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·控制與檢測· 組合機(jī)床與自動化Jj~-r技術(shù) 文章編號：1001—2265(2010)01—0044～O3 基于PLC的三面銑組合機(jī)床電氣控制系統(tǒng)設(shè)計 曾燕飛，李虎山 (廣東技術(shù)師范學(xué)院自動化學(xué)院，廣州 510635) 摘要：文章以三面銑組合機(jī)床為研究對象，通過對主要結(jié)構(gòu)和運(yùn)動形式的探究以及對機(jī)床的工作過程和 控制要求分析，給出了機(jī)床動作循環(huán)圖、液壓元件動作表；并采用PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計方法，列出了I／0 地址分配表，進(jìn)行了軟硬件設(shè)計，繪制了PLC的外部接線圖和單循環(huán)自動工作流程圖及其說明；實(shí)驗(yàn)運(yùn) 行結(jié)果表明，將PLC技術(shù)應(yīng)用于三面銑組合機(jī)床具有整體技術(shù)及經(jīng)濟(jì)效益。 關(guān)鍵詞：可編程控制器(PLC)；三面銑組合機(jī)床；控制系統(tǒng) 中圖分類號：TG659；TP2 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A The Design of Combined Machine Tool Electrical Control System of Three DimensionaJ Shining Metal Based on PLC ZEN Yan—fei，LI Hu—shan (Automation Department，Guang dong Polytechnic Normal University，Guangzhou 5 1 0635，China) Abstract：Taken the three dimensional shining metal combination machine tool as an object of study in the paper，the main structure and motion form have been discussed and the work process and control requirement of machine tool have been analyzed，the movement cycle diagram of machine tool and the motion table of hy- draulic pressure component have been given．Then the control system design based on PLC has been pro- posed，the I／O address table has been listed and the hardware and software of the control system has been de- signed，the outer wiring diagram of PLC and the flow chart of single cycle and its exp lanation have been put forwarded．the experiment results showed that three dimensional shining metal combination machine tool based on PLC had a entirety technology and economic benefits． Key words：programmable logic controller；combined machine tool of three dimensional shining metal；control system 0 引言 1 三面銑組合機(jī)床概述 可編程控制器(PLC)是以微處理器為核心的通用 工業(yè)控制裝置，它將傳統(tǒng)的繼電器一接觸器控制系統(tǒng)與 計算機(jī)控制技術(shù)緊密結(jié)合，集計算機(jī)、控制、通訊于一 體，具有可靠性高、通用性強(qiáng)、應(yīng)用靈活、易于使用、維 修方便、價格便宜等優(yōu)點(diǎn)，為工業(yè)自動化提供了近乎完 美的自動控制裝置。 