滅火機(jī)器人報(bào)告

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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 學(xué) 院：自動(dòng)化學(xué)院 班 級(jí)：測(cè)控0802 智能0901 姓 名：伊超（）劉少龍（） 魚(yú)志?。ǎ?符璇（） 梁瑞華（） 指導(dǎo)老師：趙勇 2010年5月——2010年11月 專(zhuān)心---專(zhuān)注---專(zhuān)業(yè) 目錄 第一章 引言 1.1課題背景 隨著社會(huì)的進(jìn)步，

2、機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。滅火機(jī)器人作為消防部隊(duì)中的新興力量，加入了搶險(xiǎn)救災(zāi)的行列。滅火機(jī)器人是一個(gè)集信號(hào)檢測(cè)、傳輸、處理和控制于一體的控制系統(tǒng)，代表了智能機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。 1.2 實(shí)現(xiàn)功能 制造一個(gè)自主控制的機(jī)器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動(dòng)，找到一根蠟燭并盡快將它熄滅，這個(gè)工作受地面摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個(gè)因素影響，它模擬了現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過(guò)程，蠟燭代表家里燃起的火源，機(jī)器人必須找到并熄滅它。 1.3 模擬房子介紹 模擬房子平面圖單位：mm 圖1

3、.1 滅火機(jī)器人比賽場(chǎng)地（國(guó)際賽制） 比賽場(chǎng)地的墻壁33cm高，由木頭做成。墻壁刷成白色。比賽場(chǎng)地的地板將是被漆成黑色的光滑木制表面。在所有的房間和走廊的地板上，可能會(huì)鋪有小地毯，不會(huì)有粗毛地毯。場(chǎng)地中所有的走廊和門(mén)口寬都是46cm。門(mén)口并沒(méi)有門(mén)，而是一個(gè)46cm的開(kāi)口，將會(huì)有一個(gè)白色的2.5cm寬的白色帶子或白漆印跡表示房間入口。 第二章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì) 2.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 本次設(shè)計(jì)的目的是設(shè)計(jì)一個(gè)在規(guī)定區(qū)域能自主搜索火源并實(shí)施滅火的智能機(jī)器人小車(chē)，本次設(shè)計(jì)使用的主控芯片使用了STC89C52單片機(jī)，所以設(shè)計(jì)重點(diǎn)在傳感器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)上。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖2.1： MC

4、U 小車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 傳感器模塊 傳感器模塊 電源部分 風(fēng)扇電機(jī) 圖2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖 2.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)方案是以上述硬件電路為基礎(chǔ)的，包括電機(jī)控制模塊、傳感器模塊的程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。程序設(shè)計(jì)采用C語(yǔ)言編寫(xiě)，編程環(huán)境是集成Keil C51編譯器的集成編譯環(huán)境。滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)的軟件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)框圖如圖2.2所示。 轉(zhuǎn)彎子程序 滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件 電機(jī)控制模塊 傳感器模塊 前進(jìn)子程序 停止子程序 ST188子程序序4序 HS0038子程序 火焰子程序 圖2.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)框圖 第三章 硬件設(shè)計(jì) 3

5、.1電源管理模塊 電源是任何一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提條件，為了使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，單片機(jī)和電機(jī)的供電系統(tǒng)采用獨(dú)立供電的方法。 3.1.1穩(wěn)壓芯片LM7805CV、LM7812CV LM7805CV的技術(shù)指標(biāo)如下表： 表3-1 穩(wěn)壓芯片7805參數(shù) LM7812CV的技術(shù)指標(biāo)如下表： 表3-2 穩(wěn)壓芯片7812參數(shù) 3.1.2電源模塊電路原理圖 由于單片機(jī)及所有的傳感器系統(tǒng)供電采用的是5V的電源，而車(chē)體要良好的運(yùn)行電機(jī)的供電電壓應(yīng)該達(dá)到12V，所以在電源的處理上采用了穩(wěn)壓芯片7805CV和7812CV。 圖3.1 電源部分電路圖 3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N

6、 L298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。其引腳排列如圖1中U4所示，1腳和15腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。也利用單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號(hào)接到ENA，ENB端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。 3.2.1 L298N的邏輯功能： 表3-3 SH

