1933_教學(xué)型立體倉(cāng)庫(kù)提升與送物部分設(shè)計(jì)

1933_教學(xué)型立體倉(cāng)庫(kù)提升與送物部分設(shè)計(jì),教學(xué),立體倉(cāng)庫(kù),提升,晉升,部分,部份,設(shè)計(jì) 黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（文獻(xiàn)翻譯） 第 1 頁(yè)————————————————————————————————————————————————使用 CAD 功能對(duì)空間 3-，4-，5-，6- 足并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行線性驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析摘要提出了一種用于設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)模擬空間并聯(lián) 3-，4-，5-，6-驅(qū)動(dòng)四肢的機(jī)器人的新的計(jì)算機(jī)輔助幾何方法的機(jī)制。幾個(gè)與 3-，4-，5-，6-驅(qū)動(dòng)四肢相關(guān)的新的空間平行機(jī)器人的合成。設(shè)計(jì)的模擬機(jī)制中的一些常見的計(jì)算機(jī)輔助幾何制約因素和長(zhǎng)度的驅(qū)動(dòng)技術(shù)以及定義得以提出。根據(jù)一些新的和原有的空間并聯(lián) 3-，4-，5-，6-驅(qū)動(dòng)的四肢機(jī)器人，分別應(yīng)用這些技術(shù)，創(chuàng)建 12 種仿真機(jī)制。當(dāng)通過(guò)使用尺寸驅(qū)動(dòng)技術(shù)來(lái)修改驅(qū)動(dòng)四肢的驅(qū)動(dòng)尺寸，模擬機(jī)制的相應(yīng)配置是多種多樣的，運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的移動(dòng)平臺(tái)得以解決了。計(jì)算機(jī)模擬的結(jié)果證明，計(jì)算機(jī)輔助幾何的方法，不但相當(dāng)?shù)乜焖俸秃?jiǎn)單，而且也從有利的觀點(diǎn)說(shuō)明了準(zhǔn)確性和可重復(fù)性。關(guān)鍵詞：計(jì)算機(jī)輔助幾何，空間并聯(lián)機(jī)器人，仿真機(jī)制1 簡(jiǎn)介一些與 3-或 6-驅(qū)動(dòng)四肢的 [1,2]空間并聯(lián)機(jī)器人已被用于許多實(shí)際應(yīng)用中，這些良好的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能被應(yīng)用于機(jī)械臂，并聯(lián)機(jī)床，漫步機(jī)的腿部，飛行模擬器，汽車或坦克模擬器，地震模擬器等 [4-6]的高負(fù)荷生產(chǎn)能力。Tsai [3]證明了在一般情況下，驅(qū)動(dòng)空間并聯(lián)機(jī)器人四肢的數(shù)量等于其自由度數(shù)。進(jìn)行空間并聯(lián)機(jī)器人的合成，運(yùn)動(dòng)分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)的一些分析方法（如影響系數(shù)矩陣的方法 [7]，螺絲的方法 [8]以及空間矢量分析方法 [9,10]）已用于空間 3-或 6-足并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)肢體 [7-17]運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能的研究。到現(xiàn)在為止，空間 4-或 5-足驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人還沒(méi)有被用于許多實(shí)際應(yīng)用程序中，主要是因?yàn)樗麄兊难芯窟€不是十分完善和成熟。 黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（文獻(xiàn)翻譯） 第 2 頁(yè)————————————————————————————————————————————————這種分析方法適合于計(jì)算機(jī)編程和擁有精度和重復(fù)性的優(yōu)勢(shì)。然而，對(duì)計(jì)算分析空間并行機(jī)理的過(guò)程是相當(dāng)復(fù)雜的，如進(jìn)行尺寸合成，分析運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)，并確定奇異配置。