目前，許多企業(yè)和高校實(shí)習(xí)工廠的機(jī)床和設(shè)備仍 采用傳統(tǒng)的繼電器一接觸器控制系統(tǒng)，由于采用物理 電子器件和大量而又復(fù)雜的硬接線，使得系統(tǒng)的可靠 性差，工作效率低，故障診斷和排除困難，嚴(yán)重影響了 工廠的生產(chǎn)效率。因此，采用PLC對機(jī)床電氣控制系 統(tǒng)進(jìn)行技術(shù)改造，很有益處。本文介紹三面銑組合機(jī) 床PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計和應(yīng)用。 1．1 組成及其工作過程 三面銑組合機(jī)床是用來對Z512W型臺式鉆床主 軸箱的4,80、4,90孔端面及定位面進(jìn)行銑銷加工的一種 自動加工設(shè)備。主要由底座、床身、銑削動力頭、液壓 動力滑臺、液壓站、工作臺、工件松緊油缸等組成。機(jī) 床底座上安放有床身，床身上一頭安裝有液壓動力滑 臺，工件及夾緊裝置放于滑臺上。床身的兩邊各安裝 有一臺銑銷頭，上方有立銑頭，液壓站在機(jī)床附近。 其加工動作是按預(yù)定的步驟安排的。操作者將要 加工的零件放在液壓動力滑臺(工作臺)的夾具中，在 其他準(zhǔn)備工作就緒后，發(fā)出加工指令。工件夾緊后壓 力繼電器動作，滑臺開始快進(jìn)，到位轉(zhuǎn)工進(jìn)，同時起動 收稿日期：2009—07—20 作者簡介：曾燕飛(1961一)，女，湖南邵東人，廣東技術(shù)師范學(xué)院自動化學(xué)院副教授，碩士，主要從事自動控制理論與控制工程的教學(xué)和應(yīng)用研究， (E—mail)zyf1961@tom．com。 2010年第1期 ·控制與檢測· 左和右1銑頭開始加工，加_丁到某一位置，立銑頭開始 加工，加_T又過一定位置右1銑頭停止，有2銑頭開始 加工，加工到終點(diǎn)三臺電機(jī)同時停止。待電機(jī)完全停 止后，滑臺快退回原位，工件松開，一個自動工作循環(huán) 結(jié)束。操作者取下加工好的工件，再放上未加工的零 件，重新發(fā)出加工指令重復(fù)上述工作過程。丁作流程 如圖1所示，機(jī)床的液壓元件動作表見表1。 原位廠 起動 停止 圖l機(jī)床動作循環(huán)圖 表1 三面銑組合機(jī)床的液壓元件動作表 點(diǎn) ＼＼元 工序＼＼ YVl YV2 YV3 ， Ir YV5 BPl BP2 ＼ 原位 (+) 夾緊 + 快進(jìn) (+) 工進(jìn) (+) + 死擋鐵停留 (+) 快退 (+) + + 松開 1．2 三面銑組合機(jī)床的電氣控制要求 三面銑組合機(jī)床有液壓泵、左銑削頭、右銑1削 頭、右銑2削頭和立銑削頭五臺電機(jī)，均采用三相交流 籠型異步電動機(jī)，設(shè)計要求如下： (1)五臺電機(jī)均為單向旋轉(zhuǎn)。 (2)機(jī)床要求有單循環(huán)自動工作、單動力頭自動循 環(huán)工作、點(diǎn)動三種工作方式，油泵電機(jī)在自動加工一個 循環(huán)后不停機(jī)。 (3)單循環(huán)自動工作過程見圖1。 (4)單動力頭自動循環(huán)T作包括：左銑頭單循環(huán)工 作、右1銑頭單循環(huán)工作、右2銑頭單循環(huán)工作、立銑頭 單循環(huán)工作。要求考慮各銑頭單循環(huán)工作的加工區(qū)間。 (5)點(diǎn)動工作包括：四臺主軸電機(jī)均能點(diǎn)動對刀、 滑臺快速(快進(jìn)、快退)點(diǎn)動調(diào)整、松緊油缸的調(diào)整(手 動松開與手動夾緊)。 (6)電源、油泵工作、工件夾緊與放松和加工等信 號指示。 (7)照明電路 (8)必要的聯(lián)鎖環(huán)節(jié)與保護(hù)環(huán)節(jié)。 2 PLC控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計 三面銑組合機(jī)床液壓泵、左銑削頭、右銑1削頭、 右銑2削頭和立銑削頭的五臺電動機(jī)均為單向運(yùn)轉(zhuǎn)， 分別由KM1～KM5控制，F(xiàn)U1～FU5做短路保護(hù)，F(xiàn)R1 ～FR5做長期過載保護(hù)。 2．1 PLC的外部電路設(shè)計 (1)SB0為加工指令按鈕，SQ1為滑臺原位開關(guān)， SQ2為滑臺快進(jìn)轉(zhuǎn)工進(jìn)位置開關(guān)。 (2)由轉(zhuǎn)換開關(guān)SA實(shí)現(xiàn)三面銑組合機(jī)床的單循 環(huán)自動工作、單動力頭自動循環(huán)工作、點(diǎn)動三種工作方 式的選擇。 (3)由按鈕SB1～SB4分別控制左銑頭、右1銑 頭、右2銑頭、立銑頭，且各銑頭的單循環(huán)工作和點(diǎn)動 對刀共用同一按鈕，由程序?qū)崿F(xiàn)兩種控制；由位置開關(guān) SQ3～SQ6分別控制左銑頭、右1銑頭、右2銑頭、立銑 頭單循環(huán)工作的加工區(qū)間。 (4)由按鈕SB5和SB6控制滑臺快進(jìn)與快退，SB7 和SB8控制以實(shí)現(xiàn)滑臺的點(diǎn)動調(diào)整和油缸的松緊調(diào)整 (手動松開與手動夾緊)。 (5)油泵和各銑頭電動機(jī)的長期過載保護(hù)FR1～ FR5觸點(diǎn)并聯(lián)后接人PLC，可以節(jié)省PLC的輸入點(diǎn)數(shù)。 (6)工件夾緊與放松信號指示(HL1和HL2)、滑臺 快進(jìn)與快退信號指示(HL3和HIA)、滑臺工進(jìn)信號指示 (HL5)、液壓泵工作信號指示(HL6)和各銑頭加工信號 指示(HL7、HL8、HL9和HL10)分別并聯(lián)在相對應(yīng)的電 磁鐵或接觸器線圈兩端，可以節(jié)省PLC的輸出點(diǎn)數(shù)。 將觸點(diǎn)并聯(lián)后接人PLC，或?qū)⑤敵鲈O(shè)備并聯(lián)后接 到PLC的同一個輸出端子，可以降低設(shè)備的成本，這些 方法被經(jīng)常利用，但必須充分考慮控制系統(tǒng)的可靠性。 (7)由開關(guān)QS控制機(jī)床總電源，SA1控制機(jī)床的 照明EL，且照明電路采用36V安全電壓。因QS、SA1 不參與系統(tǒng)過程循環(huán)，故不納入PLC控制系統(tǒng)。 (8) 面銑組合機(jī)床進(jìn)行單循環(huán)自動銑銷加工和 單動力頭自動循環(huán)工作時都必須先起動液壓泵再進(jìn)行 后面的操作，即液壓泵與各銑頭之間有順序聯(lián)鎖，且不 論哪臺電動機(jī)過載，液壓泵與各銑頭電動機(jī)全部停止， 以保證加_丁質(zhì)量，減少故障。進(jìn)行單循環(huán)自動銑銷加 1=時還必須有以下聯(lián)鎖：①右1銑頭與立銑頭之間有 順序聯(lián)鎖；②立銑頭與右2銑頭之間有順序聯(lián)鎖；③右 1銑頭與右2銑頭不能同時工作，有互鎖。 2．2 PLC選型與I／O資源分配 根據(jù)以上設(shè)計可知，該系統(tǒng)有19個輸入點(diǎn)，11個 輸出點(diǎn)，由于接觸器與電磁閥線圈所加電壓的種類與 高低不一樣，故必須占用PLC的兩組輸出通道，并選擇 繼電器輸出型的PLC。通過對機(jī)床控制系統(tǒng)輸入、輸 出電路的綜合分析，本設(shè)計選擇了西門子的STEP7— 200 CPU226PLC，該機(jī)型的輸入點(diǎn)數(shù)為24，輸出點(diǎn)數(shù)為 16，完全滿足本設(shè)計中的基本要求。 ·控制與檢測· 組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 三面銑組合機(jī)床的I／0地址分配見表2，PLC的外 部接線如圖2所示。 表2 三面銑組合機(jī)床I／0地址分配表 電路器件 地址分配 功能說明 SBO 10．