《機電一體化技術(shù)》課后習題答案-作者：李建勇

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1、?機電一體化技術(shù)?課后答案 【第一章】 1、機電一體化的涵義：機電一體化技術(shù)是從系統(tǒng)的觀點出發(fā)，綜合運用機械技術(shù)、微電子技術(shù)、自動控制技術(shù)、計算機技術(shù)、信息技術(shù)、傳感器測試技術(shù)、電力電子技術(shù)、接口技術(shù)、信號變換技術(shù)以及軟件編程技術(shù)等群體技術(shù)，根據(jù)系統(tǒng)功能目標和優(yōu)化組織結(jié)構(gòu)目標，合理配置與布局各功能單元，在多功能、高質(zhì)量、低能耗的意義上實現(xiàn)特定功能價值并使整個系統(tǒng)最優(yōu)化的系統(tǒng)工程技術(shù)。 2、機電一體化系統(tǒng)的主要組成、作用及其主要特點。 〔1〕主要組成：機械本體、動力系統(tǒng)、檢測傳感系統(tǒng)、執(zhí)行部件、信息處理及控制系統(tǒng)，各要素和環(huán)節(jié)通過接口相聯(lián)系。 〔2〕作用：機電一體化系統(tǒng)主要功能是對輸入

2、的物質(zhì)、能量與信息按照要求進行處理〔變換、傳遞、儲存〕，輸出具有所需特性的物質(zhì)、能量與信息；還應具備其他內(nèi)部功能，即動力、檢測、控制、構(gòu)造功能。 〔3〕主要特點：以機械為主體，主要功能由機械本體完成；以微電子技術(shù)，特別是計算機控制技術(shù)為核心；強調(diào)各種技術(shù)的協(xié)同和集成而不是簡單的拼湊。 3、工業(yè)三大要素：物質(zhì)、能量、信息。 4、傳統(tǒng)機電產(chǎn)品與機電一體化產(chǎn)品的主要區(qū)別： 〔1〕不同于傳統(tǒng)的機械產(chǎn)品和電子產(chǎn)品，機電一體化產(chǎn)品是機械系統(tǒng)和微電子系統(tǒng)，特別是與微處理器或微機有機結(jié)合，從而賦予新的功能和性能的一種產(chǎn)品； 〔2〕機電一體化產(chǎn)品的特點是產(chǎn)品功能的實現(xiàn)是所以功能單元共同作用的結(jié)果，這與

3、傳統(tǒng)機電設備中機械和電子相對獨立，可以分別工作有本質(zhì)的區(qū)別； 〔3〕隨著科技的開展，機電一體化產(chǎn)品的概念已經(jīng)由傳統(tǒng)機械領(lǐng)域拓展到控制系統(tǒng)和被控制系統(tǒng)相結(jié)合的產(chǎn)品制造和過程控制的大系統(tǒng)。 5、試舉幾個日常生活中的機電一體化產(chǎn)品：CT掃描儀、自動售貨機、錄音機、復印機。 6、應用機電一體化技術(shù)的突出特點是： 與傳統(tǒng)的機電產(chǎn)品相比，機電一體化產(chǎn)品具有高的水平和附加值，它將給開發(fā)生產(chǎn)者和用戶帶來社會經(jīng)濟效益。表現(xiàn)在：〔1〕生成能力和工作質(zhì)量提高；〔2〕使用平安性和可靠性提高；〔3〕調(diào)整和維護方便，使用性能改善；〔4〕具有復合功能，適用面廣；〔5〕改善勞動條件，有利于自動化生產(chǎn)；〔6〕節(jié)約能源，

4、減少耗材。 7、機電一體化的主要支撐技術(shù)及其作用： 〔1〕、傳感器檢測技術(shù) 接受工作過程的各種參數(shù)、工作狀態(tài)以及與工作過程有關(guān)的相應信息，通過相應的信號檢測裝置進行測量，然后送入信息處理裝置以及反響給控制裝置，實現(xiàn)產(chǎn)品工作過程的自動控制。 〔2〕、信息處理技術(shù) 與工作過程各種參數(shù)和狀態(tài)以及自動控制有關(guān)的訊息輸入、識別、變換、存儲、輸出和決策分析等。 〔3〕、自動控制技術(shù) 無人直接參與下，通過控制器使被控對象或過程自動地按照預定的規(guī)律進行。 〔4〕、伺服驅(qū)動技術(shù) 機電一體化產(chǎn)品中執(zhí)行元件和驅(qū)動裝置設計中的技術(shù)，直接影響功能執(zhí)行和操作，對產(chǎn)品的動態(tài)性能、穩(wěn)定性能、操作進度和控制質(zhì)

5、量等產(chǎn)生決定性的影響。 〔5〕、接口技術(shù) 保證各要素及各子系統(tǒng)之間的接口性能良好。 〔6〕、精密機械激技術(shù) 實現(xiàn)結(jié)構(gòu)、材料、性能上的變更，滿足減輕重量、縮小體積、提高精度，剛度、改善性能的要求。 〔7〕、系統(tǒng)總線技術(shù) 在機電一體化產(chǎn)品各組成局部的技術(shù)成熟、組件的性能和可靠性良好的根底上，通過協(xié)調(diào)各組件的相互關(guān)系和所用技術(shù)的一致性來保證產(chǎn)品實現(xiàn)經(jīng)濟、可靠、高效率和操作方便等。 8、論述機電一體化的開展趨勢： 智能化、模塊化、網(wǎng)絡化、微型化、綠色化、人格化。 【第二章】 1、機電一體化系統(tǒng)傳動機構(gòu)的作用： 傳遞能量和運動，是一種力、速度變換器，實現(xiàn)系統(tǒng)運動的變換〔運動形式

6、、行程、反向、速度〕或動力的變換〔大小、形式〕。 2、機電一體化對傳動機構(gòu)的根本要求： 傳遞間隙小、精度高、低摩擦、體積小、重量輕、運動平穩(wěn)、相應速度快、傳遞轉(zhuǎn)矩大、諧振頻率高以及與伺服電動機等其他環(huán)節(jié)的動態(tài)性能相匹配；精密化、高速化、小型化、輕量化。 3、絲桿螺母的傳動形式及其特點： 〔1〕螺母固定、絲桿轉(zhuǎn)動并移動。特點：消除了絲桿軸承的附加軸向傳動，結(jié)構(gòu)簡單，獲得較高的傳動精度。但軸向尺寸不易太長，剛性差，適用于行程較小的場合。 〔2〕絲桿轉(zhuǎn)動、螺母固定。特點：結(jié)構(gòu)緊湊、絲桿剛性較好，適用于行程較大的場合。 〔3〕螺母轉(zhuǎn)動、絲桿移動。特點：需要限制螺母移動和絲桿的轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)復雜