在針對(duì)于 CAD 機(jī)制分析的基礎(chǔ)上，對(duì)一些合適的方案進(jìn)行了研究和編譯 [18,19]。由于這些分析方法是復(fù)雜的，其編程過(guò)程也是復(fù)雜的，而不是簡(jiǎn)單的，尤其是在多個(gè)解決方案的情況下的空間并行機(jī)制。因此，這種分析方法的應(yīng)用受到限制。目前，計(jì)算機(jī)輔助幾何技術(shù)是一種在功能設(shè)計(jì)、概念設(shè)計(jì)、三維建模以及對(duì)平面機(jī)理 [20-25]的合成和分析方面都是極為有效的工具。然而，如何使用這個(gè)工具來(lái)解決運(yùn)動(dòng)學(xué)和空間 3-，4-，5-，6-足驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人的 SC 分析問(wèn)題，仍是一個(gè)尚未解決的關(guān)鍵問(wèn)題。為了解決上述問(wèn)題，通過(guò)使用有幾何約束，等式約束和尺寸驅(qū)動(dòng)功能的 CAD軟件分別設(shè)計(jì)空間 3-，4-，5-，6-足驅(qū)動(dòng)并行機(jī)器人的一些仿真機(jī)制。一種新型無(wú)需建模和三維實(shí)體組裝的計(jì)算機(jī)輔助幾何方法用以對(duì)動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)進(jìn)行探索。2 創(chuàng)建模擬機(jī)制的常用技術(shù)創(chuàng)建空間并聯(lián)機(jī)器人的模擬機(jī)制之前，一些常見的技術(shù)和定義如下所述。第 1 步. 模擬機(jī)制中的尺寸分為驅(qū)動(dòng)尺寸，傳動(dòng)尺寸，固定尺寸。驅(qū)動(dòng)尺寸賦予驅(qū)動(dòng)四肢的驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)。傳動(dòng)尺寸被賦予相應(yīng)移動(dòng)平臺(tái)的位置和方向，以便在平等的基礎(chǔ)上，解決運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)制的參數(shù)。固定尺寸給出了移動(dòng)平臺(tái)的邊線，邊線的基礎(chǔ)，并連接任何兩個(gè)關(guān)節(jié)，以修改仿真機(jī)制的大小和配置。第 2 步. 模擬機(jī)制中的一些基本環(huán)節(jié)組成如下：(a)構(gòu)成一條直線 l，并給它一個(gè)初始的固定尺寸。這樣，這條固定的尺寸線就相當(dāng)于二進(jìn)制中的一個(gè)環(huán)節(jié)。(b)在先進(jìn)的 CAD 軟件中的二維草圖環(huán)境下，分別使用多邊形命令，構(gòu)成了等邊三角形、等邊四邊形和正六邊形。使用平面面域的命令，把它們分別轉(zhuǎn)換成等邊三角形平面，等邊四邊形平面和正六邊形平面。舉一個(gè)使用尺寸命令來(lái)初始固定多邊形平面尺寸的例子。因此，這些多邊形的平面可以作為基準(zhǔn)或移動(dòng)平臺(tái)，但它們不能被同時(shí)使用，因?yàn)榛鶞?zhǔn)和移動(dòng)平臺(tái)，不能在二維草圖環(huán)境下同時(shí)產(chǎn)生。因此， 黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（文獻(xiàn)翻譯） 第 3 頁(yè)————————————————————————————————————————————————如果在二維草圖環(huán)境下構(gòu)成該基準(zhǔn)，移動(dòng)平臺(tái)就必須采取如下 2c，2d 和 2e 的步驟在三維草圖環(huán)境下產(chǎn)生，反之亦然。(c)構(gòu)成三條線 li（i=1，2 ，3），將它們采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的同步命令連接起來(lái)，形成一個(gè)封閉的的三角形 Δa1a2a3。接下來(lái)，給 Δa 1a2a3 的每條邊 li 賦初值。通過(guò)點(diǎn)點(diǎn)重合命令和點(diǎn)線重合命令將它的兩端點(diǎn) a1 和邊 l3C1 分別連接而構(gòu)成 c1。構(gòu)成 c2 線并連接它的兩端以指向點(diǎn) a2 和 c1 線上的 a0 點(diǎn)。設(shè)置 c1、c 2 分別垂直于 l3 和 l1，在這種方式中，相當(dāng)于是在三維草圖環(huán)境中構(gòu)成的；同時(shí)，其中心點(diǎn) a0 被確定，如圖 2.1a 所示。