松下機(jī)器人操作手冊(cè)

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1、Ver.20020130 松下產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人 機(jī)器人系統(tǒng)中心 ＧⅡ控制器 基本操作 卷 　　　　　　　　　　　　　　　　　 （標(biāo)準(zhǔn)）　　?。ê附与娫磧?nèi)藏）　 YA-1NA／YA-1PA系列 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 Ｐ33 　－　目 錄?。? ① 示教器說(shuō)明 ?各種功能鍵說(shuō)明 2 　 ?如何正確使用示教器　　 3

2、 　 ?ID設(shè)定 4 ② 機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)操作 　　?如何進(jìn)行操作 5 　　?機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 6-7 　　?微動(dòng)量的設(shè)定 ７ 　　?暫停?緊急停止 ７ ③ 示教操作(新程序的創(chuàng)建) 　　?示教的速度 ８ 　　?如何進(jìn)入示教模式?如何登錄示教點(diǎn) ９ 　　?示教點(diǎn)登錄界面 10 　　?退出當(dāng)前示教模式 11 　　?示教操作時(shí)功能鍵的使用 11 　　?示教的詳細(xì)設(shè)定 12 　　?示教時(shí)的擴(kuò)張機(jī)能設(shè)定 12 ④ 文件(程序)的檢查?修正(跟蹤) 　　?當(dāng)前所示教程序的跟蹤?修正 13

3、 　　?所選擇程序跟蹤?修正 14 　　?退出當(dāng)前檢查?修正操作 15 　　?程序跟蹤時(shí)對(duì)示教點(diǎn)的操作(添加?變更?刪除) 16-17 　　?退出示教模式?返回視窗界面 18 　　?示教速度的變更 18 ⑤ 圓弧的示教 　　?圓弧插補(bǔ)(正確的示教方法?不正確的示教方法) 19 ⑥ 擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的示教 　　?示教方法 20-21 　　?擺動(dòng)開(kāi)始點(diǎn)?跟蹤前后動(dòng)作 22 　　?擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)示教點(diǎn)的刪除?以及不完全刪除后的運(yùn)動(dòng) 23 　　?擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)條件的限制 23 ⑦ 焊接區(qū)間的定義 　　?焊接開(kāi)始點(diǎn)?中

4、間點(diǎn)?結(jié)束點(diǎn)的命令 24 ⑧ 編輯操作 　　?打開(kāi)/關(guān)閉文件(程序) 25 　　?操作注意點(diǎn) 26 　　?命令的變更（ARC-SET，ARC-ON）?命令的刪除 27 　　?命令的追加（輸入ON，OFF，等待輸入） 28 　　?命令的追加（等待時(shí)間），變更（等待時(shí)間） 29 　　?輸入數(shù)值的變更 30 　　?使用MDI操作進(jìn)行位置修正 30 ? 示教點(diǎn)的序號(hào)重新排序 ? 置換操作（焊接條件?速度的成批替換） 31 31 ⑨ 運(yùn)轉(zhuǎn) ? 啟動(dòng)方式 ? 送絲／氣體檢查 ? 運(yùn)轉(zhuǎn)條件限制 32 32

5、32 　 ?運(yùn)轉(zhuǎn)中示教點(diǎn)的修正 33 ⑩ 示教練習(xí) 　　?直線示教練習(xí) 34 　　?直線修正練習(xí) 35 　　?圓弧示教練習(xí) 36 　　?圓弧修正練習(xí) 37 　　?擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)示教練習(xí) 38 　　?擺動(dòng)修正練習(xí) 39 　　?綜合練習(xí) 40 ① 示教器說(shuō)明（中文/英文 Windows CE系統(tǒng)） １．各種功能鍵說(shuō)明 ＴＰ背面 ＴＰ正面 中文名稱(chēng) 英文名稱(chēng) 示意圖 非常停止開(kāi)關(guān) Emergency STOP Switch （EMG. STOP） （E. STOP） 啟動(dòng)開(kāi)關(guān)

6、 START Switch 暫停開(kāi)關(guān) HOLD Switch 伺服啟動(dòng)開(kāi)關(guān) Servo ON Switch Jog微動(dòng)鍵 Jog Dial 登錄鍵（確認(rèn)鍵） Enter Key 窗口切換鍵 Window Change Key 取消鍵 Cancel Key 用戶(hù)功能鍵 User Function Key 　 模式選擇開(kāi)關(guān) Mode Select Switch 運(yùn)動(dòng)功能鍵 Motion Function Key 　 右轉(zhuǎn)換鍵 R-Shift Key 左轉(zhuǎn)換鍵 L-Shift Key 3點(diǎn)安全開(kāi)關(guān) 3Poin

7、t Deadman Switch （Deadman Switch） ＋加 －減 ＋key（Plus key） －key（Minus key） 　　　 ?。玻绾握_使用示教器 　　（將示教器電纜纏繞在胳膊上,使示教器拿的平穩(wěn)、安全） 液晶顯示器 ３．ID 設(shè)定 新程序的示教 　　 這些操作都需要ID登錄（用戶(hù)級(jí)別如右圖所示） 程序修正 程序編輯 系統(tǒng)設(shè)定 用戶(hù)級(jí)別 ?操作員級(jí) 　　運(yùn)轉(zhuǎn)操作 ?程序員級(jí) 　　運(yùn)轉(zhuǎn)操作＋程序示教 ?系統(tǒng)管理員級(jí) 運(yùn)轉(zhuǎn)＋示教＋系統(tǒng)設(shè)定 　　?ID 設(shè)定（B2以后的版本具有自動(dòng)登錄功能）

8、　　 　　　 　　　　　　　　　　　 　　　 　　　 　　　　 　　?＜ID 登錄界面＞　　　　　　　　　　　　　　　 ※如何顯示用戶(hù)ID登錄界面 設(shè)定 控制器 用戶(hù)ID 　　?在設(shè)定窗口 |　　　輸入用戶(hù)ID 　　「robot」（英文小寫(xiě)字母） 　　　（允許使用瀏覽功能） 　　?在設(shè)定窗口 | 輸入登錄密 碼ID設(shè)定界面 「0000」（數(shù)字）。 　　◎標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定　（系統(tǒng)管理員級(jí)）

