工業(yè)機器人的離線編程ppt課件

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1、  解工業(yè)機器人的編程方法； 了解工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的組成； HPI了解ABB焊接仿真工作站的使用。 「?技能目標 ? 1.正確理解離線編程系統(tǒng)。 ? 2.能夠使用ABB焊接仿真工作站軟件進行 2 簡曲畝I宜緯編稗 「有簡單的動作功能，采用固定的程序進行 控制，動作適應性較差。隨著機器人技術 的發(fā)展及對機器人功能要求的提高，需要 一臺機器人誦過相應的稈序完成各種T作, ｛編程方法 f于機器人的編程方法主要有三 ［一項成熟的技術，它是目前大 -夕姒丄比仇器人的編程方式。采用這種方 法時，程序編制是在機器人現(xiàn)場進行的。 ?示教編

2、程是目前廣泛使用的一種示教編程 方式。 4 J ;r —1 J y I. ■■ .0 ■ 1 丿 IfIIIItIM g^EEtenv \ H^PTTT 」 r r ?]rj:j[j F 兀器人語言編程 人語言編程是指采用專用的機器人 言來描述機器人的運動軌跡。 — 前應用于工業(yè)中的機器人語言是動作 -［二級和對象級語言。 7 _ k 丁 K 卜人 / 二廠] > > 乏J紐吩;川王 . ]| 4/匕 /「」■匚戶I ~ I電才F耳冃留y期A 2馬匚弓以娶0事賀罷田玄買倉豎？亙空勺需呂■ J * T k "7 "H J J * *— T ]—、 I

3、 J I J J I / ? j J I 丿」[" / ? J 、卩丨 J 廠 I【八戶I ! H ?圧 ESeB ^SS a I Es2sS iKfa lESiS / J / I fjtJ 尸廠“卜三=尸"n[■ LJiH三目量1 m■離 P\ 甲 i j j j ■— / j 5八.站 J Jjp" ■ J ? ■ ■ w ■? j或解就蠶欝駁凰塾匿鈕疵3311籬 J J k/y / J * J J ? ■『ji ■■■■/-Sr "上憶—片 "|彳 跖為&野 F里/ 境的情況下，在三維軟件中提供一個和機 器人進行交互作用的虛擬環(huán)境。 "C^J ■Vjw,%J^^Ef L

4、L1 M P SCjpLI* P ■ 、/ // ""、丿丿 * 、丄 "7 夕"?丿 9 k?、" ? / ? 教編程 際機器人系統(tǒng)和工作 _K s^w 編?程時機器人停止工作 在實際系統(tǒng)上試驗程序 禺線編程 需要機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的圖 形模型 編程時不影響機器人工作 通過仿真試驗程序 編程的質量取決于編程者的 可用CAD方法進行最佳軌跡規(guī)劃 經驗 可實現(xiàn)復雜運行軌跡的編程7 處【、1站工用古九砧*n sa x片Q / t 4 — 優(yōu)忌: 減少機器人不工作時間。當對機器人下 撃二個任務進行編程時，機器人仍可在生產 「漫上工作，變

5、成不占用機器人的工作時間。 ? 2）使編程者遠離危險的編程環(huán)境。 ? 3）使用范圍廣。離線編程系統(tǒng)可對機器人8 于和CAD/CAM系統(tǒng)結合，做 ^^^^D/CAM/Robotics_ 體化。 曙5）可使用高級計算機編程語言對復雜任務進 ? 6）便于修改機器人程序。 昔機器人禺線編桎糸統(tǒng)旳組成 程系統(tǒng)是當前機器人實際應用的- 極要手段，也是開發(fā)和研究任務級規(guī)劃 力工具。 弾離線編程系統(tǒng)主要由用戶接口、機器人系 -統(tǒng)三維幾何構型，運動學計算、軌跡規(guī)劃、 「三維圖形動態(tài)仿真、通信接口和誤差校正 等部分組成。 ?其相互關系如圖6?1所示。 15 用戶接口 數據文件

6、 代碼生成 I兒何構型、三維圖形快速生成、動畫技術 ▲ 后置處理 —? 通信接口 控制柜 —? 機器人 -- b器人一般提供兩個用戶接口，一個 耒教編程，另一個用于語言編程。 _ :編程可以用示教器直接編制機器人程 芋。語言編程則是用機器人語言編制程序, 使機器人完成給定的任務。 J 2力器 」pr—I ，J ■亠］/ 令 V .p 3 、" 一一「：■‘ 2 4> 鬧^、三 *2^ r ^^- — ^4O^Sr I』匚jHS HIE^ISBMEEfHIl 8JfJB 占JLBj ■ ■ 12 JL JM 19 機算端值 出計末量 給，定變

