桁架機械手要點

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1、桁架上下料機械手 使用說明書 沈陽數(shù)控機床有限責任公司 2008 . 8 . 18 7 1、 上下料機械手的用途 本機械手為機床上下料所用。 它負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內(nèi),待加工完畢 后將加工后的工件從機床內(nèi)取出,返回至機械手上下料軌道上。 2、 上下料機械手的組成及作用 本上下料機械手由兩部分組成: 1 . 機械手 它負責將輸送線上的待加工工件送到機床內(nèi),將加

2、工完的工件從 機床內(nèi)取出,放回最初上料位置。其動作有:爪開合;升降運動;左右 移動。其中手爪開合為汽缸驅(qū)動,升降運動、左右移動分別由伺服電機 驅(qū)動。 2 . 頂升定位裝置 本裝置附在機械手上下料軌道上,它負責將任意姿態(tài)放在上下料 軌道上的曲軸以 2 、 3 拐徑向上的姿態(tài)定位。其動作有:兩 V 型板上升, 下降。其中上升、下降動作分別位汽缸驅(qū)動。 本文所涉及的左、右方向規(guī)定:機械手在機床一側(cè)為左方向,機械手在上料一側(cè)為右方向。 3、 上下料機械手的控制 1 、下料機械手信號的布置及定義(圖一) 圖1上下料機械手信號布置圖 2、機械手控制過程 (1)上料動作

3、機械手的初始位置設(shè)定在上下料軌道的上方發(fā)出初位信號,就緒 燈(HL2)亮,且手爪處于打開的狀態(tài)。當機床需要上料時,向機械 手發(fā)出上料信號,升降汽缸得信號(YV2),兩V型塊上升,將曲軸2、 3拐徑頂起,然后機械手執(zhí)行下降,機械手下降到右下位手爪閉合(抓 取工件)、機械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下 降、下降的同時發(fā)給機床機械手運行區(qū)域信號 (KA3),下降到左下位, PLC發(fā)出手爪打開信號(YV1),手爪打開將工件放到機床內(nèi)。機械手 上升到左上位,同時發(fā)給機床機械手下料就緒信號(KA2),就緒燈(綠 燈)亮,等待機床發(fā)給下料指令。 ( 2) 下 料動作 當機床

4、加工結(jié)束并打開機床門后,機床向機械手發(fā)出下料指令。 機械手下降的同時發(fā)給機床機械手運行區(qū)域信號( KA3) ,下降到左下 位手爪閉合(抓取工件) 、機械手上升、上升到左上位,右行,右行 到右上位,升降汽缸得信號( YV2) ,兩 V 型塊下降至初始狀態(tài),同時 機械手下降,下降到右下位發(fā)出手爪閥打開信號( YV1) ,手爪打開, 將工件放到上下料軌道上。機械手上升、上升到初位,就緒燈亮,準 備就緒等待下一次工作。 3、上下料機械手操作方法 上下料機械手有兩種操作方式:自動方式和手動方式。由方式選 擇旋鈕確定。 正常生產(chǎn)中使用自動方式,調(diào)整及維修時使用手動方式。 在自動生產(chǎn)中

5、,上下料機械手操作方法: a. 確定機械手是否在初位 在機械手運行之前,應(yīng)確定它是否在初始位置,既就緒指示燈是 否點亮。該燈亮表示機械手處于初始位置,否則表示機械手處于非初始 位置,此時應(yīng)按恢復初位按鈕,使其恢復初始位置。每次上電后也要執(zhí) 行恢復初位操作。 恢復初位只能在聯(lián)動的情況下執(zhí)行 。 注意: 1 、每次系統(tǒng)上電后,只能進行一次恢復初位操作(即按一次恢復 初位按鈕) 2 、 當每次執(zhí)行恢復初位操作時務(wù)必檢查,機械手是否處于初位安 全區(qū),如不再安全區(qū),必須扳至手動,將機械手開至防護托盤 右側(cè)(即上下料軌道上方區(qū)域)進行恢復初位操作。否則,將 產(chǎn)生嚴重后果! !! b.

6、上料機械手的啟動 機械手恢復初位后,“聯(lián)動/手動/ ”在聯(lián)動狀態(tài)下,恢復初位后 初位燈亮,機床可啟動上料信號,機械手進行上料工作,把工件從防護 側(cè)抓取,送到機床里進行加工,并在機床上方(安全位置)等待下料。 c.下料機械手的啟動 下料機械手的啟動是由數(shù)控機床工件加工結(jié)束,發(fā)出下料信號, 機械手下降抓料,返回右下把工件放到防護側(cè)支撐上,完成下料。 調(diào)整及維修的手動方式 電控柜面板上的“爪開、爪合、上升、下降、前行、后行”,都是 在手動情況下都有效。 四、注意事項 1、機械手在工作過程中,如有不正常工作,要按“急停”按鈕。 2、報警燈(紅燈)亮時,檢查原因,并用完全手動模式調(diào)整機

7、械手, 同時報警信號復位。 3、如果機床不正常機械手將暫停,機械手電控柜按“暫停 /接續(xù)”按 鈕也可實現(xiàn)機械手暫停,在需要繼續(xù)工作時,聯(lián)動按“暫停 /接續(xù)” 將繼續(xù)聯(lián)動的動作。 4、 每次工作完畢斷電后,把“聯(lián)動/手動”扳到“中位”。 6、遇到緊急情況按“急?!迸c“系統(tǒng)上電”的時間間隔不小于 30秒。 7、 上料下料是一個完整的循環(huán),必須以上料等待位開始,完成上料后 才能進行下料,下料完畢后回到上料等待位,并準備執(zhí)行下一上、 下料循環(huán)。如果在過程中間斷電或誤操作,只能“恢復初位”在上 料等待位重新開始。按“急?!鄙髦?。 8、 按鈕只按一下,不要常按或連續(xù)按,否則將影響正常動作

8、 9、 當扳把開關(guān)在“聯(lián)動”并且系統(tǒng)處于工作狀態(tài)時,禁止按動除急停 開關(guān)以外的任何按鈕。 10、系統(tǒng)上電前先檢查氣源是否打開。 11、機械手動左右移動只有在上位才有效,機械手左右設(shè)有極限, 當機械手移動至左右極限時,機械手將停止該方向的移動,只 能向反方向移動。 11、機械手的所有運動前提都要求機床發(fā)出允許進入信號,否則機 械手將不能進行任何運動。 五、伺服電機參數(shù)的設(shè)置 a、參數(shù)的計算見歐姆龍電機用戶手冊 b、電機制動器及指令輸入輸出見 附圖。 維護說明 1 、 每周檢查梁上原點接近、原點,極限開關(guān)。 2 、 注意調(diào)整工件檢測信號,保證到位、有工件能夠檢測到。 3 、 每月直線導軌潤滑一次(干油) 4 、 每月齒輪、齒條潤滑一次(干油)

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