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摘 要
人類歷史不斷前進(jìn)人才不斷的伴隨著人類科學(xué)的進(jìn)步與發(fā)展，工程機(jī)械在人類生活的各方各面都起到了很大的作用。與此同時(shí)，人們?cè)谟龅讲煌瑔?wèn)題時(shí)，對(duì)所需要用的工程機(jī)械的大小、性能的有著各種各樣的要求，各種性能參數(shù)也決定其應(yīng)該工作的環(huán)境。工程機(jī)械在我國(guó)社會(huì)主義生產(chǎn)中占據(jù)了舉足輕重的位置，它在很大程度上減少了原始落后的生產(chǎn)工具給我們帶來(lái)的各種不便。同時(shí)，它在現(xiàn)今全球經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展中發(fā)揮了重要的作用。本設(shè)計(jì)中挖掘機(jī)的行走裝置是在整個(gè)機(jī)械部分起到支撐的作用，它承受了機(jī)械的自重與挖掘機(jī)進(jìn)行挖掘時(shí)所產(chǎn)生的反力。液壓挖掘機(jī)行走裝置使挖掘機(jī)平穩(wěn)的支撐在地面進(jìn)行工作，這同時(shí)也是挖掘機(jī)在工作場(chǎng)地進(jìn)行位置移位的重要裝置。行走裝置設(shè)計(jì)的嚴(yán)謹(jǐn)與否很大程度上影響挖掘機(jī)的機(jī)動(dòng)性、爬坡能力、轉(zhuǎn)彎能力、接地比壓以及挖掘機(jī)的穩(wěn)定性等。
[關(guān)鍵]履帶式；爬坡功能；行走機(jī)構(gòu)；張緊裝置；穩(wěn)定性
Abstract
Human history forward continuously along with the progress and development of human science, engineering machinery in parties every human life has played a big role. At the same time, when people encounter different problems, there are various requirements for the size and performance of the engineering machinery needed, and various performance parameters also determine the environment in which it should work. Engineering machinery plays an important role in China's socialist production. It greatly reduces the inconvenience brought to us by primitive and backward production tools. At the same time, it has played an important role in the rapid development of the global economy. In this design, the walking device of the excavator plays a supporting role in the entire mechanical part, and it bears the counterforce generated by the self-weight of the machinery and the excavator during excavation. The hydraulic excavator walking device enables the excavator to work smoothly on the ground, which is also an important device for the excavator to shift its position in the work site. The rigor of the design of the walking device is largely
Keywords caterpillar; Climbing function; walking institutions; tensioning devices; stability
38
目 錄
摘要 I
Abstract II
1 緒論 1
1.1 本課題背景意義及目的 1
1.2 液壓挖掘機(jī)的基本類型和主要特點(diǎn) 1
1.3 液壓挖掘機(jī)的發(fā)展概況 2
1.3.1 國(guó)外液壓挖掘機(jī)目前水平 2
1.3.2 國(guó)內(nèi)液壓挖掘機(jī)發(fā)展概況及趨勢(shì) 2
1.4 本次設(shè)計(jì)內(nèi)容概況 3
2液壓挖掘機(jī)的履帶行走裝置構(gòu)造 4
2.1 綜述 4
2.2液壓挖掘機(jī)履帶式行走裝置的結(jié)構(gòu)和構(gòu)造 4
3 履帶各部分的設(shè)計(jì)與選型 5
3.1 履帶的設(shè)計(jì) 5
3.2 驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì) 12
3.3 支重輪托鏈輪的設(shè)計(jì) 15
3.3.1 支重輪的設(shè)計(jì) 15
3.3.2 托鏈輪的設(shè)計(jì) 17
3.4 導(dǎo)向輪和張緊裝置的設(shè)計(jì) 18
3.4.1 導(dǎo)向輪的設(shè)計(jì) 18
3.4.2 張緊裝置的設(shè)計(jì) 20
3.5 “四輪一帶”安裝尺寸 22
4 液壓挖掘機(jī)行走能力的設(shè)計(jì)與計(jì)算 24
4.1 履帶式行走裝置牽引力計(jì)算 24
4.1.1 土壤的變形阻力 24
4.1.2 坡道阻力 24
4.1.3 轉(zhuǎn)彎阻力 25
4.1.4 履帶運(yùn)行的內(nèi)阻力 26
4.2 爬坡能力校核 27
4.3 原地轉(zhuǎn)彎能力校核 28
4.4 接地比壓驗(yàn)算 28
4.5 行走減速機(jī)和液壓馬達(dá)的選取 30
4.6 接地長(zhǎng)度、軌距校核以及最小離地間隙的確定 32
結(jié)論 34
致謝 35
參考文獻(xiàn) 36
1緒論
1.1 本課題背景意義及目的
自從改革開(kāi)放開(kāi)始，我國(guó)的科學(xué)技術(shù)與信息技術(shù)得到了迅猛的發(fā)展，各種行業(yè)都產(chǎn)生了翻天覆地的變化。與此同時(shí)，工程機(jī)械行業(yè)也同樣得到了相應(yīng)的發(fā)展。各行各業(yè)都在奮起拼搏、開(kāi)拓創(chuàng)新。這使得工程機(jī)械種類不斷增加、性能不斷完善。
在國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的許多行業(yè)根據(jù)其性能不同各類挖掘機(jī)發(fā)揮著各自的作用，如道路維修、交通運(yùn)輸、水利電氣工程、農(nóng)田改造、礦山挖掘以及現(xiàn)代化軍事工程等等行業(yè)的機(jī)械化施工中。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，一般工程中約有1/3的土石方量、露天礦山中4/5的采挖量都是通過(guò)挖掘機(jī)完成的。
與國(guó)外相比，國(guó)內(nèi)挖掘機(jī)在使用與創(chuàng)新方面還是存在較大差距的。我們進(jìn)行微型液壓挖掘機(jī)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)是迫在眉急的，這將為國(guó)內(nèi)挖掘機(jī)行業(yè)的發(fā)展提供極大的幫助，并為我國(guó)挖掘機(jī)行業(yè)在國(guó)際挖掘機(jī)行業(yè)中取得共奪得話語(yǔ)權(quán)。挖掘機(jī)在各類施工作業(yè)中都發(fā)揮著重要作用，把此次微型液壓挖掘機(jī)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)好，一方面可以增加我們的知識(shí)水平，同時(shí)也為我們?cè)诰蜆I(yè)中提供莫大的機(jī)會(huì)。同時(shí)，此次設(shè)計(jì)也是我們檢驗(yàn)平時(shí)學(xué)習(xí)是否踏實(shí)、知識(shí)體系是否全的機(jī)會(huì)，對(duì)于我們有著非常重要的意義。