7、在下給節(jié) 法況在關 方情是的 學的者人 動量或器 運變W 用節(jié)姿出 利關位算 算曰疋和端計 計就數末下 M昇算參的況 一於計動人情 商學運器抑 r二3.運器出位 J 一i-二二一一 一 二 f ■— 維圖形動態(tài)仿真 器人動態(tài)仿真是離線編程系統(tǒng)的重要組 ■K部分，它能逼真地模擬機器人的實際工 過程，為編程者提供直觀的可視圖形， 譽-薈迸而可以檢驗編程的正確性和合理性。 s 「??丄嚴-二「 匚?、 — Fy_ ’ _ 呂接口 I編程系統(tǒng)中，通信接口起著連接軟 務W和機器人控制柜的橋

8、梁作用。 # 型之間存在誤差。產生誤差的原因主 暫是由于機器人本身結構上的誤差、工作 =~匸空間內難以準確確定物體（機器人、工件 -一等）的相對位置和離線編程系統(tǒng)的數字精 度等。 f -— - ABB離線變成系統(tǒng) 裝 License H^BbotS tudio5.09是AB B公司開發(fā)的機器人離 程軟件。該軟件是網絡版，有-定的 蘭三「使用期限，超過期限后軟件將不能運行， 「— 用戶需要向ABB公司申請License文件,安 裝之后才能從新運行。 」安裝“ it/m Aflrriiriig 如icense的步驟如下： Robotics IT/Licensing/S

9、oftware Product —益血atoF,打開"ABB Software 一.一-? ■ r I一l——t . M ABB Software Product AdAinist rat or 文件迅)操作迦 X 幫助Qi) AEB Sotw：ai"e Product Aiiiiiini strato: 卄?口 Froducts J ABB Software Product Adiriini str at or 名稱 I IProdue i■亠 ■^i j 2)ipi nSrleri 八；! aF g翳w H箜NS龜負E亟仝雷EM昌itS11 f扁?

10、—”■?■ ：1廠? ? r“ 1 r < <^| 4 *m^L/▲ m■■ Iisr^z^z^aff■ $ QPnB ■尸 … J文n貞yDJT J>c丈14」心喘翳幣餌哼"刈二.F二 …二二?哼 ? 4）關閉所有打開的界面。 29 ABB Software Product AdJiinistrator Specify License Server 岡 NOTE: If you do not use floating or commuter licen sesz you do not need to specify a license server. The

11、 Set Server Edit field should be left blank. Enter the host name of the internet address of the license server that will manage your floating license keys? Example Host Name: Example Inter net Adde"： My Ser ver 10.90.6.155 Set Server | |tENOVO-BJMech02

12、 31 nstallation Wizard"，打開“ License Key nstallation WizanT界面，如圖6-4所示。 License Key Installation Wizard License Key Installation Vizard Welcome to the License Key Installation Wizard This wizard guides you through the process o instailing oftwo

13、re product license keys onto Firsts zpeci fy tha locali on o th* Li Koy File that contains the license keys you want to instdl, or use the Browse button to search for 出 B_L[gz?KQyFJjF437272CliqM pLztsiall the floating

14、 license keys 0口 kh.e Li ceils電 Server c^mputer ? The License Key File yo口 speciied contains Licexis亡 keys for the Froduct 4i\d Systeni displayed below? 1,選擇License文件， License Key Inst allat ion Fizard Li cenEe Inforaati on The License Key File contmins floating liesnse keys for a. Lieense S er

15、 ver computer who s g Host Name and IP Address are di splayed in the System Information frame to the right. Product RobotStudi 0 Ver si or 5.09 License Floating Qu^ikti V 50 Begins 18-Dec-2007 Expires 19-0ct-2008 System Information Kost LJEN0V0-BJlflECHO2 Ethernet 00-15-58-C6-FO-BB

16、 IF 10.138.124.&3 Disk Volume 2859525781 Fro due t Information Install > 取消I 35  2 ■■ 矗勰馳真Z作拙文程74322卯晌 |ij ing Mech_ver02,7 復制到文件夾 ^■E：\ABB RS Station”中，將仿真機器人系 1410_5kg_l .44m_A4322- ?。跰lRE

17、2400_16kg_1.5m_A4322-1390_veT02” 及備份復希住U文祚夾“E:\ABBRobotics”中。 然后，按以下步驟完成工作站的導入操作。 ■ 、 〕擊工作站文件 “A4322-1390=Beijing JWtai veT02”，打開RobotStudio5.09軟件。 蔣會岀現(xiàn)提示“……系統(tǒng)似乎被移動 除。想要手動查找此系統(tǒng)目錄嗎？ ”, 干理擇是，找到“E:\ABBRoboticb中的仿真 -系統(tǒng)位置,如圖6-6所示。 39 歡迎使用Robotstudio 新聞 ~r e -使您如虎添翼 新工作站 Robot Studio C:\

18、Program Files\ABB Industrial IT\Roboticz IT\RobotStudio\ABB LibraryKDefault SystemsVlRB ary^Uet am. t 1410_5kJ. 44m_A4322-1390_ver02位置系統(tǒng)似乎被移動或刪除。粗要手動查找此黍統(tǒng)目錄嗎* SO) ? 最近的工作站 A4322J3gO二Beijing Mech_we「02 2 八 ▼ Nwa : Ifallt : WcvcL =d Hf 仔 15J ICtrltSJ m保存工伽 ■ CTi