9、 用戶(hù)ID robot 用戶(hù)登錄密碼 0000 　當(dāng)輸入錯(cuò)誤需要修正時(shí),可以使用BS清除+　　　 ?B2以后的版本　 【允許使用自動(dòng)登錄功能】 設(shè)定　→　管理工具　→　用戶(hù)管理→ 【在窗口內(nèi)設(shè)定】 自動(dòng)登錄　有效　無(wú)效 自動(dòng)登錄　畫(huà)面內(nèi)會(huì)出現(xiàn)自動(dòng)登錄設(shè)定界面 　　　　　　（選擇自動(dòng)登錄有效） 　② 機(jī)器人手動(dòng)操作（機(jī)器人手動(dòng)移動(dòng)） ※１ １．伺服電源　打開(kāi)　　　 　　(３點(diǎn)自動(dòng)停止功能處于有效狀態(tài)) 　　安全開(kāi)關(guān)的狀態(tài) 　 ※3 安全開(kāi)關(guān)沒(méi)按下 [力度過(guò)小] 伺服電源關(guān)閉 ＜不能打開(kāi)＞ 安全

10、開(kāi)關(guān)按下過(guò)輕 [力度適中] 伺服電源打開(kāi) ＜可以打開(kāi)＞ 安全開(kāi)關(guān)按下力量過(guò)大 [力度過(guò)大] 伺服電源關(guān)閉 ＜不能打開(kāi)＞ 伺服打開(kāi) ※２ ※１ ※２　※３ 　 關(guān)閉 　　　　　打開(kāi) ２　打開(kāi) 機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)　圖標(biāo) 右轉(zhuǎn)換鍵　　　?????????Ⅰ 切換 切換 切換 關(guān)節(jié) 直角 工具 圓柱 用戶(hù) 　　　　　　　 (需要使用擴(kuò)張機(jī)能設(shè)定) ＋ ３．選擇坐標(biāo)系 　　按下 右轉(zhuǎn)換鍵 后，可以使用　　鍵切換坐標(biāo) 直角 焊槍的運(yùn)動(dòng)

11、 外部軸 工具標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng) 工具中心 　　　　　　　　 ４．運(yùn)轉(zhuǎn)　推薦坐標(biāo)（直角坐標(biāo)／運(yùn)動(dòng)）（工具坐標(biāo)／角度） 　1)各軸運(yùn)動(dòng)時(shí)坐標(biāo)系的選擇 　　　　　　 左轉(zhuǎn)換鍵　　　左轉(zhuǎn)換鍵　 右轉(zhuǎn)換鍵 工具 ＋ 坐標(biāo)切換 切換 切換 角度變化時(shí) 移動(dòng)時(shí) 直角  ＋ 直角 或　　　　 或 2) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng) ?、佟‘?dāng)按下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖標(biāo)和微動(dòng)鍵時(shí)機(jī)器

12、人就可以運(yùn)動(dòng) 　　 　　　　　 低速運(yùn)動(dòng)　 中速運(yùn)動(dòng)　 高速運(yùn)動(dòng) ※２ ※１ ＊ 運(yùn)動(dòng)速度取決于Jog鍵旋轉(zhuǎn)的格數(shù) 標(biāo)準(zhǔn)速度 高　30ｍ（限制在15ｍ） 中　10ｍ 低　　3ｍ ＋ + ?、凇　　　　?　 或 或 直角 － ※３ ＊ 右圖中的「高」「中」「低」速度同 ※３ ３ TP表示 設(shè)定速度相對(duì)應(yīng)。 ※２ ※１ 速度的限制在More中選擇示教設(shè)定 【示教詳細(xì)設(shè)定】 　 在P12進(jìn)行說(shuō)明 　　　　　　　 　

13、 右轉(zhuǎn)換鍵切換 ＋ ＋ 3)微動(dòng)運(yùn)動(dòng)操作 　　　　　　　　　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一段指定距離后自動(dòng)停止 標(biāo)準(zhǔn)微動(dòng)量 高　　1.00ｍｍ 中　　0.50ｍｍ 低　　0.20ｍｍ 　　　　　　　　　　?。备裥D(zhuǎn)　?。眰€(gè)微動(dòng)量 　　　　　　　　　　?。掣裥D(zhuǎn)　?。硞€(gè)微動(dòng)量 ※３ ※２ ＋ ＋ OK ＋ ※５ 設(shè)定操作 ※４ ※６ 機(jī)器人 按下取消鍵 ＋ ※１ 參考P30

14、 ５．微動(dòng)量的設(shè)定 　1)選擇 設(shè)定　菜單。 ※１ 　2)選擇 機(jī)器人 圖標(biāo)。 　※２ 　3)選擇 Jog 圖標(biāo)。 　 ※３ 　4)在微動(dòng)量設(shè)定窗口，分別設(shè)定移動(dòng)量和轉(zhuǎn)動(dòng)量 ※４ 　 選擇 OK 或按下 確認(rèn) 鍵。 ※５　 　　　　　　　　　　　　　　　　　移動(dòng)量　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　轉(zhuǎn)動(dòng)量　 登錄 （　?。? 或 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 　5)按下 取消

15、 鍵，會(huì)回到前一畫(huà)面?！　? 停止 ６．一時(shí)停止　 　　運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中一時(shí)停止 　※７ 　　繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)可以使用再啟動(dòng)功能　 ※７ ※８ ７．緊急停止　 ※８ 　　伺服電源被切斷，機(jī)器人安全停止。 　　當(dāng)伺服電源打開(kāi)后，可以再啟動(dòng) 緊急停止 ＊在操作過(guò)程中OK+ 和 具有同樣的 登錄 　　 作用 ③ 有關(guān)示教操作　 　　Ａ．示教的運(yùn)動(dòng)速度　　 　　　　　　　　　　 Ｐ８　　　　　焊接→ 　　　　 ?。校? Ｅ Ｓ 　　ａ．當(dāng)保存焊接示教點(diǎn)時(shí) 　 示教點(diǎn)數(shù)　　　　次序指令　　　　　　　　　　　