(d)構(gòu)成四條線 li（i=1，2，3，4），通過(guò)使用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)重合命令把它們連接起來(lái)，形成一個(gè)封閉的四邊形（a 1a2a3a4）。設(shè)置 l1 垂直于 l2 和 l4，并設(shè)置 l1 平行于l3。因此，四點(diǎn)（a 1，a 2， a3，a 4）總是在一平面上。分別連接線 c1 的兩端 a1 和a3；分別連接線 c2 的兩端 a2 和 a4；使 c1 垂直于 c2。舉一個(gè)使用尺寸命令來(lái)初始四邊形邊的例子。在這種方式中，相當(dāng)于在三維草圖環(huán)境中構(gòu)成了平面四邊形(a1a2a3a4)的環(huán)節(jié)，中心點(diǎn) a0 可以從 c1 和 c2 的交叉點(diǎn)來(lái)確定，如圖 2.1b。(e)構(gòu)成六線 li（i=1 ，2，...，6），采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的同步命令把它們連接起來(lái)，形成一個(gè)封閉的六邊形(a 1a2a3a4a5a6)。分別連接它的兩端 a3 和 a6 以構(gòu)成一條線 c1。采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)和點(diǎn)線約束命令，分別連接 a1 和 c1 線上的 a0 點(diǎn)以構(gòu)成線 c2。 設(shè)置 c1分別平行 l2 和 l5 以及 c2 分別平行于 l3 和 l6。給予相同的尺寸 c2 和邊 li。因此，這六個(gè)點(diǎn) a1（i=1，2，...，6 ）始終保留在平面 Δa 1a6a0 上。在這種方式中，一個(gè)正六邊形平面（a 1a2a3a4a5a6）在三維草圖環(huán)境中得以產(chǎn)生，其中心點(diǎn) a0 可根據(jù)圖 2.1c中 c1 和 c2 的交叉點(diǎn)予以確定。（a）正三角形三元鏈接;（b）等邊四邊形鏈接以及（c）正六邊形鏈接圖 2.1 相當(dāng)于平面正三角形的三元，四邊形，六邊形的鏈接 黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（文獻(xiàn)翻譯） 第 4 頁(yè)————————————————————————————————————————————————第 3 步. 一些在模擬機(jī)制中等同于接頭的構(gòu)成如下：（a）構(gòu)成一條線 l，并給它一個(gè)在長(zhǎng)度上的驅(qū)動(dòng)尺寸。這樣，l 就相當(dāng)于一個(gè)棱柱的交點(diǎn) p 或與棱柱交點(diǎn) P 等同的驅(qū)動(dòng)尺寸。（b）按照上述的第 2 步，構(gòu)成一個(gè)鏈接和一條直線 l，使用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)重合命令將 l 的一端連接到鏈接（如基礎(chǔ)，移動(dòng)平臺(tái)，或另一條線）的任一點(diǎn) P。因此，連接點(diǎn) p 就相當(dāng)于一個(gè)球形接頭 S。（c）按照上述的第 2 步，構(gòu)成一個(gè)鏈接和一條直線 l，通過(guò)使用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)重合的命令把 l 的任一端或另一條線的末端連接到環(huán)節(jié)（如基準(zhǔn)，或移動(dòng)平臺(tái)）上的頂點(diǎn)P，并且在這個(gè)環(huán)節(jié)上設(shè)置 l 垂直于另一條線。因此，連接點(diǎn) p 就是等同于旋轉(zhuǎn)的共同 R。（d）構(gòu)成兩條線 l1 和 l2，使用點(diǎn)線重合命令將 l1 的一端連接到 l2 上的 p 點(diǎn)，并設(shè)置 l1 垂直于 l2。這樣，連接點(diǎn) p 就等同于一個(gè)圓柱體的共同點(diǎn) C。（e）構(gòu)成兩條線 l1 和 l2，使用點(diǎn)線重合命令將 l1 的一端連接到 l2 上的 p 點(diǎn)，如圖 2.2a 所示。這樣，連接點(diǎn) P 就相當(dāng)于一個(gè)復(fù)合的交點(diǎn) PS。(a)等價(jià)的復(fù)合交點(diǎn) PS 和（b）等價(jià)的 UPU-驅(qū)動(dòng)四肢 r1圖 2.2 等價(jià)的平面等邊三邊形，四邊形，六邊形的連結(jié)第 4 步. 按照上述的第 2 步，分別構(gòu)建一個(gè)基準(zhǔn) B 和一個(gè)移動(dòng)平臺(tái) M。