1.2 液壓挖掘機(jī)的基本類型和主要特點(diǎn)
挖掘機(jī)的型號(hào)與結(jié)構(gòu)方式多種多樣，由于挖掘機(jī)的工作原理與過(guò)程、用途甚至構(gòu)造特點(diǎn)等都有所不同，我們可以根據(jù)這對(duì)其進(jìn)行劃分。
按工作過(guò)程可分為周期作業(yè)和連續(xù)作業(yè)兩類,即本課題的單斗挖掘機(jī)以及多斗挖掘機(jī)。
按照用途劃分，單斗挖掘機(jī)都有建筑型、采礦型、和剝離型等。
按照動(dòng)力裝置劃分，挖掘機(jī)有通過(guò)電驅(qū)動(dòng)的、通過(guò)內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)的甚至兩種一起的復(fù)合驅(qū)動(dòng)等。
按照傳動(dòng)方式劃分，挖掘機(jī)分為機(jī)械傳動(dòng)式、液壓傳動(dòng)式和混合傳動(dòng)式這三種傳動(dòng)方式。
同時(shí)液壓挖掘機(jī)也擁有下列各種不同的主要特點(diǎn):
(1)通過(guò)使用液壓技術(shù)極大地完善了挖掘機(jī)的技術(shù)性能，不僅使挖掘機(jī)的挖掘力增大、同時(shí)也把挖掘機(jī)的牽引力變大，并使其傳動(dòng)性能更穩(wěn)定，工作效益提高，結(jié)構(gòu)布局更加完善，節(jié)約更多的空間。
挖掘機(jī)在工作通過(guò)行走轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)以及工作裝置這三個(gè)部分來(lái)完成預(yù)期的工作。這其中動(dòng)作最多且經(jīng)常運(yùn)行的是回轉(zhuǎn)和工作裝置這兩種不斷循環(huán)重復(fù)的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械挖掘機(jī)由于其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，所以完成以上這幾個(gè)動(dòng)作對(duì)機(jī)械會(huì)產(chǎn)生很大的慣性力和沖擊載荷從而影響機(jī)械的壽命。但是采用液壓驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)就不會(huì)因這些過(guò)程而影響壽命，這也極大程度的簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)。
(2)同時(shí)液壓系統(tǒng)的存在特有防止過(guò)載的能力，可以使液壓挖掘機(jī)使用起來(lái)更加安全，減少操作的困難程度。
(3) 采用液壓傳動(dòng)可以使生產(chǎn)過(guò)程標(biāo)準(zhǔn)化，系統(tǒng)化和通用化,便于工廠進(jìn)行生產(chǎn)并增加其年產(chǎn)量增加更多的收益降低生產(chǎn)所需的成本。
1.3 液壓挖掘機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r
1.3.1 國(guó)外液壓挖掘機(jī)發(fā)展水平
由于美國(guó)，德國(guó)，日本這些工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的液壓挖掘機(jī)發(fā)展歷史比較早，挖掘機(jī)產(chǎn)品種類比較多，挖掘機(jī)科技水平比較高。同時(shí)他們也是是液壓挖掘機(jī)的主要輸出國(guó)家，他們的產(chǎn)品在各個(gè)市場(chǎng)都占有很大的比重。
當(dāng)前，大型化、微型化、多能化和專用化越來(lái)越成為國(guó)際上液壓挖掘機(jī)所發(fā)展與前進(jìn)的方向。在國(guó)外各國(guó)關(guān)于挖掘機(jī)將更多的精力集中于新技術(shù)、新工藝、新結(jié)構(gòu)和新材料等高新科技方向，加快了挖掘機(jī)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化，通用化的趨勢(shì)。
1.3.2 國(guó)內(nèi)液壓挖掘機(jī)發(fā)展水平以及趨勢(shì)
為了追趕國(guó)際挖掘機(jī)行業(yè)發(fā)展水平，我國(guó)己現(xiàn)已完成了挖掘機(jī)的生產(chǎn)系列化。同時(shí)我國(guó)也堅(jiān)持自主研發(fā)開(kāi)發(fā)出了許多新類型挖掘機(jī)，學(xué)習(xí)與引薦他國(guó)挖掘機(jī)積極研究帶有自己國(guó)家特色的新產(chǎn)品。
單斗液壓挖掘機(jī)在使用性能、技術(shù)指標(biāo)甚至經(jīng)濟(jì)方面都占據(jù)一定的的優(yōu)勢(shì)，外國(guó)發(fā)達(dá)國(guó)家在此挖掘機(jī)的研究與實(shí)踐方面都投入了很大的精力。在現(xiàn)在的挖掘機(jī)發(fā)展前景中，人們更多的將單斗液壓挖掘機(jī)改善其動(dòng)力與傳動(dòng)等方面以此來(lái)達(dá)成高效益收成。同時(shí)液壓挖掘機(jī)在各種行業(yè)中都得到廣泛的應(yīng)用，成本在不斷地減少，標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化的不斷提升也為液壓挖掘機(jī)的發(fā)展提供了很多方便。這些不同方面的進(jìn)步也為挖掘機(jī)的生產(chǎn)提供了可靠依據(jù)。同時(shí)機(jī)電一體化的發(fā)展也為機(jī)械作業(yè)的提高、減少噪音、便于維修和適應(yīng)各種場(chǎng)合等方面帶來(lái)便利。同時(shí)，放眼，液壓挖掘機(jī)有以下的趨勢(shì):
(1)大型化與微型化同頭并進(jìn)。
??(2)節(jié)能技術(shù)的了積極普遍的采用。
??(3)挖掘機(jī)可靠性得到提高并延長(zhǎng)其使用壽命。
??(4)工作裝置結(jié)構(gòu)不斷完善，工作適應(yīng)場(chǎng)地不斷擴(kuò)大。
??(5)動(dòng)力由內(nèi)燃向電力方向發(fā)展。
??(6)液壓系統(tǒng)不斷完善，液壓元件精度適應(yīng)范圍的到提高。
??(7)機(jī)電一體化程度及范圍不斷提高。
??(8)挖掘量以及工作效率不斷調(diào)高。
??(9)人機(jī)工程學(xué)在設(shè)計(jì)中占據(jù)了很高的比重。
1.4 本次設(shè)計(jì)內(nèi)容概況
1.4.1畢業(yè)設(shè)計(jì)的內(nèi)容
具體設(shè)計(jì)任務(wù)是對(duì)微型液壓挖掘機(jī)的行走裝置的設(shè)計(jì)、“四輪一帶”以及行走能力的校核，包括：
(1) 微型液壓挖掘機(jī)的行走機(jī)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)。
(2) 行走裝置四輪一帶機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與布置。
(3) 挖掘機(jī)的行走機(jī)構(gòu)詳細(xì)接地比壓的分析和設(shè)計(jì)。
(4) 馬達(dá)的驗(yàn)算和選取及馬達(dá)原理的認(rèn)識(shí)和研究。
1.4.2畢業(yè)設(shè)計(jì)的要求
（1）了解微型液壓挖掘機(jī)行走機(jī)構(gòu)的工作原理、設(shè)計(jì)步驟與設(shè)計(jì)方法。
（2）對(duì)所設(shè)計(jì)的挖掘機(jī)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行總體方案論證。
（3）挖掘機(jī)行走機(jī)構(gòu)中各部件的主要參數(shù)進(jìn)行選擇與設(shè)計(jì)計(jì)算。
（4）編寫(xiě)說(shuō)明書(shū)1.5萬(wàn)字以上，外文翻譯4000漢字以上。
（5）完成總裝圖及零件圖紙總共3張A0圖紙。
2 液壓挖掘機(jī)的履帶行走裝置構(gòu)造
2.1 綜述
挖掘機(jī)按其行走的方式不同分為各種不同類型的挖掘機(jī)，例如通過(guò)履帶行走、利用齒輪行走甚至兩種都運(yùn)用的方式。液壓挖掘機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中也應(yīng)滿足適當(dāng)?shù)囊螅?