16、　　　　　　程序內(nèi)容說(shuō)明 Ｐ８ Ｓ點(diǎn) 次序指令 　MOVEL Ｐ８ １０ｍ／ｍｉｎ 機(jī)器人向S 點(diǎn)以10m/min的速度運(yùn)動(dòng)。 　 ARC-SET?。粒停校保罚啊。郑希蹋裕玻玻啊。樱埃叮? 機(jī)器人從Ｓ點(diǎn)到Ｅ點(diǎn)進(jìn)行直線焊接，焊接條件是：焊接電流170A；電壓22V；焊接速度0.6m/min。 　ARC-ON 焊接開(kāi)始 示教點(diǎn)數(shù)　　　　　次序指令　　　　　　　　　　　　　　　　　　程序內(nèi)容說(shuō)明 Ｐ９ Ｅ點(diǎn) 次序指令 　MOVEL Ｐ９ １０ｍ／ｍｉｎ 當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行跟蹤操作向Ｅ點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)速度為10m/min。 　進(jìn)行焊接時(shí)，焊接速度為ＡＲＣ

17、－ＳＥＴ命令中所設(shè)定的速度。 　 CRATER　ＡＭＰ?。保埃啊。郑希蹋裕保梗啊。裕剑埃?０ 機(jī)器人在Ｅ點(diǎn)執(zhí)行0.2秒的收弧焊接，焊接條件是： 電流100A；電壓19V。 　ARC-OFF 焊接結(jié)束 ?在跟蹤時(shí)，機(jī)器人按照示教模式下的速度運(yùn)動(dòng)。 ?在執(zhí)行焊接操作時(shí)，則優(yōu)先執(zhí)行ARC-SET命令中的速度設(shè)定 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度 　　ｂ．當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行空走操作時(shí) Ｐ８　　　　　　　　　　　　?。校? Ｐ８ 　MOVEL?。校浮。常埃恚恚椋? 機(jī)器人以30m/min的速度向Ｐ８點(diǎn)做直線運(yùn)動(dòng)。 Ｐ９ 　MOVEL?。校埂。保埃恚恚椋? 機(jī)器人以10

18、m/min的速度向Ｐ９點(diǎn)做直線運(yùn)動(dòng)。 ※運(yùn)轉(zhuǎn)?跟蹤時(shí)速度相同 Ｂ如何進(jìn)行示教操作（新程序的創(chuàng)建） ※1 ※2 ＋ １．將模式選擇開(kāi)關(guān)打到 Teach （示教）側(cè)?！　? ※3 登錄 或者（　　） ＯＫ＋ ※4 新建 ＋ ※6 ＋ ※5 文件 ２．打開(kāi) 文件 菜單　※２ ３．從[文件]菜單中選擇 新建 來(lái)建立一個(gè)新的程序。※３ ４．新建程序文件名的確定 ※7 　?。矗薄∪绻憬邮芟到y(tǒng)自動(dòng)給出的文件名，按下 OK 鍵 ※４　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　?。ɑ蛘摺〈_認(rèn)

19、 鍵）　 ?。矗病∪绻淖兾募Q(chēng) ※8 　　　?將指針移動(dòng)到文件名上，并選定它 　※５ ※10 ＋ ※9 　　　?選擇數(shù)字（1,2,3）　　　　　　　　 ※６ 　　　?將指針移動(dòng)到ＢＳ上 　　　　　　　 ※７ + O K 　　　?清除現(xiàn)有數(shù)字 　　　　　　　　　　 ※８ 登錄 或者 　　　?輸入所需要的數(shù)字(程序號(hào)碼) 　 　 ※９ ＋ ※11 　　　?確認(rèn)建立文件名　　　　　　 　　 ※10 　　　　進(jìn)入手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)操作 添加 ※13 ※12 　PTP 　直線　　圓弧　 　擺動(dòng)? 圓弧擺動(dòng)

20、 ※14 低速　中速　高速 ※15 焊接　　 空走 ５．將機(jī)器人移動(dòng)到需要的位置點(diǎn) 　 ※11 ６．示教點(diǎn)的登錄保存 　需要確認(rèn)的事項(xiàng) 　　?處于添加示教點(diǎn)狀態(tài) ※12 ?確認(rèn)插補(bǔ)方式 ※13　 　?檢查速度 ※14 　 　?焊接?空走的設(shè)定 ※15 　 ＊ 當(dāng)按下“右轉(zhuǎn)換”鍵時(shí)按下“登錄”鍵，示教點(diǎn)會(huì)被登錄并不出現(xiàn)對(duì)話(huà)框。 登錄 或者 ※17 　６-1　按下 登錄 鍵進(jìn)行示教點(diǎn)登錄　※16 會(huì)出現(xiàn)如下圖的對(duì)話(huà)框 　　　　　 ?。?2　檢查對(duì)話(huà)框中的數(shù)據(jù)，按下 OK 鍵

21、或登錄鍵　※１７ 登錄 空走 ※16 ＯＫ＋ ※20 ※21 ※19 ※18 空走 焊接 焊接　 　　　　?、賹?duì)話(huà)框顯示事例(空走點(diǎn))　 ※１８ 　　　　?、诖翱陲@示事例(焊接開(kāi)始點(diǎn))　※１９ 　　　　　③窗口顯示事例(焊接中間點(diǎn))　※２０ 　　　　?、艽翱陲@示事例(焊接結(jié)束點(diǎn)) ※２１ ７．退出當(dāng)前示教模式 窗口切換 ※２３ ＋ ※２２ 　　1)按下 窗口切換 鍵 　※２２ 　　2)打開(kāi)[