按照上述的步驟 3a 和 3b，構(gòu)成一條線 r1，并賦給 R1 在長(zhǎng)度上的驅(qū)動(dòng)尺寸，再通過(guò)使用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)重合命令，把它的兩端分別連接到點(diǎn) A1 的 B 和 m。這樣，分別構(gòu)成了兩個(gè)在 A1 的等效球形接點(diǎn) S 和 a1 點(diǎn)，這就相當(dāng)于連接 m 和 B 的 SPS 驅(qū)動(dòng)四肢 r1。 黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（文獻(xiàn)翻譯） 第 5 頁(yè)————————————————————————————————————————————————第 5 步. 按照上述的第 4 步，設(shè)置驅(qū)動(dòng)四肢 r1 垂直于基準(zhǔn) B 的一條邊線。這樣，連接 r1 和 B 的等效的回轉(zhuǎn)交點(diǎn) R 得以構(gòu)成。這樣，等效的 SPS 驅(qū)動(dòng)四肢 r1 就被轉(zhuǎn)化成等價(jià)的 SPR 驅(qū)動(dòng)四肢 r1。第 6 步. 按照上述的第 4 步，構(gòu)成輔助線 B1 并使其一端連接到點(diǎn) A1 的基準(zhǔn)B。采用垂直約束命令，設(shè)置 B1 垂直于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)四肢 r1 和 B 的一條邊線（L 3 用于針對(duì) 3-足驅(qū)動(dòng)四肢以及 4-足驅(qū)動(dòng)四肢 C1 的情況）。這樣，在 B 處的點(diǎn) A1 構(gòu)成一個(gè)相當(dāng)于常見的接點(diǎn) U。同樣，構(gòu)成一條輔助線 b1，將它的一端連接到點(diǎn) a1 的 m并使 b1 垂直于 r1 和 m 的一條邊線（3-足驅(qū)動(dòng)四肢的 L3，4-足驅(qū)動(dòng)四肢的 C1）。因此，一個(gè)相當(dāng)于通用的交點(diǎn) U 在點(diǎn) a1 處予以點(diǎn)形成。接下來(lái)，設(shè)置 B1 平行或垂直于 b1。這樣，一個(gè)等效的 SPS 驅(qū)動(dòng)四肢 r1 就轉(zhuǎn)換成一個(gè)等價(jià)的 UPU 驅(qū)動(dòng)四肢r1，如圖 2.2b 所示。第 7 步. 按照第 4 步和第 6 步，構(gòu)成一個(gè)等效球在 B 上的點(diǎn) A1 的共同點(diǎn) S 和在 m 上的點(diǎn) a1 的等價(jià)萬(wàn)向點(diǎn) A1。這樣，一個(gè)等價(jià)的 SPS 驅(qū)動(dòng)四肢 r1 就轉(zhuǎn)化為等價(jià)的 SPU 驅(qū)動(dòng)四肢 r1。事實(shí)上， SPU 的驅(qū)動(dòng)四肢 r1 就相當(dāng)于在模擬機(jī)制下的 SPS驅(qū)動(dòng)四肢 r1，因?yàn)橐粋€(gè)本地冗余的自由度，這是從本身旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)四肢產(chǎn)生的，不影響該移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。因此，UPS 在模擬機(jī)制中的驅(qū)動(dòng)四肢 r1 可以被替換為相當(dāng)于 SPS 的驅(qū)動(dòng)四肢 r1。由以下的 Kutzbach Grubler 方程 [2-4]可以計(jì)算出空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度，（2.1）其中 k 是鏈接的數(shù)量，j 為環(huán)節(jié)數(shù)，k 是空間動(dòng)態(tài) λ=6 的機(jī)制運(yùn)作內(nèi)的尺寸；f i 是第 i 個(gè)共同的自由程度，F(xiàn) 0 是本地的冗余自由度，這并不影響機(jī)制的運(yùn)動(dòng)?！? 空間 4-足驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人空間 4-足驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的新型設(shè)計(jì)，如圖 4.1a 所示。它包括一個(gè)四足的移動(dòng)平臺(tái) m，一個(gè)四足的基準(zhǔn) B，兩個(gè)擴(kuò)展 UPU 的四肢，兩個(gè)擴(kuò)展 SPU 的四肢。