《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機(jī)器人的編程方式學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握庫(kù)卡機(jī)器人幾種編程方式掌握機(jī)器人編程或示教的定義學(xué)習(xí)建議 機(jī)器人的幾種編程方式用機(jī)器人代替人進(jìn)行作業(yè)時(shí)，必須預(yù)先對(duì)機(jī)器人發(fā)出指示，規(guī)定機(jī)器人進(jìn)行應(yīng)該完成的動(dòng)作和作業(yè)的具體內(nèi)容。這個(gè)過(guò)程就稱為對(duì)機(jī)器人示教或?qū)C(jī)器人編程。目前庫(kù)卡機(jī)器人編程方式共有三種：示教法在線編程 離線編程 文字編程 示教法在線編程示教法在線編程是通過(guò)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而示教的方法。KUKA機(jī)器人是利用smartPAD進(jìn)行機(jī)器人編程。利用示教器進(jìn)行示教法在線編程程序舉例：INTPTP HOME Vel=100%DEFAULTPTP P1 Vel=100%PDAT1 Tool(1)：bi Base(4)：zhuoziLIN P2 Vel=0.2m/s CPDAT1 Tool(1):b1 Base(4)：zhuoziPTP HOME Vel=100%DEFAULT程序含義：機(jī)器人TCP從HOME點(diǎn)移動(dòng)到輪廓起始點(diǎn)P1，再?gòu)腜1點(diǎn)以直線運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)運(yùn)動(dòng)到P2點(diǎn)，速度是0.2m/s，使用的工具數(shù)據(jù)是b1，基坐標(biāo)是zhuozi，再?gòu)腜2點(diǎn)回到HOME點(diǎn)。離線編程離線編程不需要操作者對(duì)實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接進(jìn)行示教，而是在離線編程系統(tǒng)中進(jìn)行編程和模擬環(huán)境中進(jìn)行仿真，從而提高機(jī)器人的使用效率和生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化水平。離線編程模擬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)優(yōu)點(diǎn)：1）程序易于修改，適合中、小批量的生產(chǎn)要求。2）能夠?qū)崿F(xiàn)多臺(tái)機(jī)器人和輔助外圍設(shè)備的示教和協(xié)調(diào)。3）能夠?qū)崿F(xiàn)基于傳感器的自動(dòng)規(guī)劃功能。文字編程文字編程是借助于smartPAD界面在上級(jí)操作PC上顯示的編程，也適用于診斷、在線適配調(diào)整已運(yùn)行的程序。庫(kù)卡機(jī)器人通過(guò)KUKA OfficeLite可在任何一臺(tái)計(jì)算機(jī)上進(jìn)行離線編程，并對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化，與在機(jī)器人上操作和編程完全相符。通過(guò)KUKA OfficeLite將創(chuàng)建的KRL程序1:1傳輸?shù)綑C(jī)器人控制系統(tǒng)中KUKA OfficeLite編程系統(tǒng)的特性：1）可使用相應(yīng)庫(kù)卡系統(tǒng)軟件版本的全部功能，但不能連 接外圍硬件設(shè)備（例如基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線）。2）通過(guò)程序編譯器和翻譯器進(jìn)行 KRL 句法檢查，生成 可執(zhí)行 KRL 應(yīng)用程序。3）對(duì)機(jī)器人應(yīng)用程序的實(shí)時(shí)控制，可以優(yōu)化時(shí)間周期。4）程序優(yōu)化-庫(kù)卡技術(shù)軟件可以隨時(shí)安裝使用，這樣，標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算機(jī)上供使用的是一套完整的原版庫(kù)卡系統(tǒng)軟件，而不是模擬軟件。5）可模擬數(shù)字輸入端信號(hào)，以測(cè)試 KRL 程序中的信號(hào)查詢。6）KUKA.OfficeLite 不能用于控制真正的機(jī)器人。
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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