7、ARP GP2D12實(shí)物圖 3.2.2外形及封裝： 圖3.2 L298N實(shí)物圖 3.2.3 L298N電路原理圖： 由于一片L298N可以直接驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，但是為了加大驅(qū)動(dòng)力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 圖3.3 L298N電路圖 3.3避障檢測(cè)傳感器 HS0038 3.3.1 HS0038簡(jiǎn)介： HS0038B -系列微型接收機(jī)紅外遙控器控制系統(tǒng)。 PIN二極管和前置上組裝引線(xiàn)框架，環(huán)氧包被設(shè)計(jì)成紅外過(guò)濾器。該解調(diào)輸出信號(hào)可直接解碼的微處理器。HS0038B是標(biāo)準(zhǔn)的紅外遙控接收器系列，支持所有主要傳輸代碼。 3.3.2 HS0038特點(diǎn)： 1、光

8、檢測(cè)器和放大器一體封裝 2、內(nèi)部可集成PCM頻率過(guò)濾器 3、與TTL和CMOS電平兼容 4、改進(jìn)的屏蔽電場(chǎng)，抗干擾能力強(qiáng) 3.3.3 檢測(cè)原理： 紅外發(fā)射管發(fā)射出經(jīng)過(guò)調(diào)制過(guò)的38KHZ的紅外光，當(dāng)前方?jīng)]有障礙物時(shí)，接收器收不到紅外光，相反當(dāng)前方有障礙物時(shí)，接受器可以收到紅外光。根據(jù)此原理，機(jī)器人可以感知前方的路況從而決定是否前行。 3.3.4 HS0038與單片機(jī)連接原理圖： 圖3.3 H0038電路圖 HS0038內(nèi)部集成了紅外接收——運(yùn)放——驗(yàn)波電路——帶通濾波（中心頻率）——整形電路——驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)加入38k的調(diào)制信號(hào)可使該電路抗干擾能力增強(qiáng)，減少了自然光的影響。其

9、實(shí)在紅外發(fā)射和VCC之間有一變位器,阻值為2~5歐左右此圖沒(méi)標(biāo)上. 3.4地面灰度檢測(cè)傳感器 ST188 3.4.1 ST188特點(diǎn)： 1、采用高發(fā)射功率紅外二極管和高靈敏度光電晶體管組成。 2、檢測(cè)距離可調(diào)整范圍大，4--13 mm可用。 3、采用非接觸方式。 3.4.2 檢測(cè)原理： ST188是紅外收發(fā)一體的器件，發(fā)射管發(fā)射出紅外光線(xiàn)，接收管就可以根據(jù)接收的紅外光線(xiàn)的強(qiáng)弱，感知地面的灰度。由于此模擬房間的地面被處理成為黑白兩種顏色，通過(guò)比較器設(shè)置灰度的門(mén)限值，可以很方便的感知地面的顏色，從而做出相應(yīng)的決策。 3.4.3 應(yīng)用范圍： 1、IC卡電度表脈沖數(shù)據(jù)采

10、樣。 2、集中抄表系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集。 3、傳真機(jī)紙張檢測(cè)。 4、地面灰度檢測(cè)，正反轉(zhuǎn)速測(cè)量、行程測(cè)量等。 3.4.4 外形尺寸（單位mm）： 圖3.5 ST188實(shí)物圖 3.4.5 ST188原理圖： 圖3-6 ST188電路圖 圖3-7 L324圖 LM324是四運(yùn)放集成電路，它采用14腳雙列直插塑料封裝，外形如圖所示。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運(yùn)算放大器，除電源共用外，四組運(yùn)放相互獨(dú)立。 3.5火焰?zhèn)鞲衅? 此傳感器本品可廣泛應(yīng)用于滅火機(jī)器人比賽中測(cè)量火焰值、足球比賽時(shí)，用于確定足球的方向。下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖。 圖3.8 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)

11、物圖 3.5.1火焰?zhèn)鞲衅魇褂? 此傳感器具有優(yōu)良的火焰探測(cè)性能，可根據(jù)可見(jiàn)光、紅外光強(qiáng)弱變化輸出電平的大小。其輸出端口是一個(gè)四針的插頭，其中黑色線(xiàn)為地線(xiàn)、紅色線(xiàn)為電源線(xiàn)（+5V）、黃色線(xiàn)為信號(hào)線(xiàn)，用于輸出測(cè)量的紅外光強(qiáng)度電平、棕色線(xiàn)為信號(hào)線(xiàn)，用于輸出可見(jiàn)光強(qiáng)度電平。 第四章 軟件設(shè)計(jì) 4.1 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線(xiàn)分析 當(dāng)小車(chē)處于起點(diǎn)，小車(chē)要開(kāi)始搜索房間有兩種路徑可以選擇，一是不過(guò)臺(tái)階，繞著4號(hào)房間向外搜索。二是直接過(guò)臺(tái)階，然后開(kāi)始搜索。顯然直接過(guò)臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短，因?yàn)槲覀冎谱鞯男≤?chē)為履帶結(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車(chē)的特點(diǎn)和前面分析，我們選擇過(guò)臺(tái)階。 過(guò)臺(tái)階后，