19、sOl 例!l⑸ 控制器 ⑨ ? 炮5林3 工^ ( 色心田與a也豪:廠;總㈡國滄旳◎彳 A43ZZ-139D=B:jtn€ Wach^rOZtc L? Base 療J Fnca t Workobject I Workobjcct^ "Fd_5CD_d」伽 曲St」 步 CripperCO ^GripperOl 63 CrippcrCG 占 <5ripperCO CrippcrC^ ^mi41O_5J44—01_? 3 垃 IKB24CD-16」50_OLf & Workobject3 白,5i,ipparCO_2 /開甜頁碼尸

20、 43 7,. 菜單中的"Virtual 擊一“扌空弟璽 ■IM 選壩： 要打開虛擬示教器的系統(tǒng)，相應的虛 即可打開。 汁次啟動虛擬示教器時，由于軟件設置 笑的因素，示教器上的“自動生產窗口”界 「 面中會顯示“程序指針不可用”的信息。 ? 4）點擊示教器左上角的“ABB”按鈕，將 出現(xiàn)示教器的主界面，如圖6-8所示。 45 丄伽_M322-13. ? 電n開總 Bf* （邃度 low） HotEdit 崔）的

21、與恢復 輸入輸出 校準 手動醐 撈控制面板 自動生產窗口 酸事件日志 程序編輯器 FlexPendant 程序醪 笑系統(tǒng)信息 Production Ianager RobotWare Arc 注銷 回商啟動 資源管理器 I &-斶生… 哲備份與恢京 Aipw 丿犁苛^備儉 L才宜確生… %爼份恢Q

22、 】g 2:50 Ruri e# (itot im) ^008-1-17 7 50 19 33 # ■ =—■——- , .J哆 J L 二 jgj ［過程中，虛擬示教器會自動關閉， tStudio軟件右下角“控制器狀態(tài)” 乜，表示控制系統(tǒng)重啟完成。 _ L—：_ F）單擊工具欄中的“保存”按鈕。至此, 一—5 仿真工作站已完成導入操作。 孚］操作方贅j —乏亍鼠標左鍵點擊 ■二■二-" * ——— 一 Ctrl+Shift+鼠標左鍵 Ctrl+鼠標左鍵 Ctrl+鼠標右鍵 RobotStud

23、io 述 選中被點擊的物體 旋轉工作站 整體移動工作站 放大或縮小工作站 jing Mech_ver02仿真工作站文件。 二 -I 」 I ）叮 —/ j . ... 1 WJ wf^J I ——丿— ■*-* —_ - fl L- 醉2||單擊“控制器”菜單中的"Virtual HScPendant"選項。 一? 3）在“運行系統(tǒng)”界面選中想要打開的 機器人示教器，單擊“運行VFP”按鈕，則 打開虛擬示教器，如圖6-10o 39 ▼ Nove : Bwf^nl t : HavaL ▼ b ain 區(qū) 電"開角 時止（建度low） UD2

24、_Wl.工M3Z2-1M. kuih 石cmv E IRB1410_5kg_l 7_K)B1 ▼ SyaOt Hold To 悄試 ucs：工炮I IE 々七5 36 Virfa^L ?1. .. Q / 10(1* 律 夕Fxe & F

25、nj6_i93_ 夕 Yorkobjxt3 夕 GrippO3_2 SO g 52 53 59 55 56 57 58 59 60 61 62 63 対力防元耒fttiuft | PROC main () 工nitA11; while true do If bProgStart=true and di07_Productl=l then bProgStart:=false; ChkProductl; Setdo do06_AllReadyr 0; setdo doDll^RobHome f 0 ; PickProductl; Setdo do07_

26、WeldOk f1; setdo doDll_RobHome f1; bProgStart:=false; elseif bProgStart=true and di07_Productl=0 and bProgStart:=false; 加載程序… IT移至Iain ^>raEC4O3_iek5i_i JlBB24O3J6k<_l ^ZBf24O3_16k;_l ABB BS St*. Aut^ri4tic noda r&4U4Ztd AulortaUc no

27、6-1-17 S 28:03 2O3B-1-17 5.28103 吵 5S Trainin . 瑁 ABB BobotS . 6-10虛擬示教器界面 # 3機械工業(yè)出版社 xr China Machine Press 畛 點擊亦教器先工崙的“ABB”按鈕，進 ■O教器主界面。在主界面上可實現(xiàn)“手 縱”、“程序編輯器”、“程序數據” 棗界面的操作，這些操作同實際的示教器。 ?： 5）在虛擬示教器右側，可單擊選擇機器 人運行方式為“自動”或“手動”。另外, 還可以單擊“使能按鈕”，作用同實際示 教器上的使能按鈕，作用同示教器上的使 能鍵。 38 離線編程的優(yōu)點有哪些? 塞簡述建立機器人新工作站的步驟。 卩 i t ■ 0 f p ■ ^ssSS^*b? \ f LI i」/ _ | k I | 一」勺t勿/占赫 39