7、且占用軸向空間大，少用。 〔4〕絲桿固定、螺母轉(zhuǎn)動并移動。特點：結(jié)構(gòu)簡單使用不方便，少用。 〔5〕差動傳動方式，可以獲取較小的位移。 4、滾珠絲桿副的組成及其特點： 組成：有螺旋槽的絲桿、螺母、滾珠、反向器 特點：絲桿轉(zhuǎn)動時，帶動滾珠沿螺紋滾道和滾珠回程引導裝置循環(huán)滾動；軸向剛度高、運動平穩(wěn)、傳動精度高、不易磨損、使用壽命長，不能自鎖，具有傳動的可逆性。 5、滾珠絲桿副的主要尺寸參數(shù)及其意義： 公稱直徑d0：指滾珠與螺紋滾到在理論接觸角狀態(tài)時包絡滾珠球心的圓柱直徑。它是滾珠絲桿副的特征尺寸。 根本導程l0：指絲桿相對于螺母旋轉(zhuǎn)2∏弧度時，螺母上基準點的軸向位移。 行程l：指絲

8、桿相對于螺母旋轉(zhuǎn)任意弧度時，螺母上基準點的軸向位移。 絲桿螺紋大徑d、絲桿螺紋小徑d1、滾珠直徑db、螺母螺紋大徑D、螺母螺紋小徑D1、絲桿螺紋全長ls。 6、如何選擇滾珠絲桿副：詳見P27 〔1〕滾珠絲桿副結(jié)構(gòu)的選擇；〔2〕滾珠絲桿副結(jié)構(gòu)尺寸的選擇；〔3〕滾珠絲桿副的選擇步驟：承載能力選擇；壓桿穩(wěn)定性核算；剛度的驗算。 7、齒輪傳動各級傳動比的分配原那么；輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原那么。 各級傳動比的最正確分配原那么：〔1〕重量最輕原那么；〔2〕輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原那么；〔3〕等效傳動慣量最小原那么。 輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原那么：各級傳動比應按“先小后大〞原那么分配。 8、計算題 〔

9、1〕代公式〔略〕 〔2〕總轉(zhuǎn)交誤差主要取決于最末一級齒輪的轉(zhuǎn)角誤差和傳動比的大小，在設計中最末兩級的傳動比應該大一些，并盡量提高最末一級齒輪副的加工精度。 9、諧波齒輪傳動的特點： 結(jié)構(gòu)簡單、傳動比大、傳動精度高、回程誤差小、噪聲低、傳動平穩(wěn)、承載能力強、效率高10、齒輪傳動側(cè)隙的調(diào)整方法：偏心軸套調(diào)整法、雙片薄片輪錯齒調(diào)整法、墊片調(diào)整法。 11、導軌的主要作用:支承和導向；導軌副由支承導軌和動導軌組成；導軌副滿足的根本要求：1〕導向精度；2〕耐磨性；3)疲勞和壓潰；4〕剛度；5〕低速運動平穩(wěn)性；6〕結(jié)構(gòu)工藝性；7〕對穩(wěn)定的敏感性。 12、導軌截面的形狀及其特點： 1〕矩形和梯形。

10、 2〕特點：截面為矩形，承載時各方向承受力大小相等；梯形截面導軌能夠承受較大的垂直載荷，而其他方向的承載能力較低，但對于安裝基準的誤差調(diào)節(jié)能力較強。 13、機械執(zhí)行機構(gòu)的根本要求： 1〕慣量小、動力大；2〕體積小、重量輕；3〕便于維修、安裝；4〕易于計算機控制。 14、軸系設計的根本要求：1〕旋轉(zhuǎn)要求；2〕剛度；3〕抗振性；4〕熱變形；5〕軸上零件的布置；6〕軸系的驅(qū)動方法。P47 15、機座或機架的設計要點：〔1〕剛度與抗振性；〔2)熱變形：1)控制熱源；2〕采用熱平衡方法，控制各處溫差，減小相對變形；〔3〕穩(wěn)定性；〔4〕其他要求，工藝性、經(jīng)濟性、人機工程等要求。 16、傳感器的

11、組成及其分類： 組成：敏感原件、轉(zhuǎn)換元件、根本轉(zhuǎn)換電路。 分類：〔1〕按被測物理量分類：位移、速度、加速度、力、壓力、溫度、濕度、廣度。 〔2〕按傳感器的工作原理分類：電阻式、電感式、磁電式、壓電式、電容式、光電式、熱電式、氣電式、陀螺式、諧振式、波式、射線式、力平衡式。 〔3〕按傳感器轉(zhuǎn)換能量的情況分類：1〕能量轉(zhuǎn)換型；2〕能量控制型。 〔4〕按傳感器的工作機理分類：1〕結(jié)構(gòu)型；2〕物性型。 〔5〕按傳感器轉(zhuǎn)換過程可逆與否分類：1〕單向；2〕雙向。 〔6〕按傳感器輸出信號的形式分類：1〕模擬式；2〕數(shù)字式。 17、簡述各類傳感

12、器的特性以及選用原那么。 特性參數(shù)：靜態(tài)特性、動態(tài)特性、環(huán)境參數(shù)、可靠性、使用條件、經(jīng)濟性。P58 選用原那么： 選擇滿足主要性能，以及自己實際使用需要的傳感器。 1〕高精度、搞靈敏度、響應快、穩(wěn)定性好、信噪比高。 2〕平安可靠、壽命長。 3〕對環(huán)境條件適應能力強。 4〕不易受被測對象影響，也不影響外部環(huán)境。 5〕便于與計算機連接。 6〕結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕，使用維護方便，功耗低。對整機適應性好。 7〕低本錢。 改善性能技術(shù)：1〕平均技術(shù)；2〕差動技術(shù)；3)穩(wěn)定性處理；4〕屏蔽和隔離。 注意不同系列產(chǎn)品的應用環(huán)境、使用條件和維護要求。環(huán)境變化將改變傳感器的某些特性。