12、小車(chē)處于3號(hào)和4號(hào)房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是3號(hào)房間，如圖中的紅色箭頭。當(dāng)在3號(hào)房間發(fā)現(xiàn)火源時(shí)，小車(chē)進(jìn)入房間并滅火，滅火后按原路返回；如沒(méi)有發(fā)現(xiàn)火源，小車(chē)?yán)^續(xù)按右手規(guī)則搜索房間，直到搜索4號(hào)房間，不管有沒(méi)有搜索到火源，從4號(hào)房間出來(lái)都繞著4號(hào)房間返回起點(diǎn)，因?yàn)榛丶疫^(guò)程中的時(shí)間不記入總時(shí)間，而繞行比較安全，小車(chē)比較好控制。 圖4.1 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線(xiàn) 4.2 軟件流程圖 圖4.2 滅火小車(chē)軟件設(shè)計(jì)流程圖 第五章 調(diào)試記錄及實(shí)驗(yàn)心得 5.1 調(diào)試記錄 n 前方傳感器檢測(cè)最佳距離12cm ，500R的電位器逆時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)可加大發(fā)射

13、管的發(fā)射功率，檢測(cè)距離可變遠(yuǎn)。 n 地面灰度傳感器：測(cè)試距離2.5cm,黑地面輸出電壓1.3-1.5V；白紙輸出3.8-4.5V； n 前方火焰?zhèn)鞲衅髯钸h(yuǎn)測(cè)試距離2.5m，此次使用有效距離0.8m，輸出電壓0.6V，探測(cè)角度+30°。 n 轉(zhuǎn)彎： 動(dòng)作 延時(shí)常數(shù) 動(dòng)作 延時(shí)常數(shù) 原地右轉(zhuǎn)90 18 原地左轉(zhuǎn)90 19 右后轉(zhuǎn)180 37 左后轉(zhuǎn)180 37 n 電池電壓:5V供電的電壓不得低于7.2V。 n 5.2 實(shí)驗(yàn)心得 伊超： 本次的滅火機(jī)器人小車(chē)設(shè)計(jì)主要涉及驅(qū)動(dòng)模塊 壁障模塊，灰度模塊，滅火模塊，單片機(jī)開(kāi)發(fā)，程序設(shè)計(jì)等等。在這次試驗(yàn)中硬件部分和軟件

14、部分基本是我一個(gè)人完成的。在硬件焊接時(shí)，我遇到了很多問(wèn)題，比如兩個(gè)電機(jī)不能同時(shí)驅(qū)動(dòng)，H0038不能檢測(cè)，沒(méi)有A/D轉(zhuǎn)換，單片機(jī)引腳不夠用等等，通過(guò)我解決這些問(wèn)題，我也學(xué)會(huì)了實(shí)驗(yàn)室的許多儀器的使用，我也體會(huì)到一個(gè)人的力量是有限的，在軟件設(shè)計(jì)當(dāng)中，我也遇到了許多問(wèn)題，比如不能產(chǎn)生38KHZ方波，還有在調(diào)車(chē)時(shí)，不知怎么就是車(chē)跑的不穩(wěn)定，原來(lái)是在整個(gè)系統(tǒng)當(dāng)中沒(méi)有反饋的設(shè)計(jì)，所以我又令設(shè)計(jì)了一下傳感器位置，加了一個(gè)反饋調(diào)節(jié)，這樣系統(tǒng)才能運(yùn)行的穩(wěn)定，這時(shí)我才知道系統(tǒng)反饋是多么的重要，在程序編程方面，我體會(huì)到硬件設(shè)計(jì)如果比較好的話(huà)，軟件編程是比較容易的，所以這才啟發(fā)我如果想搞好硬件，軟件必須要懂，要想編出一