(1) 挖掘機(jī)底盤(pán)應(yīng)該足夠高方便跨越大型障礙物方便完成各種方位的操作。
(2) 履帶應(yīng)選擇大面積的履帶以及較輕的機(jī)身重量來(lái)讓挖掘機(jī)運(yùn)行的更加平穩(wěn)。
(3)?工作人員應(yīng)該進(jìn)行合理的機(jī)械操作以此來(lái)保護(hù)自己自身的人身安全。減少不必要的損失。
(4)?挖掘機(jī)應(yīng)考慮道路對(duì)機(jī)械自身的要求。
履帶式行走裝置是挖掘機(jī)應(yīng)用最為普遍的一種形式，其突出的優(yōu)點(diǎn)是:牽引力大，接地比壓小，越野性能及穩(wěn)定性好，爬坡能力強(qiáng)，且轉(zhuǎn)彎半徑小，機(jī)動(dòng)靈活。
缺點(diǎn):微型液壓挖掘機(jī)行動(dòng)緩慢，使用消耗成本高，機(jī)器壽命短，易破壞路面只適合在工程允許范圍內(nèi)進(jìn)行工作，轉(zhuǎn)換場(chǎng)地時(shí)需要其他的運(yùn)輸工具。
2.2 液壓挖掘機(jī)履帶式行走裝置的結(jié)構(gòu)和構(gòu)造
履帶式行走裝置如圖所示。由“四輪一帶”(即引導(dǎo)輪、支重輪、托鏈輪、驅(qū)動(dòng)輪、履帶)、張緊裝置，行走機(jī)構(gòu)、行走架和推 m土裝置(選用)組成。
行走架在履帶行走機(jī)構(gòu)中主要起到支撐整個(gè)挖掘機(jī)結(jié)構(gòu)的作用，他分別包括底架、履帶架以及橫梁。一般他們都是由采用16Mn材料的鋼板焊接設(shè)計(jì)而成得到。雖然一方面行走架連接了回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)但是同時(shí)他也可以根據(jù)其特有的結(jié)構(gòu)組成劃分為組合式和整體式兩種不同的結(jié)構(gòu)。
組合式行走架是由如圖(圖2.2- 2)框架式的結(jié)構(gòu)組成的底架以及類似工字形狀的鋼或焊接的箱形梁組成的。兩側(cè)履帶架孔中，履帶架下部都有存在的敞開(kāi)的“門(mén)”狀的平面，同時(shí)兩端為了便于安裝驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)向輪和支重輪，型架的兩端呈現(xiàn)“又”。這樣可以使安裝的過(guò)程變得更加簡(jiǎn)單。
這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是當(dāng)我們因挖掘機(jī)平衡變差甚至有較高的接地比壓時(shí)我們不用特意去改變挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)整體，而只需要改換更寬的橫梁以及加長(zhǎng)的履帶架來(lái)完成安裝長(zhǎng)度以及寬度有所要求的履帶需求。同時(shí)它的缺點(diǎn)也很明顯因其履帶截面削弱太多導(dǎo)致其剛性交叉很容易產(chǎn)生生裂縫。
在挖掘機(jī)的移動(dòng)過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)驅(qū)動(dòng)力矩產(chǎn)生力，從而帶動(dòng)履帶在支重輪下的移動(dòng)同時(shí)因機(jī)器自重的原因履帶不會(huì)脫離機(jī)體從而旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)向輪在束縛著履帶不讓其脫離并將履帶在鋪設(shè)在地面上。從而通過(guò)整個(gè)動(dòng)作液壓挖掘機(jī)完成其使用履帶向前持續(xù)移動(dòng)。
同理挖掘機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí)，由于液壓聚供油行走馬達(dá)的存在，這樣安裝在兩個(gè)履帶上面的憂油路控制就可以很方便的實(shí)現(xiàn)液壓挖掘機(jī)的轉(zhuǎn)向甚至就地轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作，以此來(lái)達(dá)到適應(yīng)各種地形的轉(zhuǎn)向操作。
3 履帶各部分的設(shè)計(jì)計(jì)算與選型
3.1 履帶的設(shè)計(jì)
惡劣的工作條件對(duì)挖掘機(jī)要求非常高，不僅要求挖掘機(jī)的材料的性能要好，同時(shí)質(zhì)量減輕以成本。也要處理其運(yùn)行過(guò)程中所產(chǎn)生的動(dòng)量載荷，同時(shí)防止液壓挖掘機(jī)與地面的吸合力。最后為了節(jié)約資源我們應(yīng)減少行進(jìn)過(guò)程中的阻力。次單斗液壓挖掘機(jī)適用范圍比較小，在道路建設(shè)以及小范圍小空間內(nèi)進(jìn)行工作。橡膠履帶的選擇可以對(duì)施工過(guò)程進(jìn)行很小的破壞，不易影響到周圍居民，行動(dòng)速度快、平穩(wěn)性好、牽引力大以及對(duì)地面壓力小同時(shí)也有利于提高機(jī)器的壽命等優(yōu)點(diǎn)。因此本機(jī)履帶主要采用橡膠材質(zhì)，但如果是在惡劣的環(huán)境下工作推薦采用以鋼材料為主的履帶以適應(yīng)工作環(huán)境。
由上可知挖掘機(jī)的履帶按組成方式可以分為整體式和組合式兩種。整體式是指履帶各部件直接形成一個(gè)整體，履帶自身占據(jù)整個(gè)行走機(jī)構(gòu)的主要部分。履帶是通過(guò)一個(gè)一個(gè)履帶節(jié)組裝而成的，這樣整個(gè)挖掘機(jī)從研發(fā)到批量生產(chǎn)其周期就會(huì)變短，利于挖掘機(jī)的組裝與生產(chǎn)以及節(jié)約成本。然而其也有很大的缺點(diǎn)例如銷孔間隙較大、容易沾染泥沙、磨損比較大。整體式主要應(yīng)用在機(jī)械式挖掘機(jī)中以及高速車輛中。
現(xiàn)如今液壓挖掘機(jī)更多采用的是組合式履帶。如圖所示，它分別是由履帶板、鏈動(dòng)節(jié)、履帶銷軸和銷套四個(gè)部分組和而成。左右鏈軌節(jié)9、10 與銷套5 通過(guò)緊配合連接，履帶銷軸4 插入銷套為了使其運(yùn)轉(zhuǎn)靈活因此他們兩者之間存在固定，并且其兩端分別與另外兩個(gè)鏈軌節(jié)孔進(jìn)行緊配合。鎖緊履帶銷 與鏈軌節(jié)孔的存在為履帶的安裝與拆卸提更了便利因?yàn)樗麄兊呐浜媳容^輕松。采用組合式履帶節(jié)距小、轉(zhuǎn)動(dòng)性好、移動(dòng)速度快并且各結(jié)構(gòu)之間的硬度比較大。因此選擇組合式履帶。
3.1.1 履帶尺寸的計(jì)算
履帶寬度b的初步確定:
b=(0.9~ 1.1)x209* (3.1-1)
式中：
M---- 裝載機(jī)的整機(jī)質(zhì)量，由設(shè)計(jì)要求可知這里取M=6t.