13、根據(jù)使用目的對環(huán)境條件以及使用條件提出一定要求，或采取一定措施；還可根據(jù)環(huán)境參數(shù)指標及應用環(huán)境要求合理選用傳感器。 18、伺服驅(qū)動系統(tǒng)的根本要求： 1〕慣量小、動力大、良好的動特性。2〕體積小、重量輕。3〕高可靠性、高效率、動作的準確性。4〕便于維修、安裝。5〕宜于計算機控制。 19、伺服電動機的種類、特點及其應用： 種類：動力用電動機，如感應式異步電動機和同步電動機；控制用電動機，如力矩電動機、脈沖電動機。 特點及應用見P77 20、控制系統(tǒng)的根本要求和一般設計方法： 根本要求：穩(wěn)定性；快速性；精確性 一般設計方法：準備階段；理論設計；設計實施；設計定型。 21、P〔比例〕

14、I〔積分〕D〔微分〕控制器的參數(shù)選擇： 1〕湊試法：首先只整定比例局部；如果在比例調(diào)節(jié)的根底上系統(tǒng)的靜差不能滿足設計要求，那么須參加積分環(huán)節(jié)；假設使用比例積分調(diào)節(jié)器消除了靜差，但動態(tài)才過程經(jīng)反復調(diào)整仍不能滿意，那么參加微分環(huán)節(jié)。 2〕實驗經(jīng)驗法：擴充臨界比例法；階躍曲線法。 3〕采樣周期的選擇。 詳見P88 22、PLC與工業(yè)微機有何區(qū)別： 1〕可靠性強；2〕環(huán)境適應性強；3〕靈活通用；4〕使用方便、維護簡單。 PLC工作方式是掃描方式，PLC的速度和微機比相對較低，計算能力比微機差。 23、PLC的硬件系統(tǒng)主要由哪及局部組成，及其各局部的作用。 〔1〕中央處理器CPU：運算

15、和控制核心；〔2〕存儲器：存儲數(shù)據(jù)和程序；〔3〕輸入/輸出〔I/O〕單元：CPU與現(xiàn)場I/O設備或其他外部設備之間的連接部件；〔4〕電源；〔5〕編程器：人機對話的工具；〔6〕其他接口電路：I/O口擴展接口、智能I/O接口、通信接口、A/D、D/A接口。為了拓展PLC功能。 24、PLC程序設計的步驟：略 25、26略。 【第三章】 鍵圖，習題5、6、7、8。 5、 6、 7、 8、

16、 【第四章】 1、電磁兼容性： 設備〔分系統(tǒng)、系統(tǒng)〕在共同的電磁環(huán)境中能一起執(zhí)行各自功能的共存狀態(tài)，即該設備不會由于受到處于同一電磁環(huán)境中其他設備的電磁發(fā)射導致或遭受不允許的降級；它也不會使同一電磁環(huán)境中其他設備〔分系統(tǒng)、系統(tǒng)〕因受到其電磁發(fā)射導致或遭受不允許的降級。 2、電磁干擾及其具備條件： 電磁干擾是指系統(tǒng)在工作過程中出現(xiàn)的一些與有用信號無關(guān)的、并且對系統(tǒng)性能或信號傳輸有害的電氣變化現(xiàn)象。 具備條件：存在干擾源；有相應的傳輸介質(zhì)；有敏感的接收元件。 3、電磁兼容性設計的目的及如何進行： 削弱干擾源的能量，隔離或減弱噪聲耦合途徑及提高設備對電磁干擾的抵抗能力。

17、 如何進行：在新產(chǎn)品的設計階段就應當首先進行EMC設計，并且在設計制造、現(xiàn)場施工及維護中加以實施，來確保整個系統(tǒng)在生產(chǎn)現(xiàn)場運轉(zhuǎn)正常。 詳細見P220。 4、電磁干擾的三種形式，并舉例說明： 〔1〕按其來源分 1〕自然干擾：由于大自然現(xiàn)象造成的各種電磁噪聲。比方大氣噪聲〔雷電〕；太陽噪聲〔黑子活動〕；宇宙噪聲。 2〕人為干擾：由于電子設備和其他人工裝置產(chǎn)生的電磁干擾。 〔2〕按干擾功能分 1)有意干擾：人為了打到某種目的而有意識制造的電磁干擾信號。在敵方使用頻帶發(fā)射相應的電磁干擾信號。 2〕無意干擾：人在無意之中造成的干擾。 〔3〕按干擾出現(xiàn)的規(guī)律分 1〕固定干擾〔臨近電氣設

18、備固定運行發(fā)出的干擾〕；2〕半固定干擾：偶爾使用的設備引起的干擾；3〕隨機干擾：無法預計的偶發(fā)性干擾。 〔4〕按耦合方式分： 傳導耦合干擾：電磁噪聲的能量在電路中以電壓或電流的形式耦合到被干擾設備。 輻射耦合干擾：電磁噪聲的能量以電磁波的形式，通過空間輻射傳播，耦合到被干擾設備。 5、區(qū)別傳輸線的長線與短線： 〔1〕黨傳輸線長度小于等于1/20的信號波長時或者傳輸延遲時間小于等于1/4的數(shù)字信號脈沖上升時間時，傳輸線可視為短線。即：l≤λ/20或td≤tr/4 〔2〕當傳輸線符合：l>λ/20或td>tr/4，那么成為長線。 6、電磁輻射耦合中，如何判別干擾場源的性質(zhì)： 〔1〕

19、近場耦合：場源是高電壓小電流的源那么近場主要是電場；場源是低電壓大電流的源那么近場主要是磁場。遠場耦合：當離場源大于λ/2∏以后，場都變成了遠場。 〔2〕干擾源通過電場的耦合叫電容耦合；通過磁場額耦合叫互感耦合；電場與磁場同時存在那么為電磁場耦合。 7、為了抑制電容性、電感性、電磁場三種耦合形式，分別采取何種有效措施。 電容性耦合：合理布置電路及電場屏蔽等措施； 電感性耦合：將兩個電路分開原離；將干擾線對進行絞合；將導線靠近地線布置，將被干擾電路避開干擾場的垂直方向；采用電磁屏蔽。 電磁場耦合：減小設備的天線效應；減少或者隔離遠場。 8、常見的抑制電磁干擾的措施： 〔1〕屏蔽技術(shù)