15、個(gè)比較漂亮的程序，硬件設(shè)計(jì)也要必須懂，只有軟硬兼顧，這才能開(kāi)發(fā)出一個(gè)比較好的系統(tǒng)。 在智能車(chē)的設(shè)計(jì)中，電源部分可以說(shuō)是核心的核心，電源設(shè)計(jì)顯得尤為重要，特別是使用電池供電的系統(tǒng)。電池在充電后，電壓會(huì)變的很高，額定7.2V電壓沖完電電壓會(huì)達(dá)到8.5V，但在使用初，電壓降的會(huì)很快，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性造成很大威脅，所以必須使用穩(wěn)壓芯片，而穩(wěn)壓芯片的壓差在2V左右；另外，電源部分的濾波電容也是非常重要的，一般采用10uF的電解電容和104瓷片電容構(gòu)成濾波電路。穩(wěn)壓芯片的采用雖然能減小電壓的波動(dòng)，但是并不能消除。所以，電壓的變化還是對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)有一定的影響。 此外，由于地面的摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電

16、機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦等因素，控制機(jī)器人直行和轉(zhuǎn)90度有一定的難度，要經(jīng)過(guò)反復(fù)的調(diào)試、降低機(jī)器人的速度、通過(guò)傳感器矯正等才能達(dá)到比較精確的控制。所以在做的過(guò)程中，選擇一個(gè)好的、穩(wěn)定的車(chē)模是必須的。 通過(guò)這次比賽，我不僅學(xué)到的好多知識(shí)，而且鍛煉了我分析問(wèn)題和處理問(wèn)題的能力及組織策劃能力，我編程能力大大的提到了，并且焊接電路我也進(jìn)一步提高了很多。同時(shí)，一個(gè)人的能力及思想是有限的，團(tuán)結(jié)就是力量，通過(guò)這次合作，進(jìn)一步加強(qiáng)了我們的團(tuán)隊(duì)合 劉少龍： 這次弄滅火機(jī)器人，收獲真的不小，學(xué)到了不少東西，學(xué)會(huì)了如何去思考問(wèn)題，如何設(shè)計(jì)一個(gè)比較簡(jiǎn)潔的方法，去實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作，同時(shí)兼顧可能出現(xiàn)的一些特殊

17、情況，還有程序執(zhí)行的復(fù)雜度，與小車(chē)動(dòng)作的流暢。寫(xiě)一個(gè)比較完整的程序真的很鍛煉思維。關(guān)于硬件電路的設(shè)計(jì)，我沒(méi)有從一開(kāi)始接觸，但基本上就是數(shù)字電路，51單片機(jī)的一個(gè)小系統(tǒng)，運(yùn)行很穩(wěn)定，倒是紅外傳感器讓人還學(xué)了點(diǎn)東西，三極管與滑動(dòng)變阻器的接法紅外接收管與單片機(jī)的連接。這次用的是HS38B20，直接輸出數(shù)字量。調(diào)試過(guò)程中發(fā)現(xiàn)靈敏度不好調(diào)，可能是提前沒(méi)有計(jì)算好滑動(dòng)變阻器的阻值吧。最終采用了特殊方法調(diào)試好了。接繼電器時(shí)也遇到了一些實(shí)際問(wèn)題，單片機(jī)的I/O口電流太小不能驅(qū)動(dòng)NPN三極管。最終加到了帶上拉電阻的P0口上問(wèn)題解決，其實(shí)在其他口上接上適當(dāng)?shù)纳侠娮鑶?wèn)題也應(yīng)該解決。關(guān)于火焰?zhèn)鞲衅饕彩峭叶纫粯蛹釉诹?/p>

18、四路集成運(yùn)放上，做的電壓比較器，所以數(shù)模轉(zhuǎn)化問(wèn)題簡(jiǎn)化了。調(diào)試過(guò)程中發(fā)現(xiàn)太陽(yáng)光對(duì)火焰?zhèn)鞲衅鞯挠绊懞艽?，所以白天要在傳感器上加一個(gè)罩子或者通過(guò)調(diào)節(jié)滑動(dòng)變阻器調(diào)節(jié)LM324輸入引腳的比較電壓。第一次寫(xiě)出一個(gè)真正實(shí)用程序 梁瑞華： 通過(guò)滅火機(jī)器人的制作，我對(duì)機(jī)器人的組成和原理,傳感器有了全新的認(rèn)識(shí)。 本次的滅火機(jī)器人小車(chē)設(shè)計(jì)主要涉及到單片機(jī)開(kāi)發(fā)、機(jī)器人組成和原理、電機(jī)與驅(qū)動(dòng)、傳感器知識(shí)及程序算法設(shè)計(jì)等。使用最多的是傳感器，傳感器是機(jī)器人的眼睛，只有傳感器正確的識(shí)別道路，機(jī)器人才能正確搜尋房間。因此傳感器的設(shè)置很重要，須多次調(diào)試得出最佳參數(shù)值，如電壓值、測(cè)試距離、探測(cè)角度等。在整個(gè)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中是最關(guān)