其 黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（文獻(xiàn)翻譯） 第 6 頁(yè)————————————————————————————————————————————————中，m 是一個(gè)以 a0 為中心的等邊四邊形（a 1a2a3a4），B 是一個(gè)以 a0 為中心的平面等邊四邊形（A 1A2A3A4）。分別通過(guò)一個(gè)在點(diǎn) ai 的球形交點(diǎn) S、與棱柱的交點(diǎn) P相關(guān)的驅(qū)動(dòng)尺寸 ri、點(diǎn) Ai 的萬(wàn)向節(jié) U，把兩個(gè)相同的 SPU 驅(qū)動(dòng)尺寸從 m 連接到B，其中 i=2,4。分別通過(guò)點(diǎn) ai 的萬(wàn)向節(jié) U、與棱柱相關(guān)的驅(qū)動(dòng)尺寸 ri、點(diǎn) Ai 的萬(wàn)向節(jié) U，把兩個(gè)相同的 UPU 驅(qū)動(dòng)尺寸從 m 連接到 B，其中 i=1,3。我們定義它為一個(gè) 2-SPU-UPU 的機(jī)制 I。當(dāng) 2-UPU 尺寸和 2-SPU 的尺寸被安排在不同的位置時(shí)，可以分別合成 2-SPU-UPU 的機(jī)制 II 和 2-SPU-UPU 的機(jī)制 III 其他兩種形式，如圖 4.1b 和 c 所示。 （a）2-SPU-UPU 的機(jī)制 I；（b）2-SPU-UPU 的機(jī)制 II；（c）2-SPU-UPU 的機(jī)制 III。圖 4.1 空間 4-足驅(qū)動(dòng)尺寸的并行機(jī)制通過(guò)查看圖 4.1 的整個(gè)機(jī)理，我們知道，對(duì)于移動(dòng)平臺(tái)、四個(gè)氣缸以及四個(gè)活塞棒和一個(gè)基準(zhǔn)的 ?=10；六萬(wàn)向節(jié) U，四棱柱交點(diǎn) P 和兩個(gè)球體交點(diǎn) S 的 j=12；萬(wàn)向節(jié)的 f1=2，棱柱集合的 f2=1，球體集合的 f3=3；F 0=0。因此，根據(jù)公式（2.1），整個(gè)機(jī)制的自由度是：(2.2）空間 2-SPU-UPU 并聯(lián)機(jī)制的仿真機(jī)理是建立在三維草圖環(huán)境中的，如圖 4.2a所示，其創(chuàng)建過(guò)程描述如下。(1)按照第 2 步中的常用技術(shù)，分別構(gòu)成了與長(zhǎng)度邊線（60cm）相關(guān)的一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)（a 1a2a3a4），以及與長(zhǎng)度邊線（100cm）的基準(zhǔn)（A 1A2A3A4）。 黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（文獻(xiàn)翻譯） 第 7 頁(yè)————————————————————————————————————————————————(2)按照第 6 步和第 7 步中的常用技術(shù)，分別構(gòu)成兩條相當(dāng)于 UPU 驅(qū)動(dòng)尺寸（r 1 和 r3）和兩個(gè)等價(jià)的 SPU 驅(qū)動(dòng)尺寸（r 2 和 r4）。通過(guò)這種方式，可以創(chuàng)造一個(gè)空間 2-SPU-UPU 并聯(lián)機(jī)制 I 下的模擬機(jī)理。(3)通過(guò)類似的過(guò)程，2-SPU-UPU 模擬機(jī)制 I 的移動(dòng)平臺(tái)的位置-方向就得以確定。同樣的，2-SPU-UPU 模擬機(jī)制 II 也得以創(chuàng)建，如圖 4.2b 所示。（a）模擬機(jī)制 I 和（b）模擬機(jī)制 II。圖 4.2 在驅(qū)動(dòng)尺寸 2-SPU-UPU 模擬機(jī)制下的并行機(jī)理……8 結(jié)論通過(guò)在先進(jìn)的 CAD 軟件的三維草圖環(huán)境中，應(yīng)用計(jì)算機(jī)輔助幾何約束和尺寸驅(qū)動(dòng)技術(shù)，一些新的仿真機(jī)制和空間具有 3-，4-，5-，6-足驅(qū)動(dòng)四肢的并聯(lián)機(jī)器人得以設(shè)計(jì)。當(dāng)通過(guò)使用尺寸驅(qū)動(dòng)技術(shù)來(lái)修改驅(qū)動(dòng)四肢的驅(qū)動(dòng)尺寸時(shí)，相應(yīng)的模擬機(jī)制的配置是多種多樣的。這樣，每個(gè)模擬機(jī)制的移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)就可以得到解決。 黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（文獻(xiàn)翻譯） 第 8 頁(yè)————————————————————————————————————————————————當(dāng)模擬機(jī)制的所有驅(qū)動(dòng)尺寸和固定尺寸被修改后，在每個(gè)模擬機(jī)制中的所有幾何約束和尺寸約束卻被始終保留。因此，一旦創(chuàng)建了一個(gè)模擬機(jī)制，它就可以反復(fù)合成具有不同尺寸和配置的同類型的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)。當(dāng)修改模擬機(jī)制的驅(qū)動(dòng)尺寸時(shí)，導(dǎo)向尺寸也會(huì)相應(yīng)地隨之更改。這樣，在平行空間機(jī)構(gòu)自由度的基礎(chǔ)上，模擬機(jī)制的驅(qū)動(dòng)尺寸的數(shù)量就可以確定了。通過(guò)應(yīng)用驅(qū)動(dòng)和導(dǎo)向的尺寸技術(shù)和記錄功能，在同等基礎(chǔ)上的移動(dòng)平臺(tái)的位置-方向就可以得到解決。在 Microsoft Excel 環(huán)境下通過(guò)擬合曲線和擬合方程技術(shù)，可以解決在同等基礎(chǔ)上的移動(dòng)平臺(tái)的近似速度（轉(zhuǎn)速）和近似運(yùn)動(dòng)（旋轉(zhuǎn)加速加速）問(wèn)題。仿真結(jié)果證明，計(jì)算機(jī)輔助幾何方法相當(dāng)于結(jié)構(gòu)的合成和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的分析任務(wù)，不僅相當(dāng)?shù)谋憬荩€有也來(lái)自準(zhǔn)確性和可重復(fù)性的優(yōu)勢(shì)觀點(diǎn)。參考文獻(xiàn)[1]D.Stewart，與六自由度相關(guān)的 Proc 平臺(tái).英國(guó)：機(jī)械工程研究所第一部分 180期，1965,（15）：371-386.[2]K.H.Hunt.并行驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手臂的跨結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)，德國(guó)：ASME 研究反式自動(dòng)售貨機(jī)的力學(xué) 105 期，1983，（4）：705-712.[3]Z.Huang，Q.Li.輕型移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的類型合成原則，中國(guó)：北京科學(xué) 45 期，2002，（3），241-248.[4]L.W.Tsai，F(xiàn).Tahmasebi.六自由度并聯(lián)微型機(jī)器人的一類新的合成與分析.研究機(jī)器人 10 期，1993，（5），561-580.[5]F. Gao, W. Li, X. Zhao.2-,3-,4-,5-足自由度并聯(lián)機(jī)器人的新運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).馬赫機(jī)械理論 37 期，2002,：1395-1411.[6]L.W. Tsai, S. Joshi.空間 3-UPU 并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)和優(yōu)化 .德國(guó)：ASME 反式力學(xué)研究 122 期，2000，（4）：439-446. 黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（文獻(xiàn)翻譯） 第 9 頁(yè)————————————————————————————————————————————————[7]Z. Huang, Y.F. Fang.并聯(lián)驅(qū)動(dòng)棱錐機(jī)制的 3 自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)特征分析.馬赫機(jī)械理論 31 期，1996，（8）：1009-1018.[8]Z. Huang, J. Wang.通過(guò)二次變性來(lái)鑒定 3 自由度并聯(lián)機(jī)器人的主要螺絲 .馬赫機(jī)械研究理論 36 期，2001，（8）：893-911.[9]C.M. Gosselin.在球面三自由度并聯(lián)機(jī)器人上的直接運(yùn)動(dòng)學(xué).國(guó)際機(jī)器人研究 12期，1993，（4）：394-402.[10]C.M. Gosselin, J. Angeles.