20、：電場屏蔽、磁場屏蔽〔低頻磁場屏蔽、高頻磁場屏蔽〕、電磁場屏蔽。 〔2〕接地技術(shù)：保護接地、工作接地〔單點接地、多點接地〕、地環(huán)路〔變壓器隔離、扼流圈隔離、光電耦合隔離、繼電器隔離〕、屏蔽接地。 〔3〕濾波技術(shù)：反射式濾波器〔低通式【電容濾波器、電感濾波器】、高通式濾波器、帶通濾波器、帶阻濾波器〕、吸收式濾波器。 〔4〕隔離技術(shù) 〔5〕浪涌吸收器 〔6〕軟件的抗干擾技術(shù) 9、如何進行電場屏蔽、磁場屏蔽： 電場屏蔽：使用低電阻金屬〔銅、鋁等〕做成屏蔽罩，并使之與機殼可靠接地，屏蔽體應將干擾源或被干擾眼包圍封閉，假設不變包圍，那么將屏蔽體盡可能原理干擾源。 磁場屏蔽： 〔1〕低頻

21、磁場屏蔽：采用高磁導率的鐵磁材料制成管狀或杯狀罩進行磁場屏蔽。 〔2〕高頻磁場屏蔽：利用低電阻的金屬良導體材料來屏蔽。 10、接地系統(tǒng)分為幾大類，舉例說明： 保護接地、工作接地〔單點接地、多點接地〕、地環(huán)路〔變壓器隔離、扼流圈隔離、光電耦合隔離、繼電器隔離〕、屏蔽接地。例子見P240 11、舉例說明濾波器有那些種類： 反射式濾波器〔低通式【電容濾波器、電感濾波器】、高通式濾波器、帶通濾波器、帶阻濾波器〕、吸收式濾波器。例子見P243 12、如何實施軟件抗干擾： 〔1〕抑制工頻干擾 〔2〕數(shù)字濾波 1〕放脈沖干擾平均值濾波；2〕中之濾波；3〕一階遞推數(shù)字濾波；4〕寬度判斷抗尖峰

22、脈沖干擾；5〕重復檢查法；6〕偏差判斷法。 〔3〕程序運行失常的軟件抗干擾設計 1〕軟件陷阱；2〕WTD技術(shù)〔看門狗〕 13、電磁兼容的標準：根底標準、通用標準、產(chǎn)品類標準和專用產(chǎn)品標準。 14、產(chǎn)品合格質(zhì)量認證的目的： 維護消費者的利益；企業(yè)通過合格認證提高產(chǎn)品信譽，取得購置者的信任，增強市場競爭力，從而獲得經(jīng)濟效益；促使企業(yè)加強技術(shù)根底工作，改良經(jīng)營管理，貫徹標準及技術(shù)標準，不斷提高產(chǎn)品質(zhì)量；通過認證機構(gòu)的國際活動，提高國際市場競爭力，維護國家在國際貿(mào)易中的權(quán)益等。 15、簡述電磁兼容性測試的一般步驟： 〔1〕制定試驗大綱和測試細那么；〔2〕確定所依據(jù)的標準；〔3〕交換試驗接

23、口信息；〔4〕檢查測量儀器；〔5〕開始分項測量；〔6〕出具測試報告。 【第五章】 1、智能控制系統(tǒng)的主要功能：學習、適應、組織功能。 2、比擬智能控制與傳統(tǒng)控制的特點： 傳統(tǒng)控制的結(jié)構(gòu)：比擬-計算-控制-執(zhí)行 智能控制的結(jié)構(gòu)：識別-推理-決策-執(zhí)行 傳統(tǒng)控制理論是以建立被控對象的精確模型為核心，進行設計、分析和研究控制系統(tǒng)，可稱之為“模型論〞。智能控制理論是建立在被控動態(tài)過程的特征模式識別，基于知識、經(jīng)驗的推理及智能決策根底上的控制，是在如何控制上下功夫，可稱之為“控制論〞。它的研究對象是控制器本身。一個好的智能控制器本身應具有多模式、變結(jié)構(gòu)、變參數(shù)等特點。 3、什么是知識？

24、它有那些特征？ 知識是人類在改造世界的實踐中所獲得的認識和經(jīng)驗的總和。 特征：知識具有真理性、相對性、相容性、不完全性、模糊性、可表達性、可存儲性、可傳遞性和可處理性等根本屬性。 4、在處理知識時，常用的推理控制策略有那些？各自的特點。 正向推理，又稱數(shù)據(jù)驅(qū)動推理；反向推理，又稱目標驅(qū)動推理；正向、反向混合推理。 正向推理是事實驅(qū)動。推理的工程是從問題所有可能的初始證據(jù)開始，正向使用規(guī)那么，通過匹配每條知識的前提，識別出所有可用的知識而行成一個可用知識集，然后以某種沖突求解方式在沖突集中選取一條知識。這條知識的使用又會得出新的事實。新的事實和原有事實又引起知識庫中新的知識匹配，從而繼

25、續(xù)問題的求解，直至求到達某一狀態(tài)。 反向推理是目標驅(qū)動。推理的過程首先從提出目標假設開始，然后從知識庫中找出其結(jié)論局部能與假設相匹配的所有知識，得到一個可用的知識庫。假設可用的知識庫為空集，那么推理失敗。假設驗證成功，就從目標或假設集中找到該知識的結(jié)論，且由該知識計算出可信度或具體值放入上下文。假設該知識中的某一前提被用戶或上下文否認，那么該知識的結(jié)論局部不能被這條知識所驗證，可以返回到可用知識集中重新選擇一條可用知識。當所有知識都不能驗證成功時，該結(jié)論應從假設目標中刪除，直到上下文中含有原提出的目標或假設，這說明問題有解，否那么無解。反向推理的效率與初始目標假設的選擇有十分密切的關(guān)系。初始

26、目標選擇準確時，推理效果高；初始目標的假設選擇失誤，那么導致許多無用的推理過程。 正向、反向混合推理，是先根據(jù)數(shù)據(jù)庫中的原始數(shù)據(jù)，通過正向推理幫助系統(tǒng)提出假設，再運用反向推理，進一步尋求支持假設的證據(jù)，如此反復，直到得出結(jié)論或不再有新的事實加到數(shù)據(jù)庫為止。采用正反向推理的可以壓縮空間，提高搜索效率。 5、試寫出大學教師的框架描述： 框架名：大學教師 槽1：職稱:教授 槽2：姓名:*** 槽3：出生日期:**** 槽4：住址:***** 槽5：學院:***** 槽6：研究方向:***** 槽7：科研成果:***** 槽8：工資:<工資> 框架名：工資 槽1：年薪 側(cè)面