22、文件]菜單 ※２３ 　　3)選擇 文件保存 選項(xiàng) ※２４ 文件 ※２４ ＋ ?。荚谑窘棠Ｊ较率褂糜脩?hù)功能鍵＞ 保存 　 　 　　　　　　　　　　　Ｆ１　?。疲病　。疲场　。疲础　。疲? 開(kāi)始跟蹤 檢氣?送絲 示教內(nèi)容切換 追加次序指令 切替 *速度變換 焊接／空走 插補(bǔ)方式變換 坐標(biāo)系變換 切替 　　上面的設(shè)定僅僅是假設(shè)，用戶(hù)可以根據(jù)需要隨意改變?cè)O(shè)定內(nèi)容。 ＊ 在示教以外的其他操作方式時(shí)，功能鍵的使用會(huì)隨著操作方式的不同而不同。 　　如果要了解進(jìn)一

23、步的詳細(xì)信息，請(qǐng)參考用戶(hù)功能鍵使用說(shuō)明。 ８．示教的詳細(xì)設(shè)定 　　（設(shè)定示教時(shí)所用的一些常用數(shù)據(jù)） 　　1)打開(kāi) More 菜單 　 ※１ ※１ 　　2)選擇 示教設(shè)定　選項(xiàng) ※２ 　　3)設(shè)定內(nèi)容的檢查／修正 ＯＫ ＋ ※３ ＋ 示教設(shè)定 ※２ 示教模式的初始設(shè)定是出廠時(shí)設(shè)定好的 登錄 或者 　　　在檢查／修正后，按下 OK 鍵或 登錄 鍵　※３ ※５ ９．有關(guān)擴(kuò)張機(jī)能設(shè)定 　１）打開(kāi) MORE 菜單 　 ※１ ?。玻┻x擇 擴(kuò)張?jiān)O(shè)定 　 ※５ 　?。幔附訁^(qū)

24、間轉(zhuǎn)換 　?。猓窘讨惺褂煤附z接觸監(jiān)測(cè)功能 　　ｃ．使用轉(zhuǎn)換緩沖器 　?。洌绦驕y(cè)試功能 　　ｅ．跟蹤設(shè)定 ※４ 取消 　　4)退出　 　　　按下 取消 鍵 　※４ 擴(kuò)張?jiān)O(shè)定 ④文件(程序)的檢查?修正操作 功能鍵 ※２ ※１ Ａ．當(dāng)前示教程序的跟蹤修正 ?。保x擇機(jī)器人運(yùn)動(dòng)OFF 　※１ 　　　　ON(燈亮)　　　OFF(燈滅) 　２．移動(dòng)指針到[程序窗口]的指定行程序上 ※２ 　　　 功能鍵 ※３ 　?、贆z查第一步程序時(shí)指針

25、 ②檢查程序中間步驟時(shí)　 　　　的位置　　　　　　　　 指針的位置（例子中為第三步） ① 右轉(zhuǎn)換鍵 功能鍵 ＋ ※４ 　 ※５向前跟蹤 ３． 選擇機(jī)器人運(yùn)動(dòng)ON 　※３ 　　　OFF(燈滅)　　　　　ON(燈亮) ?。矗蜷_(kāi) 跟蹤 圖標(biāo) ※４　 ①②兩種操作均可 前進(jìn)鍵 ＋ ＋ ② ＋ 持續(xù)按下 　５．跟蹤操作 　　1)向前跟蹤　※５ 　　2)向后跟蹤　※６ ※６向后跟蹤 ＋ ① 　?。几檿r(shí)的畫(huà)面顯示＞　 　　　?向前跟蹤到示教點(diǎn)1 持續(xù)

26、按下 后退鍵 ② － ＋． 未到達(dá) 到達(dá) 　　　　　　　　　　　　　未到達(dá)示教點(diǎn)　到達(dá)示教點(diǎn) 　　　?向前跟蹤到１以外的其它示教點(diǎn) 　　　Ｂ．從所選擇的程序跟蹤修正 １．將模式選擇開(kāi)關(guān)打到 示教 一側(cè) ※１ ２．打開(kāi) 文件 菜單 ※２ ３．在 文件 菜單上選擇 [打開(kāi)] 選項(xiàng) ※３ ※４ 打開(kāi) 文件 ＋ ＋ ※３ ※２ ※１ ４．選擇「程序」或「最近打開(kāi)過(guò)的文件」 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　※4 ５．選

27、擇文件名稱(chēng) ※5 登錄 或者 OK ＋ ※5 　 跟蹤操作的運(yùn)動(dòng)模式 操 作 步 驟 向前跟蹤 同時(shí)按下該鍵和Jog微動(dòng)鍵或者 + 鍵 向后跟蹤 同時(shí)按下該鍵和Jog微動(dòng)鍵或者 - 鍵 跟蹤切換 燈亮　跟蹤開(kāi)啟ON 燈滅　跟蹤關(guān)閉OFF 持續(xù)按下 ＋ 鍵 ＋ ＋ ＋ － 持續(xù)按下 ― 鍵鍵 ＋ Ｃ．從程序檢查?修正操作下退出 １．窗

28、口切換 　※１ ２．選擇 文件 菜單 　※２ ３．從文件菜單中選擇 保存　※３ ＋ ※１ ※２ 窗口切換 文件 ＋ 保存 ※３ ※４ 　　 ４．保存程序 　　[保存文件嗎]？選擇 Yes 或者 登錄 鍵　※４ Yes ＋ 登錄 或者 Ｄ．在跟蹤過(guò)程中對(duì)示教點(diǎn)的操作 添加 可以追加示教點(diǎn)和次序指令 變更 變更示教點(diǎn)(位置?速度?焊接)， 變更次序指令等 刪除 刪除示教點(diǎn)和次序指令 　〔操作內(nèi)容〕※１(①或者②)　　　　　　　　　　　　　　　　　 ※

29、１ ＋ 右轉(zhuǎn)換鍵 　 功能鍵Ⅱ ※２ ＋ Ⅰ．添加示教點(diǎn) ?。保┰诟欉^(guò)程中添加示教點(diǎn) 　※２ 　　　　確認(rèn)機(jī)器人是否已經(jīng)到達(dá)示教點(diǎn)位置　　　 　　　　　　　　　　　　　　 ● 示意到達(dá) ＋ ※３ ?。玻┦謩?dòng)移動(dòng)機(jī)器人到添加示教點(diǎn)的位置 ※３ ?。常┑卿浺砑拥氖窘厅c(diǎn) ※４ ＋ ＯＫ ※５ 登錄 ※４ 　　　＜添加示教點(diǎn)時(shí)需要確認(rèn)的事項(xiàng)＞　　　　　　　　　　　 　　　　　　添加方式確認(rèn)　　　　　　　　插補(bǔ)方式確認(rèn) 　　　 　　　

