《工業(yè)機器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件
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6-2 激光切割機器人目標點調(diào)整及軸配置一、工作任務(wù)1、機器人目標點調(diào)整2、機器人軸配置參數(shù)調(diào)整二、實踐操作 在6-1任務(wù)中，我們已經(jīng)根據(jù)工件邊緣曲線自動生成了一條機器人運行軌跡Path_10，但是機器人暫時還不能直接按照此軌跡進行運動，因為可能部分目標點姿態(tài)機器人難以到達。在6-2任務(wù)中，我們對機器人目標點的姿態(tài)進行調(diào)整，從而讓機器人能夠達到各個目標點。二、實踐操作1、機器人目標點調(diào)整打開6-1 example，另存為6-2 example。在“基本”功能選項卡中，單擊“路徑和目標點”，選擇要查看的目標點，然后右鍵單擊可以查看該點處的工具，如圖6-18、6-19所示。二、實踐操作1、機器人目標點調(diào)整圖6-19中部分目標點處，如“Target_10”處的工具姿態(tài)，機器人難以到達該目標點，有必要進行適當(dāng)調(diào)整使機器人能夠順利達到該處。二、實踐操作1、機器人目標點調(diào)整右鍵單擊目標點“Target_10”，單擊“修改目標”，選擇“旋轉(zhuǎn)”；“參考”選擇“本地”，“旋轉(zhuǎn)（deg）”設(shè)為：90、Z軸，單擊“應(yīng)用”，如圖6-206-22所示。二、實踐操作1、機器人目標點調(diào)整處理目標點時可以批量進行，Shift+鼠標左鍵選中剩余的所有目標點，然后統(tǒng)一進行調(diào)整，如圖6-23、6-24所示。二、實踐操作1、機器人目標點調(diào)整單擊“參考”輸入框，選擇目標點“Target_10”；“對準軸”設(shè)為：X，“鎖定軸”設(shè)為：Z，單擊“應(yīng)用”，如圖6-25、6-26所示。二、實踐操作2、機器人軸配置參數(shù)調(diào)整機器人到達目標點，可能需要多個關(guān)節(jié)軸配合運動。因此，需要為多個關(guān)節(jié)軸配置參數(shù)，也就是說要為自動生成的目標點調(diào)整軸配置參數(shù)。右鍵單擊目標點“Target_10”，單擊“參數(shù)配置”，選擇合適的軸配置參數(shù)，單擊“應(yīng)用”，如圖6-27、6-28所示。二、實踐操作2、機器人軸配置參數(shù)調(diào)整選擇軸配置參數(shù)時，可查看“配置參數(shù)”框中的“關(guān)節(jié)值”，以作參考，如圖6-29、6-30所示。二、實踐操作2、機器人軸配置參數(shù)調(diào)整“之前”：目標點原先的軸配置參數(shù)對應(yīng)的各關(guān)節(jié)軸度數(shù)。“當(dāng)前”：當(dāng)前勾選的軸配置參數(shù)歲對應(yīng)的各關(guān)節(jié)軸度數(shù)。若要詳細設(shè)定機器人達到該目標點時各關(guān)節(jié)軸的度數(shù)，可勾選“包含轉(zhuǎn)數(shù)”。二、實踐操作2、機器人軸配置參數(shù)調(diào)整在路徑屬性中，可以為所有目標點自動調(diào)整軸配置參數(shù)。右鍵單擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動配置”。然后，右鍵單擊“Path_10”，選擇“沿著路徑運動”，進行路徑驗證，如圖6-31、32所示。三、總結(jié)1、機器人目標點調(diào)整2、機器人軸配置參數(shù)調(diào)整
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編號：64241752
類型：共享資源
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上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機器人離線編程（ABB）
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