27、：100000￥ 槽2：稅代碼 側(cè)面：123333 槽3：交稅日期 側(cè)面：每月6號 6、專家系統(tǒng)的根本結(jié)構(gòu)是怎樣的，各模塊具有什么功能？ 〔1〕知識庫：存儲領(lǐng)域?qū)＜业慕?jīng)驗性知識以及有關(guān)的事實、一般常識等。 〔2〕推理機：協(xié)調(diào)、控制系統(tǒng)，決定如何選用知識庫中的有關(guān)知識，對用戶提供的證據(jù)進行推理，求得問題的答案或證明某個結(jié)論的準確性。 〔3〕全局數(shù)據(jù)庫：存放推理的初始證據(jù)、中間結(jié)果以及最終結(jié)果等。 〔4〕人機界面：把用戶輸入信息轉(zhuǎn)換成系統(tǒng)內(nèi)標準化的表示形式，然后交給相應模塊處理；把系統(tǒng)輸出的信息轉(zhuǎn)換成用戶易于理解的外部表示形式顯示給用戶；能夠解釋自己的行為，可以幫助系統(tǒng)建造者發(fā)現(xiàn)知識

28、庫及推理機中的錯誤，有助于系統(tǒng)調(diào)試。 〔5〕知識獲?。和ㄟ^人工方法或機器學習的方法，將某個領(lǐng)域內(nèi)的事實性知識和領(lǐng)域?qū)＜宜赜械慕?jīng)驗性知識轉(zhuǎn)化為計算機程序的過程。 7、專家系統(tǒng)和專家控制系統(tǒng)有何區(qū)別和聯(lián)系。 〔1〕專家系統(tǒng)是一種基于知識的系統(tǒng)，是對人類特有思維方式的一種模擬。它主要面臨的是各種非結(jié)構(gòu)化問題，尤其處理定性的、啟發(fā)式的或不確定的知識信息，結(jié)果各種推理過程打到系統(tǒng)的任務目標。專家系統(tǒng)為解決傳統(tǒng)控制理論的局限性提供了重要啟示。 〔2〕專家控制是將專家系統(tǒng)的理論和技術(shù)同控制理論方法與技術(shù)行結(jié)合，在未知環(huán)境下，仿效專家的智能，實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制。專家控制系統(tǒng)有全面的專家系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、完善的

29、知識處理功能和實時控制的可靠性能。這種系統(tǒng)采用黑板等結(jié)構(gòu)，知識庫龐大，推理機復雜。它包括有知識獲取和學習子系統(tǒng)，人機界面要求較高。 〔3〕專家控制雖然引用了專家系統(tǒng)的思想和方法，但是還是有差異的： 1〕通常的專家系統(tǒng)只完成專門領(lǐng)域問題的咨詢功能，它的推理結(jié)果一般用于輔助用戶的決策；而專家控制那么要求能對控制動作進行獨立的、自動的決策，它的功能一定要具有連續(xù)的可靠性和較強的抗干擾性。 2〕專家系統(tǒng)一般處于離線工作方式，而專家控制那么要求在線地獲取動態(tài)反響信息，因而是一種動態(tài)系統(tǒng)，它應具有使用的靈活性和實時性，即聯(lián)機完成控制。 8、見P296 9、模糊推理的一般步驟：1、應用模糊集合運算

30、；2、模糊蘊含；3、模糊合成。 10、神經(jīng)網(wǎng)絡控制的主要作用： 1〕在傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)中用以動態(tài)系統(tǒng)建模，充當對象模型。 2〕在反響控制系統(tǒng)中直接充當控制器的作用。 3〕在傳統(tǒng)控制系統(tǒng)中起優(yōu)化計算的作用。 4〕與其他智能控制方法相融合，為其提供非參數(shù)化對象模擬、優(yōu)化參數(shù)、推理模型及故障診斷等。 11、遺傳算法的核心思想及根本操作：交叉的思想；3個根本操作：選擇、交叉、變異。 12、遺傳算法在智能控制中的應用： 1)遺傳算法在模糊邏輯控制中的應用：應用于尋優(yōu)過程，較有效地確定出模糊邏輯控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)。將遺傳算法和模糊推理想融合，能賦予模糊推理只是獲取能力，適于對給與的數(shù)據(jù)自動地

31、構(gòu)成推理機構(gòu)。三類應用情況：應用在推理規(guī)那么的前件；應用在推理規(guī)那么的后件；應用在推理規(guī)那么的前件及后件。 2〕遺傳算法在神經(jīng)網(wǎng)絡控制中的應用：二者結(jié)合可在不同層次進行，底層的結(jié)合是假設神經(jīng)網(wǎng)絡的結(jié)構(gòu)已定，利用遺傳算法來確定連接權(quán)系數(shù)，高層的結(jié)合是利用遺傳算法來設計神經(jīng)網(wǎng)絡的結(jié)構(gòu)。全面的應用那么是上述二者的結(jié)合。 【第六章】 1、舉出一種以前應用馬達和凸輪機構(gòu)而現(xiàn)在應用伺服驅(qū)動系統(tǒng)的機器，說明其工作原理。 數(shù)控機床主軸或工業(yè)機器人。 工作原理是數(shù)控裝置內(nèi)的計算機對以數(shù)字和字符編碼方式所記錄的信息進行一系列處理后，向機床進給等執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出命令，執(zhí)行機構(gòu)那么按其命令對加工所需各種動作

32、，如刀具相對于工件的運動軌跡、位移量和速度等實現(xiàn)自動控制，從而完成工件的加工。主軸采用直接驅(qū)動技術(shù)，實現(xiàn)軸的間歇運動。 2、舉出一種以前應用馬達和連桿機構(gòu)而現(xiàn)在應用伺服驅(qū)動系統(tǒng)的機器，說明其工作原理。 機器人手臂 工業(yè)機器人是廣泛適用的能夠自主動作，且多軸聯(lián)動的機械設備。在信息處理與控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)和控制下，主要依靠多套動力系統(tǒng)的組合來完成預期功能。機器人手臂采用電子連桿機構(gòu)，采用直接驅(qū)動馬達，擁有多自由度水平多關(guān)節(jié)，各個臂的運動形成均為直接驅(qū)動。 3、用多項式函數(shù)描述變輸入速度伺服機構(gòu)系統(tǒng)的輸入位移，速度以及加速度函數(shù) 4、對于圖6-15所示的曲柄滑塊機構(gòu)，假設要求滑塊的