因此： b=(0.9~1.1)x209x=
根據(jù)計(jì)算的需要，這里我們?nèi)÷膸挾葹閎=400mm
履帶支撐面長(zhǎng)度可以通過(guò)以下公式計(jì)算的
Lo=* = (1.25~1.5) x = (3.1-2)
同理這里取=2500mm。
式中：
----履帶長(zhǎng)度經(jīng)驗(yàn)系數(shù)。
由前式所得的應(yīng)下面公式的要求:
(3.1-3)
式中：
----支撐面長(zhǎng)度，;取2500mm
----履帶軌距， ;取1900mm。
----附著系數(shù)，;
----滾動(dòng)阻力系數(shù)，;
----根據(jù)《工程機(jī)械底盤(pán)構(gòu)造與設(shè)計(jì)》可知;
(3.1-4)
因此由上式可知上述履帶的寬度以及支撐面的長(zhǎng)度選擇合適，所以取:
，。
3.1.2 履帶板結(jié)構(gòu)的選擇
??挖掘機(jī)的覆帶板的型號(hào)各種各樣，但是為了完成上面所規(guī)定的的標(biāo)準(zhǔn)，所以此挖掘機(jī)采用輕質(zhì)量并高強(qiáng)度而且簡(jiǎn)單方便操作成本低的軋制履帶板。履帶板的筋數(shù)各不相同分別有一個(gè)、雙個(gè)以及三個(gè)。單筋履帶由于其板筋比較高所以便于需要較大的牽引力的作業(yè)工況，推土機(jī)的履帶板筋主要是單筋。雙筋履帶與單筋相反板筋相比下較短但其方便與進(jìn)行經(jīng)常轉(zhuǎn)向的作業(yè)，因其良好的剛度所以多應(yīng)用于挖掘裝載機(jī)以及大型礦用液壓挖掘機(jī)上。三筋履帶板與雙筋履帶板相同都為短筋如圖所示。但由于其板筋數(shù)目的增加致使履帶板的強(qiáng)度和剛度更高，支撐能力更強(qiáng)，挖掘機(jī)上所采用這種板筋。由圖可知筋履帶板分布有四個(gè)連接孔，中間兩個(gè)主要起到清除污泥的作用。當(dāng)挖掘機(jī)進(jìn)行移動(dòng)的時(shí)候驅(qū)動(dòng)輪的齒輪會(huì)因與履帶板的連接過(guò)程中會(huì)自動(dòng)清除纏在履帶上的淤泥。兩履板中特有的連接部分可以有效的阻止礫石進(jìn)入履帶板之間的部分。
?
3.1.3 履帶節(jié)距
??節(jié)距的減少可以有效地減少驅(qū)動(dòng)輪和導(dǎo)向輪所受到?jīng)_擊，同時(shí)履帶運(yùn)轉(zhuǎn)的更平穩(wěn)可以提高履帶的使用壽命并節(jié)省作業(yè)時(shí)間，但并不是越小越好其也受到鏈軌結(jié)構(gòu)尺寸的限制。履帶節(jié)距及其使用范圍見(jiàn)下表。
履帶節(jié)距，隨自重的增大而線性增大，通常為:
=(17.5～23)*=(17.5～23）*=（154～202）mm
所以由上表可知此設(shè)計(jì)節(jié)距選取173mm.
3.1.3 履帶強(qiáng)度的計(jì)算
3.1.3.1履帶的計(jì)算工況
機(jī)器在斜坡上工作時(shí)，一邊的履帶其因土壤環(huán)境不同其所傳遞的最大驅(qū)動(dòng)力也各不相同，因此:
(3.1-6)
因此：
式中:?
----附著系數(shù)，取
----斜坡施工時(shí)其分布在一側(cè)的分配系數(shù)。
3.1.3.2履帶總成結(jié)構(gòu)形式如圖3.1-3所示
其中節(jié)距為173mm的履帶總成聯(lián)系尺寸如下表,履帶板的總成聯(lián)系尺寸：
??由此設(shè)計(jì)對(duì)挖掘機(jī)的要求，本挖掘機(jī)采用組合式履帶。此挖掘機(jī)主要是通過(guò)履帶板、履帶銷、銷套以及螺栓等之間相互作用而組成。履帶在使用過(guò)程中不斷磨損但其他方面的損失可以忽律不計(jì)因此本設(shè)計(jì)主要對(duì)履帶銷的剪切強(qiáng)度進(jìn)行計(jì)算:
（3.1-7）
式中: ----帶銷直徑;
因此：
覆帶銷和銷套的材質(zhì)因需要所以分別采用與采用,履帶板為便于設(shè)計(jì)，所以材料采用.