30、　　　　　　 焊接?空走　 　　　速度確認(rèn) 登錄 或者 ?。矗z查完對(duì)話(huà)框中的數(shù)據(jù)后，按下 OK 鍵或者 ＋ ※６ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　登錄 鍵　 ※５ ※６ ＋ ※７ Ⅱ．示教點(diǎn)位置的變更 ?。保└櫟绞窘厅c(diǎn)位置　 　　　確認(rèn)機(jī)器人是否已經(jīng)到達(dá)示教點(diǎn)位置 ●　　到達(dá)示意 按下并轉(zhuǎn)動(dòng) 只按一下 登錄 登錄 ＋ ＋ ※７’ ※８ ※９ 　２）位置變更 　　　手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人 　※７ 　　　如果移動(dòng)量很少，可以使用微動(dòng)操作模式 ※７’ 　３）示教點(diǎn)的登錄 　※８

31、 　　　重新確認(rèn)一下變更內(nèi)容 ４）檢查完確認(rèn)內(nèi)容后，按下 OK 鍵或者 登錄 鍵 ※９ ＯＫ 當(dāng)需要對(duì)焊接區(qū)間進(jìn)行修正時(shí)，可以使用擴(kuò)張?jiān)O(shè)定中的功能 或者 　　　　　　　　　　　　　?。〝U(kuò)張機(jī)能中示教設(shè)定） Ⅲ．示教點(diǎn)速度?插補(bǔ)形態(tài)的變更 　　1)跟蹤到要變更的示教點(diǎn)位置 　※１０ 　　2) 登錄 示教點(diǎn) ※１１ 運(yùn)動(dòng)方式 焊接?空走 速度 ＋ ※１２ ＯＫ ＋ 持續(xù)按下 登錄 ※１１ ※１０ 　　　　　　變更方式確認(rèn) 　　　　 　　 ＜數(shù)據(jù)修正?確認(rèn)

32、＞ 或者 3） 按下 OK 鍵或者 登錄 鍵　 ※１２ 登錄 當(dāng)變更焊接初始點(diǎn)時(shí)，會(huì)提示你 信息“焊縫位置整體平移嗎”？ ＋ ※１３ ※１４ ※１５ 或者 Ⅳ．示教點(diǎn)的刪除 持續(xù)按下 1)跟蹤機(jī)器人到要?jiǎng)h除的示教點(diǎn)上　 ※１３　　 登錄 2) 登錄 示教點(diǎn) 　※１４ 　　　　　　　 刪除方式確認(rèn) 　　 登錄 ＋ 是 3)[示教點(diǎn)會(huì)被刪除] 　　　選擇 Yes 或者按下登錄 鍵　 ※１５ Ｅ．退出示教模式

33、?返回跟蹤窗口 ＋ 文件 ＋ 窗口切換 ※３ ※２ ※１ 　１．操作結(jié)束 　　1) 按下 窗口切換 鍵 　 ※１ 　　　將指針移動(dòng)到文件菜單上　 ※２ 　　2) 打開(kāi) 文件 菜單 　 ※３ 　　3) 在[文件] 菜單上選擇 關(guān)閉　※４ 　　?。蓟卮稹甘欠癖４?？」＞ 　　?、偃绻４婵梢赃x擇 OK 或者按下 登錄 鍵 ※５ 　　 ②如果不保存選擇 NO 或者按下 取消 鍵 ※６ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ＋ ※４ 文件 關(guān)閉

34、 ＋ 登錄 或者 Yes ※５ ２．要返回Windows 對(duì)話(huà)框，可以按下 取消 鍵　 ※７ ＋ 否 ※６ 或者 ＋ ※７ 取消 取消 ※８ Ｆ．示教移動(dòng)速度　　　 MORE １．打開(kāi) MORE 菜單　　　※８ ２．打開(kāi)擴(kuò)張機(jī)能選項(xiàng)　 ※９ ※９ 　　３．打開(kāi)示教設(shè)定 示教時(shí)速度的選擇 擴(kuò)展設(shè)定 速度　命令　高　低 　右轉(zhuǎn)換鍵切換 ⑤ 圓弧的示教 直線移動(dòng) 軌跡的重新生成 近似點(diǎn)的改正 MOVEC 改變位置 MOVEL M

35、OVEC　　　　 MOVEC　 MOVEC　 MOVEL MOVEL ＜圓弧窗口的例子＞ MOVEL　 MOVEC　MOVEC　 MOVEL 　　MOVEC　　　　　　　　　　　　　　MOVEC 直線 MOVEC　　　 MOVEC MOVEL　 MOVEC　　　　 MOVEC　 MOVEL MOVEC １．圓弧插補(bǔ) 　　1-2　圓弧 　 　　1-2　圓 　 ２．錯(cuò)誤的示教方法 　　2-1　圓弧結(jié)束點(diǎn)位置不正確 　　2-2　圓弧示教點(diǎn)離的太近 ３．圓弧示教至少要３

36、個(gè)示教點(diǎn) 　　當(dāng)中心點(diǎn)不能被用來(lái)計(jì)算時(shí)，會(huì)默認(rèn)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng) 　　例如）MOVEC 指令只用于兩個(gè)點(diǎn)時(shí)　 ４．圓弧的刪除 　　要?jiǎng)h除一段圓弧，必須刪除圓弧上的每一點(diǎn) 　　 ⑥示教擺動(dòng)運(yùn)動(dòng) 【從開(kāi)始點(diǎn)做直線運(yùn)動(dòng)】 　開(kāi)始點(diǎn)　　　　　　　　　主路徑　　　結(jié)束點(diǎn) １．?dāng)[動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式是指機(jī)器人在兩個(gè)振幅點(diǎn)之間振動(dòng)運(yùn)動(dòng) ２．運(yùn)轉(zhuǎn)模式 　　　　　 振幅點(diǎn)１ 　　　　　振幅點(diǎn)２ 　 ＊擺動(dòng)條件的確定 　　○在開(kāi)始點(diǎn)：確定擺動(dòng)模式 　　○在結(jié)束點(diǎn)：確定擺動(dòng)頻率/時(shí)間間隔 　　　　　　　 擺動(dòng)速度以及ARC-SET 指令 　

