走，維修和安裝比較麻煩。
3 卷筒式提升機(jī)構(gòu)[5]
卷筒式提升機(jī)構(gòu)是驅(qū)動(dòng)載貨臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)的常用機(jī)構(gòu)，一般由卷筒、減速電機(jī)、鋼絲繩及滑輪組組成，其工作原速電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒旋轉(zhuǎn)纏繞鋼絲繩，再通過鋼絲繩和滑輪組提升重物。
4 幾種機(jī)械手結(jié)構(gòu)比較分析
隔軸機(jī)械手的電機(jī)安裝于中心軸附近，采用同步帶傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)的方式來驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，相對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)械手，該機(jī)械手能大地降低整機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。機(jī)械手主要由大臂、小臂、手方軸、轉(zhuǎn)軸、拾取器、3 組電機(jī)、拉伸式電磁鐵、轉(zhuǎn)臂架等組成，電機(jī) III 通過一對(duì)減速齒輪帶動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)，電機(jī) II 通過一級(jí)同步帶帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)， 電機(jī) I 通過一級(jí)同步帶帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸，再通過二級(jí)同步帶帶動(dòng)手方軸旋轉(zhuǎn)，拉伸式電磁鐵帶動(dòng)手方軸上下運(yùn)動(dòng)，拾取器通過氣動(dòng)或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)上下擺動(dòng)[14]。
圓柱型四自由度碼垛機(jī)械手結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)包括：末端執(zhí)行器，小臂，大臂，底座 。其原理如下：底座通過氣缸伸縮實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)作用；大臂主要通過氣缸伸縮實(shí)現(xiàn)升降作用； 小臂的作用是實(shí)現(xiàn)前后伸縮；末端執(zhí)行是機(jī)械手抓取工作，主要是通過氣缸伸縮實(shí)現(xiàn)抓取[13]。
堆垛機(jī)械手通過檢測(cè)吸盤和平衡氣缸內(nèi)氣體壓力，能自動(dòng)識(shí)別機(jī)械手臂上有無載荷，并經(jīng)氣動(dòng)邏輯控制回路自動(dòng)調(diào)整平衡氣缸內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動(dòng)平衡的目的。工作時(shí)，重物猶如懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對(duì)接時(shí)的碰撞。在機(jī)械手臂的工作范圍內(nèi)，操作人員可將其前后左右上下輕松移動(dòng)到任何位置，人員本身可輕松操作。同時(shí)，氣動(dòng)回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能。非常重要的一點(diǎn)是，氣動(dòng)平衡吊整機(jī)無須電控系統(tǒng)，只需壓縮空氣和真空源（視工作情況）即可工作，非常方便[11]。
5 總結(jié)
在移動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)研究發(fā)面，由于國內(nèi)外的發(fā)展時(shí)間與工業(yè)水平差距很大，所以
在一定程度上，國內(nèi)的發(fā)展水平距國外相差較大。其中主要體現(xiàn)在一下幾個(gè)發(fā)面：1、可靠性。我國產(chǎn)品的可靠性只停留在能夠基本滿足使用的狀態(tài)，而國外的可靠性要求已經(jīng)達(dá)到了很高的標(biāo)準(zhǔn)；2、應(yīng)用領(lǐng)域。因?yàn)槲覈鸩捷^晚，所以一系列的系統(tǒng)化內(nèi)容還不夠成熟，所以更沒有辦法去研究更寬闊的應(yīng)用領(lǐng)域。而國外的應(yīng)用范圍研究較為成熟，甚至已經(jīng)應(yīng)用到軍事領(lǐng)域；3、新型技術(shù)的應(yīng)用。這一點(diǎn)主要是針對(duì)于智能化方面，傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)我們都能達(dá)到，但是在與其他技術(shù)相結(jié)合的程度不夠，導(dǎo)致達(dá)不到自動(dòng)化，智能化。
目前國內(nèi)的提升機(jī)構(gòu)主要分為三種：1、鏈條提升機(jī)構(gòu) 2、曳引式提升機(jī)構(gòu) 3、卷筒式提升機(jī)構(gòu)。由于三種提升機(jī)的組成部件；工作方式；機(jī)械結(jié)構(gòu)不同，所以應(yīng)用于不同的工作環(huán)境。根據(jù)具體的工作環(huán)境要求，從工作載荷、操作方式、驅(qū)動(dòng)方式、工作空間等方面進(jìn)行分析選擇。
幾種常見機(jī)械手的特點(diǎn)：1、隔軸機(jī)械手采用同步帶傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)的方式來驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，相對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)械手，該機(jī)械手能大地降低整機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。2、圓柱型四自由度碼垛機(jī)械手主要是通過氣缸伸縮實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作。3、堆垛機(jī)械手通過檢測(cè)吸盤和平衡氣缸內(nèi)氣體壓力，能自動(dòng)識(shí)別機(jī)械手臂上有無載荷，并經(jīng)氣動(dòng)邏輯控制回路自動(dòng)調(diào)整平衡氣缸內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動(dòng)平衡的目的。