查表可得的剪切強(qiáng)度:
所以，<[],此種型號(hào)的強(qiáng)度設(shè)計(jì)滿足要求。
3.1.3.3 校核軌鏈節(jié)的抗拉強(qiáng)度
不同材質(zhì)的履帶其驗(yàn)算方面是有所不同的。履帶板易在銷孔的最小處發(fā)生斷裂因此應(yīng)該驗(yàn)算其拉伸應(yīng)力:
（3.1-8）
式中:
----履帶銷套半徑，;
----履帶銷半徑,;
----履帶板一端的各銷孔寬度之和，。
----需用拉伸應(yīng)力,
因此：
因此，此設(shè)計(jì)的履帶的拉伸應(yīng)力滿足要求。
3.2 驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì)
驅(qū)動(dòng)輪在整個(gè)行走機(jī)構(gòu)主要提供動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)的行走，所以齒輪與履帶間的配合以及齒輪傳動(dòng) 的平穩(wěn)性，同時(shí)采用這種設(shè)計(jì)可以有效地防止因磨損而導(dǎo)致之間的配合失敗。履帶的驅(qū)動(dòng)輪處于整個(gè)履帶的后部這種設(shè)計(jì)可以減少消耗和維修所需要的成本。
設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)輪主要關(guān)注的是齒形，驅(qū)動(dòng)輪尺寸和強(qiáng)度的校核。
3.2.1 驅(qū)動(dòng)輪的齒形設(shè)計(jì)
驅(qū)動(dòng)輪在整個(gè)行走裝置主要提供動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)的行走，所以齒輪與履帶間的配合以及齒輪傳動(dòng) 的平穩(wěn)性，同時(shí)采用這種設(shè)計(jì)可以有效地防止因磨損而導(dǎo)致之間的配合失敗。
根據(jù)齒面的形狀其主要分為凸形，直線形以及凹形這三種?，F(xiàn)在的生產(chǎn)科技水平下我們主要采用的是后面兩種。
驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)液壓馬達(dá)以及變速箱傳遞牽引力驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)行走。同時(shí)由于齒輪與履帶之間的的相互作用力導(dǎo)致兩者之間存有磨損減少了機(jī)械的使用壽命。所以為了減少損失我們通常選擇容易淬取的鋼材例如50,。 這種材料可以進(jìn)行中頻淬火以及低溫回火以此讓硬度應(yīng)達(dá)至滿足我們?cè)O(shè)計(jì)所需要的強(qiáng)度。
照常情況下我們對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的齒形有以下要求:
??1)齒形應(yīng)方便與履帶進(jìn)行嚙合，減少機(jī)械運(yùn)行過(guò)程中所受到的沖擊力;
??2)齒面與履帶之間所產(chǎn)生的應(yīng)力應(yīng)該減小以節(jié)約成本;
??3)當(dāng)履帶在操作頻繁時(shí)節(jié)距會(huì)不斷增大。此齒形應(yīng)保重履帶與驅(qū)動(dòng)輪之間一直可以正常工作。
??選取如圖所示采用的是單圓弧一直線配合而成的齒形。
3.2.2 驅(qū)動(dòng)輪主要參數(shù)的確定
驅(qū)動(dòng)輪的節(jié)距可以由前面所求的履帶的節(jié)距確定，其值也應(yīng)該是=173mm。伴隨著履帶板數(shù)目的增加，這使得機(jī)械在運(yùn)行過(guò)程中更加平穩(wěn)，接觸應(yīng)力變得更小，磨損量變得更小。但同時(shí)這也造成了一部分問(wèn)題列如驅(qū)動(dòng)輪直徑增大，整個(gè)底盤(pán)結(jié)構(gòu)變得不合理協(xié)調(diào)。為了便于處理履帶所沾染的泥土，我們通常取齒數(shù)為奇數(shù)。因此由表格可知本設(shè)計(jì)選取齒數(shù)Z=23。齒數(shù)奇數(shù)的選擇不僅可以起到去除泥土的作用同時(shí)也可以減少磨損，延長(zhǎng)使用壽命。同時(shí)我們?nèi)∶x齒數(shù)。
由設(shè)計(jì)可知驅(qū)動(dòng)輪節(jié)圓半徑：
（3.2-1）
驅(qū)動(dòng)輪的節(jié)圓直徑為：
履帶銷套直徑：
則驅(qū)動(dòng)輪齒根直徑為：
驅(qū)動(dòng)輪齒頂圓直徑：
齒谷半徑為：
谷齒距離為：
3.2.2.1 彎曲強(qiáng)度計(jì)算
由上可知其受最大彎曲應(yīng)力所帶來(lái)的限制，因此取，便于計(jì)算這里我們假設(shè)扭矩只存在一個(gè)齒傳遞。
經(jīng)推算驅(qū)動(dòng)輪輪齒抗彎強(qiáng)度為：
（3.2-2）
式中：----齒高
式中：
----抗彎截面系數(shù)其中為驅(qū)動(dòng)輪的寬度，取
----許用彎曲用力。
因此：
式中： ----許用彎曲用力
因此，驅(qū)動(dòng)輪的彎曲強(qiáng)度滿足要求。
3.2.2.2 擠壓應(yīng)力計(jì)算
由前面推論可知驅(qū)動(dòng)輪輪齒齒面擠壓強(qiáng)度:
（3.2-3）
式中： ----驅(qū)動(dòng)輪輪齒寬度，;
----履帶銷外套直徑，;
----需要擠壓應(yīng)力，
因此：
因此，由上所求的擠壓強(qiáng)度符合設(shè)計(jì)要求。
3.3 支重輪托鏈輪的設(shè)計(jì)
3.3.1 支重輪的設(shè)計(jì)
類似于驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì)支重輪也主要是關(guān)于外形和強(qiáng)度方面的校核。
3.3.1.1 支重輪外形尺寸的選擇
支重輪主要起到支撐整個(gè)挖掘機(jī)的作用，在地面凹凸不平時(shí)其首當(dāng)其沖經(jīng)常受到?jīng)_擊。因此支重輪磨損比較嚴(yán)重。支重輪處在履帶與機(jī)架之間經(jīng)常裸露在空氣中所以經(jīng)常接觸塵土以及泥。所以支重輪應(yīng)該密封，材質(zhì)剛度要高。支重輪為了達(dá)到剛度要求經(jīng)常采用用35Mn或者50Mn這兩種材料。由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單但是其軸承數(shù)量比較多，為了便于長(zhǎng)時(shí)間使用需要使用浮動(dòng)油來(lái)阻止塵埃進(jìn)入。
過(guò)往由于缺少交流支重輪的種類型號(hào)比較多，但現(xiàn)在挖掘機(jī)規(guī)格統(tǒng)一后一般都采用如圖所示的結(jié)核形式。這種形式結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，便于打造，但機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)所需要的軸向力就會(huì)變小。支重輪的一端被焊接在在履帶架上。支重輪輪體由兩段連接而成同時(shí)其突起的邊緣也可以有效防止履帶脫落，防止其進(jìn)行偏移。支重輪內(nèi)裝有軸套，其主要是錫青銅合金組成不僅耐磨而且可以承受很大的沖擊力。