37、　○在振幅點(diǎn)：確定擺動(dòng)振幅 　MOVELW　　　　　　　　　　　　　　　MOVELW 　 WEAVEP 　WEAVEP ３ ４ ５ ６ ※１ ３．示教方法 1)移動(dòng)機(jī)器人到開(kāi)始擺動(dòng)點(diǎn) ③ 按下 登錄 鍵　※１ 窗口切換 ※２ OK ＋ 　 在窗口中運(yùn)動(dòng)模式選擇 MOVELW 　 檢查設(shè)定后按下 OK 鍵 ※２ 　　確定振幅點(diǎn)后按下?。希恕』蛘?登錄 鍵　※３ 登錄 或者 ＋ ＯＫ ※３

38、 ※５ ＋ ＯＫ ※７ ＋ ＯＫ ※９ ＋ ＯＫ 登錄 登錄 登錄 ※４ ※８ ※６ 　　2)移動(dòng)機(jī)器人到振幅點(diǎn)④并按下 登錄 鍵　 ※４ 　　　(確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)模式為 WEAVEP ) ※５ 　　3)移動(dòng)機(jī)器人到振幅點(diǎn)⑤并按下 登錄 鍵 ※６ 　　　(確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)模式為 WEAVEP )　 ※７ 　　4)移動(dòng)機(jī)器人到擺動(dòng)結(jié)束點(diǎn)⑥并按下 登錄 鍵※８ 　　　(確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)模式為 MOVELW ) 　※９ ※10 ＋ 取消 ※11 ＋ ＯＫ 　　5)當(dāng)從擺動(dòng)模式退出時(shí)，

39、會(huì)出現(xiàn)對(duì)話(huà)框 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　⑤－１　選擇 取消 　※10 　　 　?、荩? 選擇 OK 　※11 　＊由于擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式被改變了，那么要 　　在下一示教點(diǎn)變更運(yùn)動(dòng)模式 ※３ ＯＫ＋ ４．?dāng)[動(dòng)模式 ＜ 擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的方式 ＞ ５．?dāng)[動(dòng)跟蹤運(yùn)動(dòng)模式 　　1)向前 　　　當(dāng)執(zhí)行擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)的向前跟蹤 ＜當(dāng)改變振幅點(diǎn)時(shí)使用這一功能＞ 　MOVELW　　　　　　　　　　　　　　　 MOVELW 　WEAVEP 　WEA

40、VEP Ｓ 1 2 Ｅ 　前進(jìn)　 　後進(jìn) Ｓ 1 2 Ｅ 　MOVELW　　　　　　　　　　　　　　　 MOVELW 　WEAVEP 　WEAVEP Ｓ 1 2 Ｅ 　　 　 　　 　　2)向后 　　　向后跟蹤不擺而是按照Ｅ　→?、凇　、佟　。印∵\(yùn)動(dòng) ６．?dāng)[動(dòng)運(yùn)動(dòng)的刪除 　　振幅點(diǎn)可以通過(guò)執(zhí)行反向跟蹤運(yùn)動(dòng)而刪除 Ｓ 1 Ｅ 向后跟蹤 ２ MOVEL 刪除 刪除 ７．?dāng)[動(dòng)運(yùn)動(dòng)振幅點(diǎn)不完全刪除后的運(yùn)動(dòng) 　　振幅點(diǎn)①?②刪除后的云 　刪除 Ｓ Ｅ

41、 　　振幅點(diǎn)②刪除后的運(yùn)動(dòng) Ｓ 1 Ｅ 向前運(yùn)動(dòng) 向后跟蹤 ?。裕薄　　。裕薄　。裕薄　　。裕? 　Ｔ２　?。裕病　　。裕? Ｓ 1 2 Ｅ 振幅點(diǎn)延時(shí)T1的設(shè)定 振幅點(diǎn)延時(shí)T2的設(shè)定 ８．?dāng)[動(dòng)運(yùn)動(dòng)示教點(diǎn)的延時(shí)功能 　　在停止時(shí)，機(jī)器人機(jī)器人會(huì)沿著主路徑方向運(yùn)動(dòng) 　　　　　　　　(直到結(jié)束點(diǎn)方向) ９．?dāng)[動(dòng)運(yùn)動(dòng)條件的限制 １． 振幅頻率６０ｍｍ?Ｈｚ以?xún)?nèi)（擺動(dòng)模式１～５） ２． 振幅角度頻率１２５゜?Ｈｚ以?xún)?nèi)（擺動(dòng)模式６） f擺動(dòng)頻率「單位：Ｈｚ」　?。裕伴_(kāi)始擺動(dòng)點(diǎn)指定的時(shí)間值 T1～T4振幅

42、點(diǎn)的時(shí)間值?。粒?.1（擺動(dòng)模式１．２．５．）Ａ＝0.075（擺動(dòng)模式３） Ａ＝0.15（擺動(dòng)模式４）Ａ＝0.05（擺動(dòng)模式６） ３． １／ｆ―（T0＋T1＋T2＋T3＋T4＞Ａ ⑦焊接區(qū)間的定義 焊接開(kāi)始點(diǎn)　　　　　　焊接中間點(diǎn)　　 焊接結(jié)束點(diǎn) ARC-SET 電流值?電壓值?速度的輸入 AMP 電流值的輸入 VOLT 電壓值的輸入 ARC-SET 指定電流值?電壓值?速度值 ARC-ON 焊接開(kāi)始點(diǎn)的指定 CRATER 指定收弧電流?電壓?收弧延時(shí) ARC-OFF 焊接結(jié)束點(diǎn)的指定 CRATER AR