33、速度函數(shù)為Vp=-sint，試用逆運動學分析方法求解曲柄的輸入速度函數(shù)。 5、說明變輸入速度函數(shù)伺服機構(gòu)系統(tǒng)與傳統(tǒng)伺服控制系統(tǒng)的聯(lián)系和區(qū)別。 〔1〕變輸入速度函數(shù)伺服機構(gòu)是指以計算機控制的伺服驅(qū)動裝置作為凸輪或連桿等非線性執(zhí)行機構(gòu)的動力機，通過控制伺服馬達輸出期望的速度函數(shù)，從而驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的輸入特性做變速運動。 〔2〕其設計理念引入計算機和伺服驅(qū)動系統(tǒng)，協(xié)助凸輪或連桿機構(gòu)等傳統(tǒng)的單自由度非線性機構(gòu)實現(xiàn)其剛體導引、函數(shù)創(chuàng)成、軌跡創(chuàng)成等功能。 〔3〕傳統(tǒng)伺服機構(gòu)通常采用線性的定傳動比機構(gòu)作為執(zhí)行機構(gòu)，過分依賴控制設計而未充分重視機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)對控制系統(tǒng)的影響。機構(gòu)與伺

34、服驅(qū)動系統(tǒng)相比，后者具有良好的柔性、不存在機械誤差、間隙及磨損，前者那么在本錢、可靠性等具有優(yōu)勢。 〔4〕輸入速度函數(shù)伺服機構(gòu)的設計理念，就是將二者有機的整合起來，使其各盡所長，剛?cè)岵?，以適當?shù)谋惧X獲得優(yōu)良的性能。 6、對于圖6-19所示的凸輪機構(gòu)振動主動控制系統(tǒng)，舉出一種與書中不同的控制策略。 采用被動控制技術(shù) 7、舉出兩個用作混合動力機器的二自由度連桿機構(gòu)，要求輸入構(gòu)件和輸出構(gòu)件均與機架相連，其中輸出構(gòu)件分別作轉(zhuǎn)動和直線運動。 〔1〕一種混合驅(qū)動器的原理圖：曲柄AB、連桿BC、搖桿CE和機架桿AE組成一個曲柄搖桿機構(gòu)，曲柄AB由普通馬達驅(qū)動等速轉(zhuǎn)動，在搖

35、桿CE上安裝一個有伺服馬達控制的螺桿，帶螺母的滑塊D與螺桿配合在搖桿CE上作直線運動，曲柄FG作為輸出整周轉(zhuǎn)動帶動負載。 〔2〕 8、說明混合動力機器與機器人機構(gòu)在結(jié)構(gòu)和功能上的聯(lián)系和區(qū)別。 它們的主要區(qū)別：混合動力機器輸入構(gòu)件之一是普通的等速馬達驅(qū)動，因此該構(gòu)件必須為曲柄；另一個輸入構(gòu)件是由伺服馬達驅(qū)動，故不必為曲柄。對兩自由度機器來說，混合動力機器只有一個可控自由度，因此柔性比機器人要差，但本錢也相對低，并且剛性強，從而易獲得高速性能。 9、說明基于典型機構(gòu)的機電一體化系統(tǒng)的主要技術(shù)優(yōu)勢。 機構(gòu)與控制的協(xié)同工作，也即機與電的有機集成，機電互相協(xié)同配合以增強整體系統(tǒng)

36、的性能。研究動機與目標均為將傳統(tǒng)機構(gòu)與現(xiàn)代電子控制系統(tǒng)有機地集成，以控制系統(tǒng)賦予傳統(tǒng)的剛性系統(tǒng)以適當?shù)妮敵鋈嵝裕徊⒊浞终蠙C構(gòu)設計與控制方法，使其剛?cè)岵?，以期望獲得具有高速度、高精度、低噪聲以及適度柔性的機電一體化系統(tǒng)。 【第七章】 1、簡述機電一體化產(chǎn)品的設計流程： 產(chǎn)品規(guī)劃：需求分析與需求設計。 概念設計：擬定總體方案、劃分功能模塊；方案論證、確定模塊設計目標。 詳細設計：各功能模塊和接口細部設計；總體評價。 設計實施：功能模塊制作與調(diào)試；系統(tǒng)整體安裝調(diào)試與可靠性、抗干擾性復核。 設計定型：工藝定型；編寫技術(shù)文檔資料。 2、開發(fā)性設計、適應性設計、變型設計的異同。

37、〔1〕開發(fā)性設計：在工作原理、結(jié)構(gòu)等完全未知的情況下，沒有參照產(chǎn)品，應用成熟的科學技術(shù)或經(jīng)過試驗證明是可行的新技術(shù)，設計出質(zhì)量和性能方面滿足目的要求的新產(chǎn)品，它是完全創(chuàng)新的設計。 〔2〕適應性設計：在總的方案原理根本保持不變的情況下，對現(xiàn)有產(chǎn)品進行局部更改，或用微電子激素和代替原有的機械結(jié)構(gòu)，或為了進行微電子控制對機械結(jié)構(gòu)機型局部適應性設計，以使產(chǎn)品的性能和質(zhì)量增加某些附加價值。 〔3〕變形技術(shù)：在已有產(chǎn)品的根底上，針對原有確定或新的工作要求，從工作原理、功能結(jié)構(gòu)、執(zhí)行機構(gòu)類型和尺寸等方面進行一些變異，設計出新產(chǎn)品以適應市場需要，增強市場競爭力。這種設計也包括在根本型產(chǎn)品的根底上，工作原理

