《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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機器人主程序對子程序的調用學習目標和建議學習目標調用子程序編程在T1、T2和自動運行方式下測試主程序學習建議 做好知識準備工作,具備調用子程序的理論知識,掌握利用一個主程序完成所有相關實訓的技能。對子程序調用編程機器人主程序對子程序調用的定義:就是在機器人執(zhí)行完第一個子程序后,返回到主程序繼續(xù)執(zhí)行其他子程序,直到執(zhí)行完所有子程序的一個過程。本次實訓內容簡要描述:1.由“操作人員”模式切換成“專家”模式。2.創(chuàng)建模塊程序“MainProg”作為機器人主程序。3.將先前已編輯好的程序(如“BiaoPaiZhuaQu”等)作為子程序供主程序調用。4.調用子程序句法:名稱()。5.在運行方式T1、T2和自動運行方式下測試程序調用子程序句法機器人主程序對子程序的調用操作步驟1)先進入主菜單,依次選擇“配置”、“用戶組”。2)然后進入模式選擇界面,界面上顯示當前使用的用戶組和其他用戶組。進入主菜單,選擇所需要的項目進入模式選擇界面3)選擇用戶組“專家(Expert)”,單擊“登錄”按鈕,輸入密碼“kuka”確認進入“專家”模式。4)系統(tǒng)顯示提示信息“登錄的用戶從Operator切換至Expert”,點擊“OK”按鈕,確認信息。選擇“專家”模式確認信息5)在“專家”模式下,新建程序模塊,命名為“MainProg”,作為機器人主程序。6)選中新建模塊,單擊“打開”,進入程序編輯界面。新建程序模塊進入程序編輯界面7)新建程序里都有兩行默認HOME程序,由于要調用的機器人子程序中包含有HOME程序指令行,所以,在機器人主程序中,HOME程序行可刪除,依次單擊“編輯”、“刪除”命令,即可完成刪除操作。刪除主程序中HOME指令行8)接著系統(tǒng)彈出確認選擇對話框,單擊“是”,確認刪除選中的區(qū)域。9)此時,在初始化程序行可添加先前已編輯完成的程序,如“BiaoPaiZhuaQu”等作為要調用子程序。確認刪除此界面可開始調用子程序10)子程序的調用句法為“名稱()”,利用示教器虛擬鍵盤,按程序順序輸入子程序的名稱和括號。注:此處要調用的子程序為“BiaoPaiZhuaQu”為實訓內容“4-3-13 標牌抓爪編程”中編寫的程序,“WaiBuTCPprog”為實訓內容“4-2-11以外部TCP的軌跡輪廓編程”中編寫的程序,“BiaoPaiFangXia”為實訓內容“4-3-13 標牌抓爪編程”中編寫的程序。添加要調用的子程序11)子程序添加完成后,關閉主程序窗口,在彈出的選擇對話框中點擊“是”,確認保存程序的更改。12)至此,主程序編輯完成,單擊“選定”按鈕,進入程序,在運行方式T1、T2和自動運行方式下測試程序。確認程序更改重新進入程序并測試
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編號:64237786
類型:共享資源
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格式:ZIP
上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)
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KUKA
陳小艷
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