《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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具有外部TCP的運(yùn)動(dòng)編程主要內(nèi)容理解什么是外部TCP。掌握用外部TCP進(jìn)行編程運(yùn)動(dòng)的方法。外部TCP工業(yè)機(jī)器人在通常實(shí)際加工生產(chǎn)過(guò)程中,是通過(guò)末端安裝不同的工具來(lái)完成各種作業(yè)任務(wù)的。而在某些生產(chǎn)和加工過(guò)程中,為避免頻繁的裝卡及拆卸工具,比如粘接、焊接等,機(jī)器人操作著工件到達(dá)工具指定位置來(lái)完成加工,這一過(guò)程中,工具固定在機(jī)器人本體以外,是固定不動(dòng)的,使得工件必須先放置,便能加工,簡(jiǎn)化了加工操作工序。雖然工具是固定的,但是工具仍有一個(gè)所屬坐標(biāo)系的工具參照點(diǎn),該參照點(diǎn)就是外部TCP,因?yàn)樗淖鴺?biāo)系是固定不動(dòng)的,所以,可以將其數(shù)據(jù)如同坐標(biāo)系一樣進(jìn)行管理,并將其坐標(biāo)系作為基坐標(biāo)系來(lái)存儲(chǔ)。用外部TCP進(jìn)行編程運(yùn)動(dòng)用外部固定工具進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí),與標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)有一定的區(qū)別:在用外部TCP運(yùn)動(dòng)編程時(shí),“外部TCP”選項(xiàng)必須選擇“TRUE”。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度必須以外部TCP為基準(zhǔn)。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度是相對(duì)于靜止的物體而言,在標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)中,是以工件為基準(zhǔn),而在具有外部TCP的情況下,外部TCP是靜止的,相當(dāng)于基坐標(biāo)系,所以這里的運(yùn)動(dòng)速度是以外部TCP為基準(zhǔn)。同樣的原因,機(jī)器人沿軌跡的姿態(tài)也是以外部工具為基準(zhǔn)。在外部TCP運(yùn)動(dòng)中,要給機(jī)器人指定合適的基坐標(biāo)系和合適的工具坐標(biāo)系,這里的基坐標(biāo)系可以理解成外部固定工具,工具坐標(biāo)系可以理解成運(yùn)動(dòng)的工件??偨Y(jié)通過(guò)外部TCP的概念學(xué)習(xí),理解外部TCP與TCP有何區(qū)別。掌握用外部TCP進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的方法,能夠利用外部TCP進(jìn)行機(jī)器人涂膠、拋光等的運(yùn)動(dòng)編程。
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上傳時(shí)間:2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程(KUKA)(陳小艷)
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