球面三自由度并聯(lián)機(jī)器人的最佳運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì) .ASME 研究反式自動(dòng)發(fā)射訊號(hào) 116 期，（4），1141-1147.[11]H.Y. Lee, B. Roth.一類平行機(jī)制正向位移分析的封閉形式的解決方案.IEEE 國(guó)際機(jī)器人自動(dòng)化會(huì)議上的議程，1993，720-724.[12]S.V. Sreentvasan, K.J. Waldron.6-6 型 Stewart 平臺(tái)的封閉形式的直接位移分析 .馬赫機(jī)械研究理論 29 期，1994，（2）：855-864.[13]B. Dasgupta, T.S. Mruthyunjaya.常用 6-6 型 Stewart 平臺(tái)的一個(gè)建設(shè)性的預(yù)估校正算法的直接位置運(yùn)動(dòng)問(wèn)題.馬赫機(jī)械研究理論 31 期，1996，（6）：799-811.[14]R.I. Alizade, N.R. Tagiyev, J. Duffy.6 自由度并聯(lián)機(jī)器人的正向和反向位移分析.馬赫機(jī)械研究理論 29 期，1994，（1）：115-124.[15]K. Luck.以 Burmester 理論為基礎(chǔ)的計(jì)算機(jī)輔助機(jī)制的合成 .馬赫機(jī)械研究理論29 期，1994，（6）：877-886.[16]R. Matone, B. Roth.并聯(lián)機(jī)器人：如何模擬驅(qū)動(dòng)計(jì)劃和它們?cè)谄娈愖藙?shì)上的影響的研究框架.德國(guó)：ASME 反式力學(xué)研究 121 期，1999，（1）：2-8.[17]P.N. Sheth.基于數(shù)字電腦的自由度幾何約束的機(jī)械系統(tǒng)的多維模擬程序.美國(guó):美國(guó)威斯康星大學(xué)，大學(xué)的博士論文，1972，大學(xué)縮微膠片：第 73-2565 號(hào).[18]C.M. Gosselin, L. Pereault, Ch. Vaillancourt.3 自由度球面并聯(lián)機(jī)器人的模擬和計(jì)算機(jī)輔助運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì).SYST 機(jī)器人研究 12 期，1995,（12）：857-869.[19]T.J. Furlong, J.M. Vance, P.M. Larochelle.球形機(jī)制在虛擬現(xiàn)實(shí)中的合成 .德國(guó)：ASME 反式機(jī)械研究 121 期，1999，（4），515-520. 黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（文獻(xiàn)翻譯） 第 10 頁(yè)————————————————————————————————————————————————[20]Y.M. Deng, G.A. Britton, S.B. Tor.基于約束功能設(shè)計(jì)驗(yàn)證的概念設(shè)計(jì) .計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì) 32 期，2000，（14）：889-899.[21]Q.J. Ge, M. Sirchia.兩個(gè)參數(shù)自由度形式運(yùn)動(dòng)的計(jì)算機(jī)輔助幾何設(shè)計(jì).ASME 反式機(jī)械研究 121 期，1999，（4）：9-14.[22]Y. Lu, T. Leinonen.近似平面四桿連鎖的三維合成的計(jì)算機(jī)輔助幾何方法.德國(guó)：J.計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì) 14 圖，2002，（6）：547-552.[23]Y. Lu, T. Leinonen.為了更高的秩序和結(jié)合點(diǎn)合成的計(jì)算機(jī)仿真機(jī)制的方法.德國(guó)：J.計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì) 14 圖,2002,(8):845-851.[24]Y. Lu, T. Leinonen.制造形狀復(fù)雜的正交 6 桿虛擬機(jī)床的計(jì)算機(jī)模擬方法.國(guó)際馬赫機(jī)械工具制造 42 期，2002，（3）：441-447.[25]Y. Lu.3 維自由表面上正交的 3 桿的虛擬機(jī)工具的計(jì)算機(jī)模擬制造.國(guó)際馬赫機(jī)械工具制造 43 期，2002，（11）：734-742.