0 加工指令按鈕 SBl 10．1 左銑頭點(diǎn)動按鈕 SB2 IO．2 右1銑頭點(diǎn)動按鈕 SB3 IO．3 右2銑頭點(diǎn)動按鈕 SB4 10．4 立銑頭點(diǎn)動按鈕 SB5 IO．5 滑臺怏i井苣動按鈕 SB6 10．6 滑臺快退點(diǎn)動按鈕 輸 SB7 10．7 工件夾緊點(diǎn)動按鈕 入 SB8 丁1．O 工件放松點(diǎn)動按鈕 點(diǎn) BPl I1．1 死擋鐵停留壓力繼電器 數(shù) BP2 I1．2 工件夾緊壓力繼電器 分 SQ1 I1．3 滑臺原位位置開關(guān) 配 Q2 I1．4 滑臺快進(jìn)轉(zhuǎn)工進(jìn)位置開關(guān) SQ3 I1．5 立銑頭加T區(qū)間位置開關(guān) SQ4 I1．6 右1銑頭終端、右2銑頭起始開關(guān) FRl～FR5 I1．7 Ml～M5的過載保護(hù) SA I2．0 單循環(huán)自動T作方式選擇 I2．1 單動力頭自動循環(huán)工作方式選擇 I2．2 點(diǎn)動工作方式選擇 YV1、HL1 QO．o 工件夾緊電磁閥及信號指示 YV2、HL2 QO．1 工件放松電磁閥及信號指示 YV3、HL3 QO．2 滑臺快進(jìn)電磁閥及信號指示 輸 YV4 、H1．4 Q0，3 滑臺快退電磁閥及信號指示 出 YV5 、HL5 Qo．4 快進(jìn)轉(zhuǎn)工進(jìn)電磁閥及信號指示 點(diǎn) HL0 Q1．o 電源信號指示 數(shù) KM1、HL6 Q】．1 液壓泵控制接觸器及信號指示 分 KM2、HL7 Q1．2 左銑削頭控制接觸器及信號指示 配 KM3、HL8 Q1．3 右1銑削頭控制接觸器及信號指示 KM4、HL9 QI．4 有2銑削頭控制接觸器及信號指示 KM5、HL10 Q1．5 立銑削頭控制接觸器及信號指示 SB0 10 ．0 YV1 、HL1 —_／面 IO ．1 QO．0 YV2 、Hl2 ——儷 IO ．2 QO．1 YV3 、HL3 ——儷 ／0 ．3 QO．2 YV4 、HL4 ／SIM IO ．4璺QO·3 Yv5 、 HL5 ／SB5 IO ．5奄Q(mào)O_4 — ／SB6 10．6 COM 一／面 10．7釜 12V 二 I1．0 ／BP 1 11 ．1皇 二 叵 I1 -2 Q1．0 — — I1．3 Q1．1 KM1、HL6 — 置Q1．z KM2、HL7 — § I1．6 Q1．3 、 — 曼 KM3、HL8 nt．_3 FR FR5 ／ I1．7 Q1．4 、 『_ 一／—— 12．0 Q1．5 U I 1 2 2 ． ． 2 1 COM ——o一 38OV C0M 圖 的外部接線 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計 三面銑組合機(jī)床有單循環(huán)自動工作、單動力頭自 ·46· 動循環(huán)工作、點(diǎn)動三種工作方式，下面以一個自動工作 循環(huán)為例分析單循環(huán)自動工作過程控制。將轉(zhuǎn)換開關(guān) 扳至“單循環(huán)自動工作”位置，當(dāng)操作者將要加工的 零件放在液壓滑臺的夾具中后(其他準(zhǔn)備工作就緒)， 按下 ，工件開始夾緊，夾緊后壓力繼電器 觸點(diǎn) 動作，信號燈 亮，滑臺開始快進(jìn)，信號燈 亮， 原位開關(guān) 復(fù)位；當(dāng)滑臺壓下 后轉(zhuǎn)工進(jìn)，信號燈 熄滅， 亮，同時起動左和右銑頭開始加工，信 號燈 、 亮；當(dāng)加工到指定位置，立銑頭開始加 工， 亮；又過一定位置時，右銑頭停止， 熄滅， 右2銑頭開始加工， 亮，直到終點(diǎn)三臺電動機(jī)同時 停止。信號燈 、 、 全部熄滅，此時，死檔鐵 停留，當(dāng)壓力繼電器 觸點(diǎn)動作后滑臺自動快速退回 ( 亮)原位， 受壓，工件松開( 亮)，一個自動 工作循環(huán)結(jié)束。單循環(huán)自動工作流程圖如圖3所示。 