43、C-OFF

44、

45、 ARC-SET ARC-ON 　 焊接中間點(diǎn)焊接條件的變更（輸入條件的變更） 　　　?。汲绦蚝附訔l件變更窗口舉例＞ 　　　　　 　

46、Ｐ３　　焊接開(kāi)始點(diǎn) 　　　　　?。校础　『附又虚g點(diǎn) 　　　　　?。校怠　『附咏Y(jié)束點(diǎn) ⑧ 編輯操作 ※１ ＋ １．打開(kāi)文件 文件 　　1)打開(kāi) 文件 菜單 　※１ 打開(kāi) ※２ ＋ 　　2) 選擇 打開(kāi) 選項(xiàng)　※２ 　　3)選擇需要編輯的文件(程序) 　　　按下 OK 鍵或者按下 登錄 鍵　※３ ＯＫ＋ ※３ 登錄 或者 　　 ※４ ＜系統(tǒng)文件接受畫(huà)面＞ 　　　　 登錄 或者 ＋ 是 ※７ 保存 ＋ ※６ ＋ ※５ 窗口切換

47、 4)檢查并修正選定步驟的程序 ２．退出編輯模式 　　?、俅翱谇袚Q　 ※４ 　　?、诖蜷_(kāi)文件菜單　※５ 　　?、圻x擇 保存 　 ※６ 　　?、堋甘欠癖４妗惯x擇 Yes 或者按下 登錄 鍵　※７ 　 ３．文件的關(guān)閉 　　1)打開(kāi) 文件 菜單 　※８ 　　2)選擇 關(guān)閉 選項(xiàng) 　※９ ４．☆注意要點(diǎn) 　　將機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)圖標(biāo)置于關(guān)閉狀態(tài)　※１０ 可以編輯 文件 ＋ ※８ ＋ 關(guān)閉 ※９ ※１０ 　 ○ OFF (燈滅) 　　 OFF 不可以編輯 　　

48、 　　 　 ON ＯＫ＋ 　　編輯窗口 ５．操作內(nèi)容 　　1)變更命令 　　　a.選擇一個(gè)要變更的命令 　※２ 　　　b.焊接條件ARC-SET變更舉例 　　　輸入修正值后選擇 ＯＫ 　※３ 設(shè)定操作 運(yùn)動(dòng)形式 速度 使用ＭＤＩ操作可以變更XYZ坐標(biāo)的位置 設(shè)定操作 ※２ ※３ ＯＫ＋ 焊接?空走 設(shè)定操作 ※５ 設(shè)定操作 ※４ 　　　c.焊接開(kāi)始點(diǎn)程序ARC-ON變更舉例 　　　　輸入修正值后選擇 OK 　

49、※４ 　 　　 直接輸入文件名或者從瀏覽中選擇文件名 登錄 或者 Yes ＋ ※６ 登錄 　　2)命令的刪除( 消去) 　　　a.選擇一個(gè)要?jiǎng)h除的命令 　　　b.按下 確認(rèn) 鍵 　※５ 　　　c.[是否刪除？]　選擇 Yes 或者按下登錄鍵 ※６ ６．命令追加 ※１ OUT ＋ ※６ ＋ ※８ ＯＫ＋ ※７ ※５ ※４ 窗口切換 ※２ ※３ ＋ 1) 在文件窗口選擇要追加命令的一行程序　※１ 2) 切換畫(huà)面　※２ 3) 在文件菜單上選擇 命令追加 　『該操作是根據(jù)用戶(hù)需要來(lái)進(jìn)行

50、的』 　＋ 例1　輸出１ ON　[OUT O1#(1:O1#001)＝ON 　　　　輸出１ OFF [OUT O1#(1:O1#001)＝OFF　 輸入/輸出 輸入/輸出 或者 ＯＫ＋ 追加命令 EXIT ① 選擇 輸入輸出　※４ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　※５ 設(shè)定操作 登錄 登錄 或者 Ｏ1?！　⊥ㄓ幂敵龆丝? Ｏ4＃　　輸出端口組 Ｏ8?！　　? Ｏ16＃ 從說(shuō)明中選擇端口號(hào)碼 設(shè)定操作 　　　　　　　　選擇 OK 或者 登 錄鍵　↓※６ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　※７

51、 　 例２　 　　等待輸入11[WAIT_IP I1#(1:I1#0001)ON?T=0.00Sec] 流程控制 登錄 或者 ＯＫ＋ 登錄 或者 ＯＫ＋ Ｉ1?！　⊥ㄓ幂斎攵丝? Ｉ4?！　≥斎攵丝诮M Ｉ8?！　? Ｉ16＃ 從列表中選擇端口號(hào)碼 設(shè)定操作 ※１１ 追加命令 流程控制 ※９ ※９ 設(shè)定操作 ※１０ WAIT ＋ 　?、?選擇 流程控制 　※８ 　　　　　　　　　　 選擇 OK或者按下登錄鍵 ※１０ 　　　　　　　　　　　選擇　OK 　※１１ 　　注意

52、　WAIT_IP I1#(1:I1#0001)ON?T= 0秒　標(biāo)準(zhǔn)輸入等待時(shí)間Ｔ＝０秒 　　　 ＜通過(guò)設(shè)定時(shí)間值Ｔ，當(dāng)時(shí)間超出，啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)?。?例３ 流程控制 ※１５ DELAY ＋ ※１４ ＋ 　　等待時(shí)間　[DELAY　10.00sec] 　　1)選擇 流程控制　※１４ 　　　　　　選擇 DELAY ※１５ 然后選擇ＯＫ 或者 　　　　　　　　　　 登錄　※１６ 　　　　　　 或者 ＯＫ＋ ※１６ 登錄 流程控制 設(shè)定操作 ※１７ 　　　　　　　

