《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機器人程序的邏輯編程主要內(nèi)容掌握進行邏輯編程的幾種指令方式。掌握進行等待功能編程的理論知識及操作步驟。掌握進行簡單切換功能的理論知識及操作步驟。邏輯編程入門在對KUKA機器人進行邏輯編程時，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。OUT在程序中的某個位置上關閉輸出端。WAIT FOR與信號有關的等待函數(shù)。1.輸入端-IN2.輸出端-OUT3.時間信號TIMER4.控制系統(tǒng)內(nèi)部的存儲地址（標記/1 比特內(nèi)存）FLAG或者CYCFLAG（如果循環(huán)式地連續(xù)分析）WAIT與時間相關的等待函數(shù)：控制系統(tǒng)根據(jù)輸入的時間在程序中的該位置上等待。等待功能的編程計算機預進計算機預進時預先讀入運動語句（操作人員不可見），以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時進行軌跡設計。但處理的不僅僅是預進運動數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學的和控制外圍設備的指令。某些指令將觸發(fā)一個預進停止，其中包括影響外圍設備的指令，如OUT指令（抓爪關閉，焊鉗打開）。如果預進指針暫停，則不能進行軌跡逼近。序號說明1行6是主運行指針位置（灰色語句條）2行8是觸發(fā)預進停止的指令語句3行10是可能的預進指針位置（不可見）等待功能運動程序中的等待功能可以很簡單的通過聯(lián)機表格進行編程。在這種情況下，等待功能被區(qū)分為與時間有關的等待功能和與信號有關的等待功能。1.WAIT設定一個與時間有關的等待功能，可以使機器人的運動按編程設定的時間暫停。但是WAIT總是觸發(fā)一次預進停止。程序舉例：機器人在P2點的位置上暫停運動2s。2.WAIT FOR設定一個與信號有關的等待功能，需要時可將多個信號（最多12個）按邏輯連接。如果添加了一個邏輯連接，則聯(lián)機表格中會出現(xiàn)用于附加信號和其它邏輯連接的欄。序號說明1添加外部連接，運算符位于加括號的表達式之間。nANDnORnEXOR添加NOTnNOTn空白用相應的按鍵插入所需的運算符。續(xù)表序號說明2添加外部連接，運算符位于加括號的表達式之間。nANDnORnEXOR添加NOTnNOTn空白用相應的按鍵插入所需的運算符。3等待的信號nINnOUTnCYCFLAGnTIMERnFLAG續(xù)表序號說明4信號的編號（14096）5如果信號已有名稱則會顯示出來。僅限專家用戶組使用：通過點擊長文本可輸入名稱，名稱可以自由選擇。6nCONT：在預進中被查詢，預進時間過后不能識別信號更改n空白：帶預進停止的加工邏輯連接在應用與信號相關的等待功能時也會用到邏輯連接。用邏輯連接可將對不同信號或狀態(tài)的查詢組合起來，如：可定義相關性，或排除特定的狀態(tài)。一個具有邏輯運算符的功能始終以一個邏輯值為結果，即最后始終給出“真”（值為1）或“假”（值為0）。邏輯連接的運算符包括：nNOT：該運算符用于否定，即使值逆反（由“真”變?yōu)椤凹佟保﹏AND：當連接的兩個表達式為真時，該表達式的結果為真nOR：當連接的兩個表達式中至少一個為真時，該表達式的結果為真nEXOR：當由該運算符連接的表達式有不同的邏輯值時，該表達式的結果為真。有預進和沒預進的處理（CONT）與信號有關的等待功能在有預進或沒有預進的加工下都可以進行編程設定。沒有預進表示，在任何情況下都會將運動停在某點，并在該處檢測信號，即該點不能軌跡逼近。例子：在執(zhí)行無CONT的WAIT FOR行時，P2點無法軌跡逼近，并且會顯示信息提示：“無法軌跡逼近”。有預進編程設定的和與信號有關的等待功能允許在指令行前創(chuàng)建的點進行軌跡逼近。但預進指針的當前位置卻不唯一，因此無法明確確定信號檢測的準確時間。除此之外，信號檢測后也不能識別信號更改。例子：在執(zhí)行CONT的WAIT FOR行時，P2點可進行軌跡逼近。進行等待功能編程的操作步驟將光標定位到應插入邏輯指令的行上。依次選擇菜單序列“指令”、“邏輯”、“WAIT FOR”或“WAIT”。在聯(lián)機表格中設置參數(shù)。單擊“指令OK”保存設置。簡單切換功能的編程簡單的切換函數(shù)通過切換功能可將數(shù)字信號傳送給外圍設備，為此要使用先前相應分配給接口的輸出端編號。信號設為靜態(tài)，即它一直存在，直至賦予輸出端另一個值。切換功能在程序中通過聯(lián)機表格實現(xiàn)：脈沖切換函數(shù)與簡單的切換功能一樣，在此輸出端的數(shù)值也變化。然而，在脈沖時，于定義的時間過去之后，信號又重新取消。編程同樣使用聯(lián)機表格，在該聯(lián)機表格中給脈沖設置了一定的時間長度。CONT對切換功能的影響1.無CONT如果在OUT聯(lián)機表格中去掉條目CONT，則在切換過程時必須執(zhí)行預進停止，并接著在切換指令前于點上進行精確暫停，給輸出端賦值后繼續(xù)該運動。例子：在執(zhí)行OUT行前，機器人會精確暫停到P3點。帶CONT插入條目CONT的作用是，預進指針不被暫停（不觸發(fā)預進停止）。因此，在切換指令前，運動可以軌跡逼近，在預進時發(fā)出信號。例子：在執(zhí)行OUT行前，機器人可以進行軌跡逼近。進行簡單切換功能編程的操作步驟將光標定位到應插入邏輯指令的行上。依次選擇菜單序列“指令”、“邏輯”、“OUT”、“OUT”或“PULSE”。在聯(lián)機表格中設置參數(shù)。單擊“指令OK”保存設置。總結通過本章節(jié)的學習，掌握機器人的等待函數(shù)編程和簡單的切換函數(shù)功能。
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
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