圖 單循環(huán)自動工作流程圖 結(jié)束語 通過實(shí)驗(yàn)運(yùn)行結(jié)果表明，將 技術(shù)應(yīng)用于三面 銑組合機(jī)床可節(jié)省大量的電氣元件、導(dǎo)線與原材料，且 可靠性高、使用靈活、調(diào)試方便，縮短了設(shè)計周期，減少 了維修工作量，提高了加工零件合格率，具有整體技術(shù) 經(jīng)濟(jì)效益。 [參考文獻(xiàn)] []陳遠(yuǎn)齡 [業(yè)電氣控制技術(shù)[M]．北京：科學(xué)出版社， ． []廖常初． 編程及應(yīng)用[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， ● []西門子(中國)自動化與驅(qū)動集團(tuán)． 一 可縮程 控制器[z]．北京：兩門子(中國)自動化與驅(qū)動集團(tuán)， ． [4]劉燕平．基于 的組合機(jī)床控制系統(tǒng)設(shè)計[J]． 《PLc＆FA》2008()： 一 ． []石玉明．用 技術(shù)改造普通車床的電氣控制系統(tǒng)[J]． 機(jī)床電器， ()：38—39． []周振寶． 在普通銑床數(shù)控化改造中的應(yīng)用[J]．機(jī)床 電器， ()： 一 ． (編輯李秀敏) 豳啜—強(qiáng)圜l Academic·Papers 基于PLC的組合機(jī)床控制系統(tǒng)木 The Control System for the Modular Machine Tool Based on PLC 張偉中 沈軍達(dá) (浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣工程系，杭 州310053) 摘要：闡述了基于PLC的組合機(jī)床電氣控制系統(tǒng)的控制原理、硬件選擇、程序設(shè)計。運(yùn)行結(jié)果表明，該系統(tǒng)結(jié) 構(gòu)簡單，操作方便，運(yùn)行可靠，提高了經(jīng)濟(jì)效益。 關(guān)鍵詞：組合機(jī)床PLC 控制系統(tǒng) Abstract：Combine with the sample of the PLC control system for modular machine tool in hangzhaou advance gearbox group，the systems control principle，component choose，and programer design are studied in this pape．And the results of parctice show that its structure is simple，its operation is convenient，and its run reliable．The application of this system can improve its benefit． Key words：modular machine tool PLC Control system 0引 言 組合機(jī)床是對某種工件進(jìn)行特定加工的一種高效率、自動 化專用加工設(shè)備。原有的控制電路為繼電器、接觸器控制。其觸 點(diǎn)多，線路復(fù)雜，故障率高，給操作及維修人員帶來不便．并影 響生產(chǎn)率的進(jìn)一步提高 而PLC是一種專用工業(yè)控制器．功能 強(qiáng)大，操作方便，可靠性高．能適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境．在各種工 業(yè)控制領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用 本文使用歐姆龍公司CPM2A型． 以杭州前進(jìn)齒輪箱集團(tuán)用于加工齒輪箱體兩個通孔的組合機(jī) 床為對象．對其電氣控制部分進(jìn)行了改造 1控制功能和原理 1-1 組合機(jī)床基本組成 (1)動力部件用于實(shí)現(xiàn)主軸的左、右運(yùn)動和液壓油的供 給，以及驅(qū)動滑臺的運(yùn)動和夾緊裝置動作。 (2)運(yùn)動部件 主要包括主軸及用于完成機(jī)床部件的移動 與機(jī)床各部件之間的傳動部分．包括主軸、進(jìn)給滑臺、工作臺、 傳動皮帶輪調(diào)速、夾緊裝置等 (3)支承部件是機(jī)床的基礎(chǔ)部件，用于支承、安裝組合機(jī) 床的其他部件。主要部分有床身、立柱、立柱墊。 除此之外，組合機(jī)床還有用于機(jī)床加工、冷卻、排屑、潤滑 等輔助動作 1．2組合機(jī)床動作過程 該組合機(jī)床主要目的是實(shí)現(xiàn)齒輪箱箱體左、右兩個通孔的 加工，為此工位有3個：第一個是工件的夾緊工序；第二個是鏜 孔工序(主軸)；第三個工位做裝卸工具用。其加工動作過程為： 左、右滑臺同時快進(jìn)；左、右滑臺同時工進(jìn)；左、右滑臺同時快 退；夾緊缸夾緊；夾緊缸松開；回到原位。 1．3改造設(shè)計思路 1．3．1設(shè)計思路 根據(jù)具體設(shè)備加工要求．考慮綜合因素．改造設(shè)計思路如 下：(1)原有機(jī)床的加工工藝步驟保持不變；(2)原有的電氣系 統(tǒng)的操作方式不變；(3)在改造過程中，機(jī)床原有的按鈕、行程 開關(guān)、控制變壓器、交流接觸器及熱繼電器等繼續(xù)使用，總停按 鈕繼續(xù)使用常閉觸頭。油路和液壓缸等都繼續(xù)使用；(4)將原有 的繼電器控制線路改由PLC實(shí)現(xiàn)。 1．3．2 PLC選型 經(jīng)過詳細(xì)分析組合機(jī)床控制要求．系統(tǒng)需要22個輸入點(diǎn)、 基金項目：浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院孵化基金資助項目，課題名稱“專用數(shù)控設(shè)備研制”(編號20080103)。 作者簡介：張偉中 碩士，講師。研究方向?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)方向理論及應(yīng)用技術(shù)。 沈軍達(dá)機(jī)電教研室主任．高級工程師。學(xué)科帶頭人。 64機(jī)電一體化{2．"09 4 15個輸出點(diǎn)，都為開關(guān)量。因此．選用OMRON 4O點(diǎn)的 CPM1A一40CDR．其中輸人點(diǎn)24個。輸出點(diǎn)16個。在滿足要求 的同時也留有一定的裕量 1．3-3控制功能模塊圖 該組合機(jī)床控制系統(tǒng)改造后核心模塊為PLC．主要的輸入 模塊包括啟動、停止按鈕，夾緊、松開開關(guān)，左右運(yùn)動點(diǎn)動和自 動的開關(guān)等。輸出模塊主要包括左右滑動的實(shí)現(xiàn)、動力源起停 控制、各指示燈、保護(hù)措施等。見圖1。 竺 r_r——一 巫 c A ．J(主機(jī)) 左右滑臺點(diǎn)動 ／自動開關(guān) 左／右運(yùn)動電磁閥 泵／電機(jī)動作實(shí)現(xiàn) 各類指示燈 備用電機(jī)電磁閥 ===：================ 有關(guān)動作保護(hù) 圖1控制功能模塊示意圖 2控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 改造后?？刂茖ο鬄镸1液壓泵、M2左邊主軸電動機(jī)、M3 右邊主軸電動機(jī)，分別由交流接觸器KM1、KM2、KM3控制。主 電路電壓為380V，由電網(wǎng)提供：3臺電動機(jī)控制用的交流接觸 器繼續(xù)使用原有的．其控制電壓為220V．仍由原有的控制變壓 器提供；電磁閥的直流控制電壓為24V．還由原來的整流電路 提供。經(jīng)分析確定PLCI／O點(diǎn)的分配表后，繪出其輸入、輸出硬 件的接線見圖2 0l001 O1002 O】OD3 0l0o4 O1005 0l()06 OlOo7 Yv8夾緊 油泵開 左主軸 右主軸 圖2 PLC輸入、輸出接線圖 控制系統(tǒng)具體動作實(shí)現(xiàn)分析如下 (1)電磁閥YV1、YV2、YV3控制左工作臺的進(jìn)給．電磁閥 YV4、YV5、YV6控制右工作臺的進(jìn)給。 (2)當(dāng)SA1打到手動狀態(tài)時，按下SB3按鈕，YV8得電， 主軸夾緊；按下SB5按鈕，電磁閥YV2、YV3得電．左工作臺點(diǎn) Academic·Papers l暖盼—圈圜 動快進(jìn)；按下SB6，電磁閥YV1得電，左工作臺點(diǎn)動快退：按下 SB7，電磁閥YV2得電，左工作臺點(diǎn)動工進(jìn)；按下SB8按鈕．左 軸點(diǎn)動運(yùn)轉(zhuǎn)；按下SB9按鈕，電磁閥YV5、YV6得電 左工作臺 點(diǎn)動快進(jìn)；按下SB10，電磁閥YV4得電，左工作臺點(diǎn)動快退：按 下SB1l。電磁閥YV5得電，左工作臺點(diǎn)動工進(jìn)：按下SB12按 鈕．左軸點(diǎn)動運(yùn)轉(zhuǎn) (3)當(dāng)SA1打到自動狀態(tài)時，按下SB3按鈕，YV8得電，主 軸夾緊。左自快進(jìn)．撞到位置開關(guān)SQ1．位置開關(guān)SQ1常開閉 合；左自工進(jìn)，撞到位置開關(guān)SQ2，位置開關(guān)SQ2，常開閉合；左 自快退，撞到位置開關(guān)SQ0；右自快進(jìn)，撞到位置開關(guān)SQ4，位 置開關(guān)SQ4常開閉合；右自工進(jìn)，撞到位置開關(guān)SQ5．位置開關(guān) SQ5常開閉合；右自快退．撞到位置開關(guān)SQ3 (4)位置開關(guān)SQO、SQ3常開閉合、常閉斷開，循環(huán)結(jié)束。 3控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 該P(yáng)LC控制系統(tǒng)的軟件由公用程序、全自動程序、半自動 程序、手動程序以及故障報警程序等六部分組成 主要功能程 序按照控制要求，按照手動和自動兩個模進(jìn)行順序設(shè)計．使程 序邏輯清楚，便于維護(hù)與擴(kuò)展。順序功能圖見圖3。 PLC上電后，PLC自動循環(huán)掃描程序：如果該手動執(zhí)行條 00002+O(O01+00107 油泵開 H 0l104 夾緊缸夾緊L一01103 左、右快進(jìn) 01005 01006 0ll00 Ol101 01105 01l06 左、右工進(jìn)H 01005 01100 O1106 Ol105 左、右快退主軸停H 01004 01007 夾緊缸松開 左、右原位 L-J 01002 圖3程序順序功能圖 (下轉(zhuǎn)第69頁) 扮 4}機(jī)電一體化65 m m 咀mⅢ 瞄吡 叭 叭叭一叭 叭叭 躲 腿鉀帖 帆∞舵m∞¨m∞傀 ∞吆郵∞ llllll l1 2 5 4 3 21 0 l¨ B 7 5 5l 3 ZI 剛嘲眥 葶i嗽 i；} 辱} 4．1．3列車制動力的計算 制動是列車調(diào)速的重要手段．尤其在限制速度、下坡道及 進(jìn)站停車時 列車的制動模式分為常用制動和緊急制動兩種。 正常駕駛時采用常用制動．遇到突發(fā)事件時啟用緊急制動。列 車制動包括電制動和氣制動．電制動力由列車牽引電機(jī)施加， 其計算方法與前面牽引力計算方法類似。由于電制動力與列車 速度有關(guān)．因此列車制動時常輔以氣制動來達(dá)到制動減速的目 的。列車運(yùn)行的中途過程中．由于運(yùn)行線路不同，對列車的限制 速度也不同．一旦列車因超目標(biāo)速度而進(jìn)入常用制動模式 列 車的速度呈遞減趨勢．此時列車的牽引力為零。氣制動力為 B2=m 二 一只一Bl。 (7) t 其中，曰。為電制動力， 為氣制動力，m為列車總質(zhì)量， 。為列 車當(dāng)前速度 為列車目標(biāo)速度，t為制動時間， 為列車阻力。 要求獲得的最大減速度不超過一1．0m／s2。列車進(jìn)站停車時，由于 對進(jìn)站速度及停車位置的準(zhǔn)確性有嚴(yán)格的要求．因此我們采取 分段制動的方法．即列車離?？空九_某一固定距離時．在該點(diǎn) 至停車點(diǎn)處設(shè)置若干限速區(qū)間 限速區(qū)間內(nèi)制動力的求解方法 與式(7)類似。列車緊急制動時，我們一般取減速度為一1．