在支重輪軸兩端裝分別裝有浮動(dòng)油封。浮動(dòng)油封結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，密封功能比較好同時(shí)是由兩個(gè)相同的油封環(huán)組成，一個(gè)固定在軸座上另一端裝在槽里。機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)是密封圈因擠壓使其很好的與機(jī)構(gòu)嚙合而起到嚙合的作用。潤(rùn)滑油的存在不僅減少了軸套之間因?yàn)檫\(yùn)轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的摩擦力同時(shí)也可以防止塵埃進(jìn)入支重輪的間隙內(nèi)。
根據(jù)《工程機(jī)械底盤(pán)構(gòu)造與設(shè)計(jì)》P213 表確定支重輪的所有相關(guān)尺寸如下表所示:
確定支重輪個(gè)數(shù)：
軸間距：
（3.3-1）
得：
履帶上最后的支重輪與驅(qū)動(dòng)輪輪軸之間的距離：
（3.3-2）
得
由于考慮到履帶的支撐面寬度以及其他的因素，支重輪的個(gè)數(shù)應(yīng)為6個(gè)。
3.3.1.2 支重輪的強(qiáng)度計(jì)算
為了選取合適的接觸應(yīng)力以減少支重輪的損失，公式如下：
（3.3-3）
式中： ----支重輪輪緣寬度，
----支重半徑，
----支重輪個(gè)數(shù)，
因此兩者之間的應(yīng)力符合設(shè)計(jì)。
3.3.1.3 支重輪軸的校核
??挖掘機(jī)在翻越障礙物時(shí)其中一端的支重輪會(huì)承受整個(gè)機(jī)器的重量因此對(duì)其進(jìn)行校核是非常關(guān)鍵的。這里軸的直徑取。
（3.3-4）
式中： ----支重輪軸最大彎矩
----抗彎截面系數(shù)。
式中：
----需要彎曲強(qiáng)度，支重輪軸采用 鋼，。
因此：
所以輪軸符合設(shè)計(jì)要求。
3.3.1 托鏈輪的設(shè)計(jì)
托鏈輪的主要作用是支撐履帶，在其運(yùn)行過(guò)程中減少其受到的沖擊，并防止履帶發(fā)生偏移而影響運(yùn)行。與上面的支重輪相像，但其所受到的載荷更小，且不易磨損，尺寸可以選擇較小的。
與支重輪相同其也是固定在履帶架上。輪內(nèi)因耐磨軸套可以有效的減少磨損，延長(zhǎng)托鏈輪的使用壽命。另一方固定在輪體上，并裝有浮動(dòng)油封。其結(jié)構(gòu)如圖所示。
根據(jù)設(shè)計(jì)所選擇托輪的尺寸如表所示:
3.4 導(dǎo)向輪和張緊裝置的設(shè)計(jì)
3.4.1 導(dǎo)向輪的設(shè)計(jì)
3.4.1.1 導(dǎo)向輪的參數(shù)設(shè)定
導(dǎo)向輪主要用于幫助履帶的旋轉(zhuǎn)防止履帶脫離和偏離機(jī)架。同時(shí)導(dǎo)向輪也扮演著支重輪的角色，減少支重輪所受到的沖擊力。
導(dǎo)向輪表面平整，中間擋肩環(huán)主要用來(lái)導(dǎo)向，最外圍類似于支重輪用來(lái)連接履帶及支撐作用，同時(shí)他們的輪面大多比較平整，中間有擋肩環(huán)作為導(dǎo)向用，兩側(cè)的環(huán)面則能支撐軌鏈起類似于支重輪溝的作用。
圖3.4-1 導(dǎo)向輪組件
由機(jī)器整體聯(lián)系可知，導(dǎo)向輪聯(lián)系尺寸如表所示
3.4.1.2 導(dǎo)向輪軸的強(qiáng)度計(jì)算
40或45鑄鋼為輪體的主要材料，為了達(dá)到設(shè)計(jì)要求表面淬火硬度要達(dá)到HRC45以上。輪軸材質(zhì)的選擇因其需要各不相同不同通常為40/40Cr鋼。由于導(dǎo)向輪不經(jīng)常轉(zhuǎn)動(dòng)因此需要使用滑動(dòng)軸承軸。
選擇機(jī)械倒擋時(shí)可以有效的計(jì)算導(dǎo)向輪的彎曲應(yīng)力的。整機(jī)所允許的附著驅(qū)動(dòng)力為，為了便于計(jì)算將導(dǎo)向輪上的履帶看作平行，因此導(dǎo)向輪軸的計(jì)算載荷為：。
其中：
----需要彎曲強(qiáng)度，。
因此：
由上可得，輪軸的彎曲應(yīng)力整體符合設(shè)計(jì)要求
3.4.2 張緊裝置的設(shè)計(jì)
在履帶受到?jīng)_擊時(shí)，張緊裝置中的緩沖彈簧回縮以吸收振動(dòng)來(lái)保證履帶與機(jī)架之間的配合并延長(zhǎng)機(jī)械的使用壽命。液壓張緊裝置在液壓挖掘機(jī)中經(jīng)常使用到，如圖所示為液壓張緊裝置。彈簧在連接過(guò)程中留有適當(dāng)?shù)拈g隙從而便于緩沖。履帶緊時(shí)其可能功能損失應(yīng)在其中注入潤(rùn)滑用的油。
如上圖所示為液壓張緊裝置，第一個(gè)圖為液壓缸活塞直接頂彈簧的方式，此種結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單但其在機(jī)械中占據(jù)的空間比較大外; 第二個(gè)圖所展示的是液壓缸活塞處于彈簧中間的類式，這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是雖然減少了不必要的空間，但其結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜。
3.4.2.1 緩沖彈簧的選擇
緩沖彈簧在安裝時(shí)應(yīng)該留有適當(dāng)?shù)目臻g便于使履帶完成張緊。在機(jī)械的行動(dòng)過(guò)程中緩沖彈簧的存在可以加緊履帶銷與驅(qū)動(dòng)輪之間的嚙合防止履帶與驅(qū)動(dòng)輪之間發(fā)生脫落便偏移的現(xiàn)象。同時(shí)緩沖彈簧有效的減少了履帶所受到的沖擊力，保護(hù)履帶不受夾進(jìn)雜物而損壞機(jī)器，減少履帶的壽命。
彈簧的計(jì)算參數(shù)如下：
緩沖彈簧預(yù)緊力：
（3.4.2-1）
取
緩沖彈簧最終完成工作時(shí)的壓縮力：
考慮到履帶與驅(qū)動(dòng)輪能夠不脫離，因此其工作行程為：
（3.4.2-2）
式中： ----驅(qū)動(dòng)輪齒頂圓直徑，
----驅(qū)動(dòng)輪齒頂圓直徑,
因此：
3.4.2.2 圓柱螺旋壓縮彈簧的設(shè)計(jì)
開(kāi)始放在前端的滑動(dòng)張緊裝置的系數(shù)查書(shū)可知,: 旋繞比 大概為4 ，為了便于計(jì)算這里取，彈簧為了達(dá)到強(qiáng)度設(shè)計(jì)要求應(yīng)選取熱軋鋼，牌號(hào)
其具體性能數(shù)據(jù)如下：
切變模量：
彈性模量：
建議硬度范圍：
建議溫度范圍：
所要的曲度系數(shù)：
（3.4.2-2）
為了便于安裝與設(shè)計(jì)先取緩沖彈簧的中徑D= 120mm,同時(shí)取彈簧絲直徑d=40。材質(zhì)為60CrMnA 的彈簧經(jīng)查找資料得其許用切應(yīng)力的數(shù)值為710MPa。
根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)》P386
（3.4.2-3）
式中： ----緩沖彈簧最終完成工作時(shí)的最大壓縮力；
----曲度系數(shù)
----旋轉(zhuǎn)比；
----許用切應(yīng)力
由上式可得根據(jù)上值可取彈簧鋼絲標(biāo)準(zhǔn)直徑，此時(shí)，，為標(biāo)準(zhǔn)值