19、鍵、最麻煩的就是系統(tǒng)的整體調(diào)試，我們要調(diào)節(jié)各個(gè)參數(shù)，保證車(chē)子能正常完成各個(gè)功能。同時(shí)還要考慮出現(xiàn)的各種不良因素，這要求制作的機(jī)器人的適應(yīng)能力好,到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)需要調(diào)整的參數(shù)越少越好。 在控制機(jī)器人小車(chē)精確轉(zhuǎn)彎時(shí)一定要使用相關(guān)硬件器件進(jìn)行控制，比如指南針或者采用好的算法不需要進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎。還要考慮機(jī)器人的行走路徑的選擇，因?yàn)槲覀冎谱鞯男≤?chē)為履帶結(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車(chē)的特點(diǎn)和前面分析，我們選擇過(guò)臺(tái)階直接過(guò)臺(tái)階，然后開(kāi)始搜索。顯然直接過(guò)臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短。 需要注意的是在平時(shí)調(diào)試時(shí)盡量在自己的比賽場(chǎng)地調(diào)試，雖然在現(xiàn)場(chǎng)比賽時(shí)，所有的比賽場(chǎng)地采用的都是相同的材料，各個(gè)部分看起來(lái)都是一樣的，實(shí)際

20、中卻會(huì)有很大差異。 通過(guò)本次設(shè)計(jì)，將我把所學(xué)的理論知識(shí)真正應(yīng)用到實(shí)際當(dāng)中，不僅加深了對(duì)理論知識(shí)的理解，同時(shí)還進(jìn)行了拓展、發(fā)散。在整個(gè)過(guò)程中，我還體會(huì)到團(tuán)隊(duì)合作的無(wú)窮力量。 參考工具 [1] 《國(guó)際賽制機(jī)器人滅火比賽規(guī)則》.PDF [2] 李全利、遲榮強(qiáng). 單片機(jī)原理及接口技術(shù). 北京：高等教育出版社，2004.1 [3] 譚浩強(qiáng). C程序設(shè)計(jì)(第二版). 北京：清華大學(xué)出版社，1999.12 [4] 童詩(shī)白、華成英. 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)(第三版). 北京：高等教育出版社，2003.12 [5] 康華光. 電子

21、技術(shù)基礎(chǔ) 數(shù)字部分(第四版). 北京： 高等教育出版社，1900.1 [6] 黃智偉. 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽電路設(shè)計(jì). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2006.12 [7] 黃智偉. 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽系統(tǒng)設(shè)計(jì). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2006.12 [8] 文艷、譚鴻. Protel 99 SE電子電路設(shè)計(jì). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006.8 百度等等 附錄1: 程序清單 #include #define uchar unsigned cha

22、r #define uint unsi sbit led1=P1^5; //紅外發(fā)射管 sbit led2=P1^6; gned int // sbit led3=P3^7; sbit s1=P1^1; //紅外接收管 sbit s2=P1^2; sbit s3=P1^4; //sbit s4=P1^3; //sbit s5=P1^4; sbit styou=P0^0; sbit stzu sbit huo=P2^0; o=P0^1;

23、sbit feng=P0^7; sbit en1=P2^2; //電機(jī)1 /* L298的Enable A */ sbit en2=P2^5; //電機(jī)2 sbit in1_1=P2^3; /* L298_1的Input 1 *左* */ sbit in1_2=P2^4; /* L298_1的Input 2 */ sbit in2_1=P2^6; /* L298_2的Input 1 *右* */ sbit in2_2=P2^7;/* L298_2的Input 2 */ uchar t

24、=0; /* pwm調(diào)速中斷計(jì)數(shù)器 */ uchar suozuo=100; /* 電機(jī)速度值 參數(shù)：0～100 */ uchar suoyou=54; uchar i=0 ; uchar k=0; //房間標(biāo)志變量 uchar h=0; uchar m=0; void stop(); void tiaoyou(); void tiaozuo(); void qian(); void delay(uint); void zuo(); void you(); void si(); void tiaohuo(); void pao()