3 m／s 。 3．2邏輯控制模型 實(shí)際列車的控制系統(tǒng)是非常復(fù)雜的．但由于該虛擬駕駛仿 真系統(tǒng)的硬件資源有限．我們按其功能實(shí)現(xiàn)可簡化為以下幾個 模塊：駕駛模塊、制動模塊、照明模塊、受電弓控制模塊、推進(jìn)模 塊、門控制模塊。 駕駛模塊主要完成喚醒列車、斷開列車、鑰匙開關(guān)閉合、司 機(jī)駕駛臺指示燈的顯示、除霜、司機(jī)室的風(fēng)擋清洗、列車救援用 到的掛鉤解鉤等功能。照明模塊實(shí)現(xiàn)客室普通照明、緊急照明、 司機(jī)室照明、頭燈尾燈閱讀燈的功能。受電弓控制模塊完成受 電弓的升降功能 制動模塊實(shí)現(xiàn)列車所需要的常用制動和緊急 制動功能 推進(jìn)模塊主要的功能有列車駕駛模式的選擇．以及 Academic·Papers l島田—圈圜 對主控器駕駛手柄位置解碼的功能。門控制模塊主要實(shí)現(xiàn)門的 開關(guān)功能。 根據(jù)對這些模塊的分析，我們可建立模塊方框圖，見圖4。 圖中每個模塊并不是孤立的，它們之間存在著聯(lián)系，各個系統(tǒng) 之間的變量傳遞可以在程序中通過設(shè)置全局變量實(shí)現(xiàn)。 圖4控制系統(tǒng)的模塊圖 4結(jié)束語 列車虛擬駕駛仿真系統(tǒng)包括虛擬控制臺、列車運(yùn)行虛擬場 景等．通過驅(qū)動場景和噪聲仿真．可以給駕駛者提供一個較逼 真的環(huán)境．使列車司機(jī)培訓(xùn)不用復(fù)雜的設(shè)備和較大的場地就能 使駕駛者對列車的駕駛技術(shù)有較深的了解．達(dá)到了節(jié)省資源提 高效率的目的。 參考文獻(xiàn) [】]徐安．城市軌道交通電力牽引[M]．：lli~：中國鐵道出版社，2007． [2]王裕儉．基于Muhigen Creator和Vega的虛擬現(xiàn)實(shí)探討[J]．測繪 信息與工程，2003(4)：4—7． [31高志偉．Visual c++程序設(shè)計教程與上機(jī)指導(dǎo)[M]．北京：北京大學(xué) 出版社．2006． [4]JOHN R WILSON．Virtual environments and ergonomic：needs and opportunities[J]．Ergonomics，1997．40(10)：4O—43． (上接第65頁) 件滿足。則執(zhí)行手動的功能；如果自動的執(zhí)行條件滿足，就執(zhí)行 自動順序控制。進(jìn)人工作流程。同時，每一步過程都要檢測該工 步條件是否允許才進(jìn)入下一步 4系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行 系統(tǒng)調(diào)試將手動與自動操作控制獨(dú)立分開．自動操首先保 證單機(jī)程序調(diào)試成功后．再轉(zhuǎn)入連續(xù)控制．最后連系統(tǒng)試運(yùn)行。 由于PLC可靈活、方便地通過編程來改變控程．使調(diào)試變得更 簡單 該系統(tǒng)經(jīng)過一段時間運(yùn)行表明，性能可靠，自動化程度 高，完全能滿足生產(chǎn)工藝要求．不僅了生產(chǎn)效率，而且大大減輕 了勞動強(qiáng)度，改善了工作環(huán)境。 5結(jié)束語 該P(yáng)LC控制的組合機(jī)床控制系統(tǒng)在杭州前進(jìn)齒輪廠使用 了1年多，實(shí)踐證明系統(tǒng)運(yùn)行狀況良好，可靠性高，經(jīng)濟(jì)效益明 顯：已經(jīng)在該廠組合機(jī)床改造二期項目上得到應(yīng)用。 參考文獻(xiàn) [Ij戴一平．可編程控制器技術(shù)及應(yīng)用[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2004． [2]王淑英．電氣控制與PLC應(yīng)用[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005． ?o( 9 f機(jī)電一體化69