根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)》P383 表16-5,彈簧的實(shí)際工作條件和類比同類產(chǎn)品的相關(guān)參數(shù)可取彈簧圈數(shù) 根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)》P383 表16-5,彈簧的實(shí)際工作條件和類比同類產(chǎn)品的相關(guān)參數(shù)可取彈簧圈數(shù)
根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)》普通圓柱螺旋彈簧尺寸系列()表16-5及普通圓柱螺旋壓縮彈簧的結(jié)構(gòu)尺寸計(jì)算公式表16-4得彈簧系數(shù):
彈簧工作圈數(shù)：
彈簧中徑：
彈簧內(nèi)徑：
彈簧外徑：
彈簧節(jié)距：
彈簧自由度：
取標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格自由度
由于緩沖彈簧是兩端固定，故彈簧的許用長(zhǎng)細(xì)比為：
彈簧實(shí)際長(zhǎng)細(xì)比：
顯然彈簧的穩(wěn)定性滿足要求。
3.5 “四輪一帶”安裝尺寸
驅(qū)動(dòng)輪放置于機(jī)械后面雖然增加了機(jī)械的運(yùn)行時(shí)間但他可以產(chǎn)生較大的牽引力，并節(jié)約能源節(jié)約成本。選擇合適的接近角以及離去角可以有效的提高其在遇到障礙時(shí)的行走能力。
在導(dǎo)向輪與驅(qū)動(dòng)輪的空間位置確定的情況下，減少接近角與離去角都會(huì)引起接地長(zhǎng)度的增大。同時(shí)，支重輪履帶轉(zhuǎn)彎角的變化也會(huì)引起傳動(dòng)效率的降低。為了便于計(jì)算當(dāng)、都小于時(shí)履帶的接地長(zhǎng)度可以取張緊輪、導(dǎo)向輪的之間的空間距離。由統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)可知實(shí)接近角與離去角一般取值都比較小，分別都分布在以及這兩個(gè)范圍。支重輪的存在可以加大履帶的接地面積，使運(yùn)行更加平穩(wěn)，所以為了達(dá)成這一目的，第一個(gè)個(gè)支重輪應(yīng)該接近導(dǎo)向輪同時(shí)最后一個(gè)支重輪應(yīng)該接近驅(qū)動(dòng)輪。為了保證機(jī)構(gòu)的平穩(wěn)運(yùn)行，支重輪應(yīng)分布在合理的位置以防止影響其他機(jī)構(gòu)的運(yùn)行。托鏈輪的主要作用是支撐履帶，在其運(yùn)行過(guò)程中減少其受到的沖擊，并防止履帶發(fā)生偏移而影響運(yùn)行。與上面的支重輪相像，但其所受到的載荷更小，且不易磨損，尺寸可以選擇較小的。最后，托鏈輪的存在也有利于履帶的轉(zhuǎn)動(dòng)減少其能量消耗。各部件在機(jī)架上的排布如上圖所示通常：
取260
4液壓挖掘機(jī)行走能力的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核
4.1 履帶式行走裝置牽引力計(jì)算
挖掘機(jī)在行走過(guò)程中所需要克服阻力比較多，其中比較多的是土壤變形、坡道以及轉(zhuǎn)彎所引起的阻力。
牽引平衡方程為:
（4.1-1）
式中：----為驅(qū)動(dòng)輪的扭矩
----為驅(qū)動(dòng)輪的半徑
----履帶的牽引力
----運(yùn)行時(shí)各阻力之和
4.1.1 土壤的變形阻力
履帶在土壤中行走時(shí)由于其受到土壤所帶來(lái)的擠壓應(yīng)力阻止機(jī)械向前運(yùn)動(dòng)，其中土壤履帶所受到的壓力如下面公式所示的關(guān)系：
（4.1-2）
式中： ----為土壤的比壓
----受壓表面下陷的深度
----使受壓表面下陷的比壓，這個(gè)數(shù)值因土壤種類的改變而有所不同。
雖然土壤在變形過(guò)程中受到各種力，但是可采用簡(jiǎn)化為：
（4.1-3）
----稱運(yùn)行阻力，此值與道路種類息息相關(guān)，由下表可知
挖掘機(jī)主要工作場(chǎng)景是野路、深砂、沼地等，因此由上表可知其運(yùn)行比阻力選
4.1.2 坡道阻力
坡道阻力是機(jī)械在上坡途中機(jī)械因自身重量對(duì)機(jī)械產(chǎn)生的重力向下從而阻止機(jī)械行動(dòng)。根據(jù)本設(shè)計(jì)取坡角為同時(shí)取坡度阻力為
（4.1.2-3）
式中： ----挖掘機(jī)的自重
4.1.3 轉(zhuǎn)彎阻力
履帶式運(yùn)行裝置在進(jìn)行轉(zhuǎn)彎動(dòng)作時(shí)為各種阻力困擾例如履帶與地面間的阻力等。但為了便于計(jì)算我們通常取第一個(gè)阻力進(jìn)行研究，因?yàn)榈谝豁?xiàng)阻力最大也是最重要的。
履帶板與地面之間的相互作用力主要因履帶板與地面的接觸面積有很大關(guān)系。在挖掘機(jī)運(yùn)行和施工時(shí)主要是回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和工作機(jī)構(gòu)兩部分對(duì)挖掘機(jī)施重。所以為了便于計(jì)算履帶上的比壓可以看成履帶的全部與地面接觸。因此，履帶的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)可看作如圖所示的行走方式。2、3、4都發(fā)生動(dòng)作3處為轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。
由上圖可知設(shè)履帶寬度為，長(zhǎng)度為，則一條履帶繞中心點(diǎn)o轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的力矩可表示為：
（4.1.3-4）
式中： ----比壓（）
----履帶與地面的摩擦系數(shù)，通常取
根據(jù)上式可知履帶轉(zhuǎn)彎阻力矩為：
（4.1.3-5）
式中：
G-----挖掘機(jī)的重
L----履帶的接地長(zhǎng)度，所以帶入數(shù)值可得挖掘機(jī)的原地轉(zhuǎn)彎時(shí)的牽引阻力為
（4.1.3-6）
因?yàn)橐话汶p履帶的尺寸為，同時(shí)履帶板又受到履帶板刮土?xí)r所產(chǎn)生的阻力因此：
（4.1.3-7）
式中：----轉(zhuǎn)彎時(shí)履帶板側(cè)面邊刮土的附加阻力系數(shù)。
最終求得整機(jī)原地轉(zhuǎn)彎的牽引阻力為：
（4.1.3-8）
4.1.4 輪帶運(yùn)行的內(nèi)阻力
機(jī)械在運(yùn)行的過(guò)程中不僅受到外界所帶來(lái)的阻力同時(shí)機(jī)械的內(nèi)部之間也產(chǎn)生相互之間的作用力不利于機(jī)械的運(yùn)行，所以其內(nèi)部所產(chǎn)生的阻力公式為：
式中：
----履帶銷軸的摩擦阻力。
----支重輪的摩擦阻力
----導(dǎo)向輪的摩擦阻力
----驅(qū)動(dòng)輪的摩擦阻力
根據(jù)所得的公式可以求得履帶的內(nèi)阻力：
（4.1.4-9）
挖掘機(jī)行走過(guò)程中主要受到坡度阻力以及轉(zhuǎn)彎阻力，他們?cè)谧枇χ姓紦?jù)很大的比重。在本設(shè)計(jì)中液壓挖掘機(jī)比機(jī)械式的更不容易完成轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。
目前大多數(shù)履帶式液壓挖掘T與機(jī)重G取下列比例，即：
（4.1.4-10）
初步?。?