25、; void init(); void dus(uchar); void tiaohui(); void hui1(); void hui2(); void hui3(); void hui4(); void zhao(); void qian() { in1_1=1; in1_2=0; in2_1=1; in2_2=0; } void xun1() { in1_1=0; in1_2=1; in2_1=1; in2_2=0; delay(15); while (m==0) { if((styou==1)||(stzuo==1)) {

26、 m++; if (huo==1) { stop(); delay(1); feng=1; delay(20); feng=0; h=1; si(); } else { qian(); delay(1); } } else { if((s1==1)&&(s2==1)) { qian(); delay(1); } else if((s1==0)&&(s2==1)) tiaozuo(); else if((s1==1)&&(s2==0)) tia

27、oyou(); else tiaoyou(); } } } void zhao() { if((k==2)&&(m==0)) xun1(); else pao(); } void si() { in1_1=1; in1_2=0; in2_1=0; in2_2=1; delay(12); } void tiaohuo() { in1_1=0; in1_2=1; in2_1=1; in2_2=0; delay(1); } void zuo() //90 { in1_1

28、=0; in1_2=1; in2_1=1; in2_2=0; delay(18); //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } void you() //90 { in1_1=1; in1_2=0; in2_1=0; in2_2=1; delay(19); //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } void hui1() { if((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0) ) { qian(); delay(2); } else if((s1==1)&&(s2==1)&&(s

29、3==1)) { you(); qian(); delay(50); } else if((s1==1)&&(s2==0)) { tiaoyou(); } else if((s1==0)&&(s2==1)) { tiaozuo(); } else { tiaoyou(); } } void hui2() { if( (s1==0)&&(s2==1)) tiaozuo(); else if

30、( (s1==1)&&(s2==0)) tiaoyou(); else { qian(); delay(1); } } void hui3() { if((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0) ) { qian(); delay(1); } else if((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)) { zuo(); qian(); delay(45); } else if((s1==1)&&(s2

31、==0)) { tiaoyou(); } else if((s1==0)&&(s2==1)) { tiaozuo(); } else { tiaoyou(); } } void stop() { in1_1=0; in1_2=0; in2_1=0; in2_2=0; } void tiaozuo() //微調(diào) { in1_1=0; in1_2=1; in2_1=1; in2_2=0; dus(50);

32、 //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } void tiaoyou() { in1_1=1; in1_2=0; in2_1=0; in2_2=1; dus(50); //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } void init() { TMOD=0x22; // 設(shè)定T0和T1的工作模式為2 IP=0x02; TH0=243; // 裝入定時(shí)器的初值 TL0=243; TH1=0x9b; TL1=0x9b; EA=1; // 開(kāi)中斷 ET0=1; // 定時(shí)器0允許中斷 ET

33、1=1; TR0=1; // 啟動(dòng)定時(shí)器0 TR1=1; } void delay(uint i) //大延時(shí) { uint iii; for(;i>0;i--) for(iii=0;iii<100;iii++); } void dus(uchar s) { for(;10

34、信號(hào) */ } if(t=100) t=0; /* 1個(gè)PWM信號(hào)由100次中斷產(chǎn)生 */ } void timer1() interrupt 1 //產(chǎn)生38KHz方波 { led1=~led1; led2=~led2; led3=~led3; } void pao() { if(k==9) { k=0;

35、 you(); qian(); delay(60); } else { if((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)) { if((stzuo==1)||(styou==1)) { if (huo==1) { stop(); delay(1); stop(); delay(1); feng=1; delay(20); feng=0;

36、 h=1; si(); qian(); delay(20); } else tiaohuo(); } else { qian(); delay(1); } } else if((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)) { qian(); delay(7); zuo(); k++; qian(); delay(45); } else if((s

37、1==1)&&(s2==0)) { tiaoyou(); } else if((s1==0)&&(s2==1)) { tiaozuo(); } else { tiaoyou(); } } } void main() { init(); delay(5); feng=0; while(1) { if(h==0) { zhao(); } else { if((stzuo==1)&&(styou==1)&&(s1==0)&&(s2==0)) { while(1) stop(); } else if((k==2)) hui1(); else if(k==5) hui2(); else if(k==7) { k=0; hui3(); } else pao(); } } } 附錄2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場(chǎng)地