53、　 或者 ＯＫ＋ 變更 登錄 DERAY 10.00 ※２０ ＋ ※１８ 　　　　　　　 　　　　　　　　選擇 OK 或者 登錄 ※１７ ５．命令變更（　　　 變更操作）確認(rèn) ※１８ 　?。ɡ纾簭奈募翱谧兏却龝r(shí)間） 設(shè)定操作 輸入值 ＋ 右轉(zhuǎn)換鍵? ※２２ 右轉(zhuǎn)換鍵 ＋ 修正法 ※２１ ※２１ DELAY ＋ 選擇有 DELAY 命令的一行程序　※１９　※２０ 　　確認(rèn)進(jìn)入修正窗口　※２１　※２３ 　　　　　　　　　　　　　　　修正　※２２

54、　　 設(shè)定操作 登錄 數(shù)值變更參考※２１ ＯＫ＋ ※２３ 7．?dāng)?shù)值變更 　　1)數(shù)位可以使用左右轉(zhuǎn)換鍵切換 右轉(zhuǎn)換鍵 左轉(zhuǎn)換鍵 ３ ※７ 登錄 向下轉(zhuǎn) １ 向上轉(zhuǎn) 　　2)轉(zhuǎn)動(dòng)微動(dòng)鍵來(lái)改變數(shù)字 　　　例如:如020.00所顯示的，要變更十位數(shù)字 　　　　　轉(zhuǎn)盤(pán)向上/下轉(zhuǎn)動(dòng)　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　3)按下結(jié)束或者 登錄 鍵　※７ 編輯窗口 8.使用MDI操作進(jìn)行位置修正 ? MDI操作的選擇　　 MDI ＋　 　?例如:向前移動(dòng)0

55、.2mm 選擇機(jī)器人　　　 機(jī)器人＋　 Ｘ＝+0256.36 + +0256.36 登錄 +0256.5 9．示教點(diǎn)的重新排序 ※２ ※１ 　　示教點(diǎn)序列號(hào)的重新排列 　?。保x擇 編輯　※１ 選項(xiàng)功能中的設(shè)定（Ｄ1版本） ? 補(bǔ)正變換功能 ? 工具修正功能 ? 示教點(diǎn)序號(hào)重新排序 ? TCP調(diào)整全局變換登錄 　　２．選擇 選項(xiàng)　※２ 　　 ３．示教點(diǎn)序號(hào)重新排序 　?。矗x擇 OK 10.置換操作

56、　　　　　　　　　　　　　　　　　　※３ ＜選擇置換焊接條件的界面＞ 　焊接條件?速度的成批替換　　　　　　　　　　※４ 　　1.選擇 編輯　※３ 　　2.選擇 置換　※４ ＜選擇置換移動(dòng)速度的界面＞ 　⑨ 運(yùn)轉(zhuǎn)操作 １．啟動(dòng)方式 　　1)手動(dòng)啟動(dòng)　　文件(程序)的啟動(dòng)通過(guò)示教器上的啟動(dòng)按鈕進(jìn)行 　　　　　　　　　 　 2)自動(dòng)啟動(dòng) ①程序選擇方式 　　　　　　　　　預(yù)先輸入一個(gè)啟動(dòng)信號(hào)，需要運(yùn)轉(zhuǎn)的程序會(huì)被選 中并啟動(dòng) 　　　　　　　 （信號(hào)）（二進(jìn)制）（BCD）方式 　　　　　　　　 ②主動(dòng)方式 　　　

57、　　　　　　通過(guò)外部啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)一個(gè) 預(yù)先設(shè)定好的程序　　　　　　　　 　　 ※詳細(xì)設(shè)定請(qǐng)參考操作手冊(cè)，啟動(dòng)方式的設(shè)定。 　　圖標(biāo)　　?。希? 向前送絲 向后送絲 氣體檢查ON 氣體檢查OFF ２．送絲?氣體檢查　 　 ３．運(yùn)轉(zhuǎn)條件限制 按下取消鍵返 回前一界面 ＯＫ＋ 　　Ｉ／Ｏ?。ㄝ斎胼敵觯? 　　電弧　 （焊接限制） 　　機(jī)器人 （機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)限制） 　　?。幔谶\(yùn)轉(zhuǎn)模式選項(xiàng) 　　　　選擇「運(yùn)轉(zhuǎn)限制」

58、 　　?。猓谶\(yùn)轉(zhuǎn)模式下可以設(shè)定 WELD-OFF（焊接停止）用戶(hù)功能鍵 焊接ON 　　　　　「焊接切斷」被打開(kāi)，所以在焊接區(qū)間不產(chǎn)生電弧 溶焊接OFF　　　　「焊接切斷」被關(guān)閉，在焊接區(qū)間產(chǎn)生電弧　 　 ※１ ４．運(yùn)轉(zhuǎn)中程序的修正 １）當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到修正點(diǎn)附近時(shí)按下暫停鍵　　※１ 暫停 ２）操作模式由運(yùn)轉(zhuǎn)切換為示教　※２ ※２ ３）選擇窗口切換 ４）移動(dòng)機(jī)器人到要修改的示教點(diǎn)上 ※３ ＋ 前 ＋ 向前跟蹤 ※４ ５）向前跟蹤操作　（注意機(jī)器人干涉）　※３ 跟蹤關(guān)閉 ６）確認(rèn)

59、是否到達(dá)目的點(diǎn) ７）跟蹤　OFF　　　 ８）修正操作 　　　直角坐標(biāo)系 　　　　　　　　　　　（左右動(dòng)作）　　 　　　?。佟　　　　　。摇　。? 　　　　　　　　　　?。ㄇ昂髣?dòng)作） 　　　?。亍　　　　　。啊　。? ※５ 　 登錄 　　　　　　　　　　?。ㄉ舷聞?dòng)作） Z　　　　　　　＋上　?。? ※６ 機(jī)器人OFF ９）登錄→登錄　　　※５ ※７ １０）在進(jìn)行再啟動(dòng)前先進(jìn)行手動(dòng)移動(dòng) 窗口切換 １１）機(jī)器人OFF　　　※６ ※８ １２）窗口切換　　　 ※７ １３）將操作模式置于AUTO狀態(tài)　※８ 注意：?jiǎn)?dòng)位置與停止位置可能不在同一位置，避免發(fā)生危險(xiǎn)！ 　　?。希? ※９ 啟動(dòng) １４）啟動(dòng)　　　　　　※９