4.2 爬坡能力校核
履帶行走裝置最大的優(yōu)點(diǎn)便是爬坡能力強(qiáng)大可以翻越很多特殊場(chǎng)地。為了滿足要求本次設(shè)計(jì)取爬坡能力為
挖掘機(jī)爬坡時(shí)需要克服下列幾種阻力即:
挖掘機(jī)自重在斜坡方向的分力：
（4.2-1）
式中：
----挖掘機(jī)自重；
----坡度角；
運(yùn)行阻力：
（4.2-2）
履帶的內(nèi)阻力：
（4.2-3）
由上式可知最大牽引力T應(yīng)該大于或等于這些阻力之和，所以：
（4.2-4）
（4.2-5）
則
求解得和
代入原式求解得到是正確的解，?是增根，檢驗(yàn)附著力與牽引力之間的聯(lián)系，所以：
式中：
----地面附著系數(shù)
由上式可知其小于最大牽引力 ,因此挖掘機(jī)在爬的時(shí)候履帶容易原地不動(dòng)，因此不能實(shí)現(xiàn)爬坡。
為了使挖掘機(jī)可以爬坡，假設(shè)讓克服運(yùn)行阻力的牽引力與地面附著力相等并求解此時(shí)可以爬過(guò)的角度
所以：
解上式得：
（增根）
由上式可知此角度符合設(shè)計(jì)要求，即為挖掘機(jī)可以實(shí)現(xiàn)爬坡能力的最大角。
4.3 原地轉(zhuǎn)彎能力的校核
原地轉(zhuǎn)彎的行走阻力由下面的公式求得：8085 1176
（4.3-1）
式中： ----轉(zhuǎn)彎阻力系數(shù)，取。
由上述結(jié)果可知挖掘可以在尋常路面實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，因此符合設(shè)計(jì)要求。
4.4 接地比壓運(yùn)算
履帶式挖掘機(jī)行走的功能與穩(wěn)定性很大程度上決定了其可以承載重量的多少。挖掘機(jī)在平穩(wěn)的地面運(yùn)動(dòng)時(shí)可以近似的取其重心為支撐面的中心，因此:
或 （4.4-1）
式中： P----履帶平均接地比壓；
M----挖掘機(jī)工作質(zhì)量；
g----重力加速度；
L----履帶接地長(zhǎng)度；
b----履帶寬度；
因此：
挖掘機(jī)可不可以通過(guò)什么軟度的地面上行走主要取決于挖掘機(jī)與地面之間的相互作用力。由圖可知挖掘的重力主要作用在兩條履帶上，因此假設(shè)一條履帶上承受挖掘機(jī)的重力為P， 偏心距為e,則履帶兩端的最大最小比壓分別為
（4.4-2）
以下為推導(dǎo)過(guò)程：
由于 則：
由則：
則由（1）得到：
由（2）得到：
則得到：
偏心距的不同比壓分布也各不相同，偏心距取0,則比壓呈矩形；但是當(dāng)偏心距為e/6比壓呈三角形，因此其比壓值為：
最小比壓：
最大比壓： (4.4-3）
由上可知這些比壓滿足設(shè)計(jì)要求
4.5 行走減速機(jī)液壓馬達(dá)的選取
由速度v以及驅(qū)動(dòng)輪節(jié)圓直徑可以得出減速機(jī)的主要數(shù)據(jù)。
減速機(jī)輸出扭矩：
式中：
T----一側(cè)最大牽引力
---- 一側(cè)驅(qū)動(dòng)輪機(jī)械效率
減速機(jī)輸出扭矩：
或
減速機(jī)傳動(dòng)比：
1.由減速機(jī)的傳動(dòng)比選取減速機(jī)規(guī)格；
2.減速機(jī)規(guī)格確定時(shí)其馬達(dá)容量就會(huì)確定；
3.減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)比ig：
式中：
P----系統(tǒng)壓力
qm----馬達(dá)排量
----馬達(dá)機(jī)械效率；
----減速機(jī)機(jī)械效率。
由上面幾個(gè)數(shù)據(jù)可以推導(dǎo)出液壓馬達(dá)的各個(gè)參數(shù)：
式中：
Mm----馬達(dá)輸出扭矩
式中：
----馬達(dá)轉(zhuǎn)速。
式中：
----馬大排量。
4.6 接地長(zhǎng)度、軌跡校核以及最小離地間隙的確定
由前述可知履帶接地長(zhǎng)度可以用導(dǎo)向輪與驅(qū)動(dòng)輪兩者之間的距離取代。挖掘機(jī)行動(dòng)的平穩(wěn)性與行走功能好壞都受到接地長(zhǎng)度與規(guī)矩的影響。因此為了保重整機(jī)的運(yùn)行正常應(yīng)該選擇合理的接地長(zhǎng)度。由于工作環(huán)境的差異并不是整個(gè)履帶都與地面進(jìn)行接觸所以存在最大接地比壓，最大接地比壓為:
有上述可知較小的L/B反而會(huì)加大以及降低其行走功能。挖掘機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程主要解決滾動(dòng)以及轉(zhuǎn)彎阻力，同時(shí)轉(zhuǎn)彎阻力的公式為：
式中： ----履帶板對(duì)地面的摩擦系數(shù)。
因此可以知道，區(qū)別常值的L/B值會(huì)增大轉(zhuǎn)彎阻力，阻礙轉(zhuǎn)彎性能。因此為了保重整機(jī)的運(yùn)行正常應(yīng)該選擇合理的L/B值。
原地轉(zhuǎn)彎能力的分析可以檢驗(yàn)校核L/ B的比值。
式中：
----履帶板修正系數(shù),b為履帶板寬度;
G----整機(jī)機(jī)重;
T----行走最大牽引力；
S數(shù)值的不同也影響著機(jī)械的轉(zhuǎn)彎功能：當(dāng)時(shí),機(jī)械轉(zhuǎn)彎失去轉(zhuǎn)彎功能;?當(dāng)時(shí),機(jī)械轉(zhuǎn)彎恢復(fù)轉(zhuǎn)彎功能;但當(dāng)時(shí)機(jī)械可以完成很好的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。因此對(duì)于L/B的值的選擇具有嚴(yán)格的要求:
根據(jù)本設(shè)計(jì)前述數(shù)據(jù)得b=0.4m;B=1.9m;G=6000*9.8=58800;L=2.5m
因此L/B的值滿足此設(shè)計(jì)的要求。
離地間隙的數(shù)值不同也會(huì)對(duì)機(jī)械產(chǎn)生非常大的影響列如影響機(jī)械運(yùn)行以及穩(wěn)定性等。
因此對(duì)于離地間隙也有要求：
式中：
h----最下離地間隙
G----為整機(jī)質(zhì)量
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