38、保持不變，開發(fā)出不同參數(shù)、不同尺寸和不同功能和性能的變形系列產(chǎn)品。 3、何謂概念設計，簡述其具體設計步驟。 概念設計：由分析用戶需求到生成概念產(chǎn)品的一系列有序的、可組織的、有目標的一系列活動。 設計步驟：設計任務抽象化，確定系統(tǒng)的總功能→將總功能分解為子功能，直到功能元→尋找子功能〔功能元〕的解→將原理解進行組合，形成多種原理解設計方案→對眾多方案進行評價決策，選定最正確方案→概念產(chǎn)品。 4、如何進行設計任務的抽象化： 常用黑箱法：求解所設計系統(tǒng)的總功能時，將待求系統(tǒng)看作“黑箱〞，分析和比擬系統(tǒng)的輸入/輸出的物料流、能量流、信息流的差異和聯(lián)系，從而反映出系統(tǒng)的總功能，然后探求系統(tǒng)的機

39、理和結(jié)構(gòu)，逐步使“黑箱〞透亮，知道方案的擬定。 5、舉例說明何謂能量流、物質(zhì)流、信息流。 〔1〕能量流：機電一體化系統(tǒng)中存在于能量變換與傳遞的整個過程中，系統(tǒng)完成特定工作過程所需的能量形式變化和實現(xiàn)動作過程所需的動力。內(nèi)燃機：化學能→電能→機械能。 〔2〕物質(zhì)流：機電一體化系統(tǒng)完成特定工作過程的對象和載體，物料的形式有固體、液體和氣體。金屬切削機床：輸入工件的毛坯、切削冷卻液、輸出制成的工件及切削冷卻液廢液。 〔3〕信息流：反響信號、數(shù)據(jù)的檢測、傳輸、變換和顯示的過程，其功能是實現(xiàn)機電一體化系統(tǒng)工作過程的操縱、控制以及對某些信息實現(xiàn)傳輸、變換和顯示。全自動照相機：光強信號和圖像信號→光

40、圈電機控制信號和調(diào)焦電機控制信號。 6、總功能為什么要分解，如何進行分解。 為了顯示各功能單元、子單元與總功能之間的關(guān)系，又可通過各功能元之間的有機組合求系統(tǒng)方案。 1)建立功能結(jié)構(gòu)示意圖；2〕劃分功能元；3〕確定功能結(jié)構(gòu)。 7、何謂功能元，具體形式有那些？ 功能元是能直接從物理效應和邏輯關(guān)系找到可滿足功能要求的最小單位。 其具體形式有：物理功能元、邏輯功能元、數(shù)字功能元。 8、何謂物理效應和功能載體？并舉例說明。 物理效應：基于功能單元物理性質(zhì)而具有的效應。如機械傳動系統(tǒng)、控制電機。 功能載體：實現(xiàn)功能的物理結(jié)構(gòu)。如軸、軸承、彈簧。 9、功能-行為-結(jié)構(gòu)三者關(guān)系。 〔1

41、〕可以根據(jù)產(chǎn)品功能尋求對應功能的物理效應并表達出來，構(gòu)思產(chǎn)品行為。 〔2〕產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)設計首先尋找存在功能的功能載體，在考慮功能載體之間的結(jié)構(gòu)關(guān)系之后形成粗略的尺寸、布局及連接關(guān)系。 〔3〕功能來自于行為，行為的作用即功能。某些特定行為的產(chǎn)生要求結(jié)構(gòu)的特定形狀面，功能面和功能聯(lián)結(jié)都要滿足預定功能的要求。功能面參數(shù)的變化將直接影響所實現(xiàn)的功能，因此功能的要求決定了功能面額參數(shù)取值，它們之間存在內(nèi)在聯(lián)系。 10、藝術(shù)造型三要素：功能、物質(zhì)技術(shù)條件和藝術(shù)內(nèi)容。 11、簡述接口的分類并簡要說明： 〔1〕根據(jù)接口的變換和調(diào)整功能特征分類： 1〕零接口。不進行參數(shù)的變換和調(diào)整，如插頭、插座；

42、2〕被動接口。僅對被動要素的參數(shù)進行匹配的的接口，如齒輪減速器、變壓器； 3〕主動接口。含有主動要素、并能與被動要素進行變換與調(diào)整，如A/D、D/A轉(zhuǎn)換器。 4〕智能接口。含有微處理器、可進行程序編制或適應條件變化的接口，如自動調(diào)速裝置。 〔2〕根據(jù)接口的輸入/輸出功能的性質(zhì)分類： 1〕信息接口：受邏輯、軟件的約束，如C語言。 2〕機械接口：根據(jù)輸入/輸出局部的形狀、尺寸、配合、精度等進行機械聯(lián)結(jié)，如聯(lián)軸器。 3〕物理接口：受通過接口部位的物質(zhì)、能量與信息的具體形態(tài)和物理條件約束，如受電流約束的接口。 4〕環(huán)境接口：對周圍環(huán)境條件有具體的保護作用和隔絕作用，防塵過濾器。 〔3〕

43、按照所連系的子系統(tǒng)不同分類：人機接口和機電接口。 12、人機接口和機電接口各有那些分類？舉例說明。 人機接口分為：輸入接口〔鍵盤〕和輸出接口〔液晶顯示器〕。 機電接口分為：信息采集接口〔傳感器接口〕和控制量輸出接口〔交流電機變頻調(diào)速器控制輸出接口〕。 13、為何進行系統(tǒng)的評價與決策，分別簡述其步驟： 〔1〕進行系統(tǒng)評價是為了選擇技術(shù)上先進、經(jīng)濟上合理、操作上可行的系統(tǒng)最優(yōu)方案。評價的目的是為了決策，決策需要評價。正確的評價可以使決策獲得成功，取得較好的效益。 系統(tǒng)評價的步驟： 1〕明確系統(tǒng)評價的目的；2〕分析系統(tǒng)、熟悉系統(tǒng)；3〕建立評價指標體系；4〕確定評價尺度；5〕確定評價方法

44、；6〕計算評價值；7〕綜合評價。 〔2〕進行系統(tǒng)決策是為了實現(xiàn)一個特定目標，在占有一定信息和經(jīng)驗的根底上，根據(jù)客觀條件與環(huán)境的可能，借助于一定的科學方法，從各種可供選擇的方案中，選出作為實現(xiàn)特定目標的最正確方案的活動。 系統(tǒng)決策的步驟： 1〕發(fā)現(xiàn)問題；2〕確定目標；3〕指定方案；4〕評價與決策；5〕反響。 14、如何確定系統(tǒng)的評價指標體系： 確定指標體系要根據(jù)系統(tǒng)的不同特點，遵循系統(tǒng)性、可行性和重要性的原那么來進行選擇各項評價指標。系統(tǒng)評價時，首先要根據(jù)系統(tǒng)目標規(guī)定一組評價指標，確定系統(tǒng)的評價工程，指定評價的準那么，通過對各因素賦予反映價值地位的加權(quán)系數(shù)，從而形成一種評價的價值體系。

