2258 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計及運(yùn)動仿真

2258 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計及運(yùn)動仿真,搬運(yùn),機(jī)械手,機(jī)械,部分,部份,設(shè)計,運(yùn)動,仿真 12 屆畢業(yè)設(shè)計搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計及運(yùn)動仿真設(shè)計說明書學(xué)生姓名 白祖貴 學(xué) 號 8011208221 所屬學(xué)院 機(jī)械電氣化工程學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 班 級 12-2 指導(dǎo)教師 劉媛媛 日 期 2012.06 塔里木大學(xué)教務(wù)處制前 言用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。機(jī)械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科——機(jī)械手工程。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。他的特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視。 機(jī)械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機(jī)器，他有多個自由度，可以搬運(yùn)物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。目 錄1.緒論 ..................................................................................................................................................................11.1 工業(yè)機(jī)器人簡介 ................................................................11.2 機(jī)械手的組成和分類 ............................................................11.2.1 機(jī)械手的組成 ................................................................11.2.2 機(jī)械手的分類 ................................................................11.3 世界機(jī)器人的發(fā)展 ..............................................................11.4 我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 ..........................................................21.5 我要設(shè)計的機(jī)械手 ..............................................................22.機(jī)械手的機(jī)構(gòu)及運(yùn)動過程 ...........................................................22.1 機(jī)械手的結(jié)構(gòu) ..................................................................22.2 機(jī)械手的動作過程 ..............................................................22.3 機(jī)械手的坐標(biāo)形式及自由度 ......................................................33.手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計 .....................................................................43.1 概述 ..........................................................................43.1 設(shè)計時應(yīng)考慮的幾個問題 ........................................................43.3 驅(qū)動力的計算 ..................................................................43.4 銷軸的選擇與校核 ..............................................................54.氣缸的設(shè)計 ....................................................................................................................................................54.1 氣缸的直徑 ....................................................................54.2 汽缸壁厚的設(shè)計 ................................................................75.齒輪的設(shè)計 ....................................................................................................................................................75.1 概述 ..........................................................................75.2 齒面接觸疲勞強(qiáng)度的計算 ........................................................85.2.1 初步計算 ....................................................................85.2.2 校核計算 ....................................................................85.2.3 確定主要傳動尺寸 ...........................................................106.滾珠絲杠螺母副的設(shè)計 .........................................................................................................................106.1 滾珠絲杠的特點(diǎn) ...............................................................106.2 滾珠絲杠型號的選擇 ...........................................................116.3 滾珠絲杠的支撐和支撐方式 .....................................................116.4 滾珠絲杠剛度驗算 .............................................................116.5 穩(wěn)定性驗算 ...................................................................126.3 滾珠絲杠的溫度變形計算 .......................................................127.電動機(jī)的選擇 ......................................................................137.1 帶動臂部升降和左右移動的電機(jī) .................................................137.2 帶動機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī) ...........................................................137.2 帶動手部回轉(zhuǎn)的電機(jī) ...........................................................13致 謝 ...........................................................................................................................................................14參考文獻(xiàn) ....................................................................................................................................................15