45、 系統(tǒng)評價的工程是由構(gòu)成系統(tǒng)的性能要素來確定的，不同的系統(tǒng)應該有不同的評價指標。評價指標主要包括：技術(shù)性指標、經(jīng)濟性指標、社會環(huán)境指標。機電一體化產(chǎn)品的綜合評價指標是附加價值。 15、系統(tǒng)調(diào)試的一般規(guī)律是：先調(diào)試模塊，后調(diào)試系統(tǒng)；先調(diào)試子功能，再調(diào)試總功能；先模擬調(diào)試，后在線調(diào)試；先靜態(tài)調(diào)試，后動態(tài)調(diào)試。 16、簡述各種現(xiàn)代設計方法的內(nèi)涵： 〔1〕可靠性設計：可靠性是指系統(tǒng)在規(guī)定的條件下和規(guī)定的時間內(nèi)，完成規(guī)定功能的能力。可靠性設計是建立在概率統(tǒng)計根底之上，以零件、產(chǎn)品或系統(tǒng)的失效規(guī)律為根本要就內(nèi)容的一門學科。它的主要任務是提高產(chǎn)品的可靠性，延長使用壽命，降低維修費用。 〔2〕優(yōu)化設

46、計：把優(yōu)化設計應用到機電一體化系統(tǒng)的設計中去，通過對零件、機構(gòu)、元器件和電路、部件、子系統(tǒng)乃至機電一體化系統(tǒng)進行優(yōu)化設計，確定出最正確設計參數(shù)和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高機電產(chǎn)品及技術(shù)裝備的設計水平，從而增強其市場競爭力和生命力。 〔3〕反求設計：是以現(xiàn)代設計理論、方法和技術(shù)為根底，運用各種專業(yè)人員的設計經(jīng)驗、知識和創(chuàng)新思維，對已有的產(chǎn)品或技術(shù)進行分析研究，進而對該系統(tǒng)進行剖析、重構(gòu)、再創(chuàng)造的設計。 〔4〕綠色設計：是在新產(chǎn)品的開發(fā)階段，就考慮其整個生命周期內(nèi)對環(huán)境的影響，從而減少對環(huán)境的污染、資源的浪費，消除在使用平安和人類健康等方面所產(chǎn)生的負作用。 〔5〕虛擬設計：在基于多媒體的、交互的、嵌入式

47、的三維計算機輔助設計環(huán)境中，設計者不僅可以直接在三維空間中用高度交互的方式進行三維實體建模和裝配建模，并且最終生成精確的系統(tǒng)模型，以支持相應的設計工作，同時能在同一環(huán)境中進行一些相關(guān)分析，從而滿足過程設計和應用的要求。 17、如何進行機電一體化系統(tǒng)的可靠性設計？ 〔1〕現(xiàn)代機械系統(tǒng)可靠性設計 要建立一整套可靠性方案，掌握可靠性的各種設計變量的分布特性和數(shù)據(jù)。采取以下措施可以有效提高可靠性： 1） 縮短傳動鏈，減少元件數(shù)；2〕必要時增加設備用元件或系統(tǒng)；3〕簡化結(jié)構(gòu)；4〕增加過載保護裝置、自動停機裝置；5〕設置監(jiān)控系統(tǒng)；6〕合理規(guī)定維修期。 〔2〕自動控制系統(tǒng)可靠性設計 1〕自動控制

48、；2〕通過元器件的合理性選擇提高可靠性；3〕對功率接口采用降額設計提高可高效；4〕采用監(jiān)視定時器提高可靠性；5〕采取抗干擾措施提高可靠性。 可靠性設計的常用方法有：冗余技術(shù)〔工作冗余和備冗余〕；診斷技術(shù)。 18、為什么要進行可靠性的分解和綜合？ 可靠性分解：明確各組成單元的可靠性設計要求，以便在單元設計、制造、試驗和驗收時加以保證，使最后綜合的可靠度滿足設計要求。 可靠性綜合：協(xié)調(diào)設計參數(shù)及指標，發(fā)現(xiàn)薄弱環(huán)節(jié)，提供設計方案比擬、修改和優(yōu)選，提高產(chǎn)品的可靠性。 19、傳統(tǒng)產(chǎn)品設計與綠色產(chǎn)品設計有何區(qū)別與聯(lián)系。 綠色產(chǎn)品設計是將產(chǎn)品壽命周期內(nèi)各個階段看出一個有機整體，在保證產(chǎn)品良好性能

49、、質(zhì)量及本錢等要求的情況下，還差分考慮到產(chǎn)品的維護資源及能源的回收利用以及對環(huán)境的影響等問題。 傳統(tǒng)產(chǎn)品設計是以市場需求的預測為根底的，其技術(shù)方案確實定，重點考慮設計和制造兩個領(lǐng)域的問題，而在產(chǎn)品維護和產(chǎn)品廢棄方面對環(huán)境的影響考慮很少，甚至根本不考慮。 Hello, my professors . It's a fine day today , and i'm very pleased to meet all of you here .First of all ,i'd like to introduce myself. My name is 張世漢, 22

50、years old，my hometown is 福州，the capital of fujian province 。I have spend four years in Mechanical engineering major in xiamen university，in the last four years，i have worked hard and obtained a good result in my study，now all my hard work has got a result since I have a chance to be interviewed by

51、you. Four years' university education gives me a lot of things to learn ,a lot of chances to try ,and a lot of practices to improve myself .It teaches me not only how to study,but also to see the importance of practical ability ，especially in mechanical engineering field。I am interested in my maj

52、or，and have a strong willing to study far in this field，I will spare no effort to join the new group and be good at postgraduate study. I always believe that one will easily lag behind unless he keeps on learning ，i have made many good friends.They help me improve my study and research ability, do

53、ererything just like a man,and often give me good example to follow. Besides，i am interested in football，which is an effective way i think to improve my body health,and it can teach me how to join in a group and deal with other people. I am a man seeking perfect，and i think i will also do my best in the future study。Thank you！