工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識

上傳人:san****019 文檔編號:21169473 上傳時間:2021-04-25 格式:PPTX 頁數(shù):67 大?。?9.04MB
收藏 版權(quán)申訴 舉報 下載
工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識_第1頁
第1頁 / 共67頁
工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識_第2頁
第2頁 / 共67頁
工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識_第3頁
第3頁 / 共67頁

下載文檔到電腦,查找使用更方便

14.9 積分

下載資源

還剩頁未讀,繼續(xù)閱讀

資源描述:

《工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識(67頁珍藏版)》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識 隨著工業(yè)4.0概念的提出,以智能工廠智慧制造為主題的第四次工業(yè)革命已經(jīng)悄然來臨,工業(yè)4.0是德國政府提出的一個高科技戰(zhàn)略計(jì)劃。工業(yè)4.0概念包含了由集中式控制向分散式增強(qiáng)型控制的基本模式轉(zhuǎn)變,目標(biāo)是建立一個高度靈活的個性化和數(shù)字化的產(chǎn)品與服務(wù)的生產(chǎn)模式。工 業(yè) 4.0 工業(yè)機(jī)器人作為自動化技術(shù)的集大成者,是工業(yè)4.0的重要組成單元,當(dāng)前,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展,對工業(yè)機(jī)器人編程與操作的技能型人才的需求越來越緊迫,按照工業(yè)和信息化部關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展規(guī)劃,到2020年,國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量將達(dá)100萬臺,需要至少20萬與工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用相關(guān)的從業(yè)人員,并且以每年20%到30%的速度持續(xù)

2、遞增,當(dāng)前開展工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)人才培養(yǎng)是亟需解決的重要問題。工 業(yè) 4.0 1. 1920年捷克作家卡雷爾卡佩克,科幻劇羅薩姆的萬能機(jī)器人,劇中第一次出現(xiàn)ROBOT(農(nóng)奴,苦力),后來翻譯成“機(jī)器人”。 2. 機(jī)器人的定義:包括國際標(biāo)準(zhǔn)化組織,美國機(jī)器人協(xié)會,美國國家標(biāo)準(zhǔn)局,中國。 總結(jié)各種說法,機(jī)器人具有以下特性: 1)一種機(jī)械電子裝置; 2)動作具有類似于人或其他生物體的功能; 3)可通過編程執(zhí)行多種工作,有一定的通用性和靈活性; 4)有一定程度的智能,能夠自主地完成一些操作。 3. 1940年,一位科幻作家首次使用ROBOTS(機(jī)器人學(xué)),并提出了“機(jī)器人學(xué)三原則”,這三個原則如下:

3、1)機(jī)器人不得傷害人或由于故障而使人遭受不幸; 2)機(jī)器人應(yīng)執(zhí)行人們下達(dá)的命令,除非這些命令與第一原則相矛盾; 3)機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己的生存,只要這種保護(hù)行為不與第一或第二原則相矛盾。機(jī)器人界將這三個原則作為開發(fā)機(jī)器人的準(zhǔn)則。 發(fā)展機(jī)器人的三個理由: 1)機(jī)器人可以干人不愿意干的工作,它把人從有毒的、有害的、高溫的或危險的環(huán)境中解放出來。 2)機(jī)器人可以干人干不好的工作。 3)機(jī)器人可以干人干不了的工作。 1. 在第二次世界大戰(zhàn)中,武器專家發(fā)明了武器瞄準(zhǔn)用得伺服系統(tǒng),由此為機(jī)器人的制造提供了技術(shù)。 2. 1954年,世界上第一臺機(jī)器人誕生于美國,一臺試驗(yàn)樣機(jī)。 3. 1958年,Unimati

4、on公司的Unimate機(jī)器人,真正意義上的第一臺機(jī)器人。 4. 1962年,美國機(jī)械與制造公司,“沃爾薩特蘭”(Versatran)工業(yè)機(jī)器人, 它和Unimate機(jī)器人至今仍在使用。 5. 1967年日本從美國引進(jìn)“沃爾薩特蘭”(Versatran)工業(yè)機(jī)器人。 6. 1968年日本從美國引進(jìn)Unimate機(jī)器人。20世紀(jì)70年代日本機(jī)器人技術(shù)迅速發(fā)展,并超越美國成為當(dāng)今世界第一的“機(jī)器人王國”。 7. 機(jī)器人的發(fā)展經(jīng)歷了三個階段: 1)第一代機(jī)器人示教再現(xiàn)型機(jī)器人 2)第二代機(jī)器人“帶感覺”的機(jī)器人 3)第三代機(jī)器人智能型機(jī)器人 1. 70年代的萌芽期,80年代的開發(fā)期,90年代的實(shí)用化

5、期。 2. 1972年開始研制,1986年“七五”機(jī)器人攻關(guān)計(jì)劃,1987年“863”高技術(shù)計(jì)劃。 1.1 工業(yè)機(jī)器人 1.2 工業(yè)機(jī)器人的類型 1.3 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 1.4 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人是一種由程序預(yù)先確定其運(yùn)動方式的機(jī)電一體化機(jī)械裝置。到目前為止,工業(yè)機(jī)器人是最成熟的一類機(jī)器人。至04年底全球的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量為8480001120000套,日本幾乎占一半,而我國的機(jī)器人僅僅占全球數(shù)量的0.6%。工業(yè)機(jī)器人目前已經(jīng)應(yīng)用在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成型、機(jī)械加工、簡單裝配以及核工業(yè)等領(lǐng)域。 目前,國際上的工業(yè)機(jī)器人主要分為日系和歐系。日系中主要有安

6、川、OTC。松下、FUNAC、不二越及川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS,瑞士的ABB,意大利的COMAU及奧地利的IGM等公司的產(chǎn)品。 工 業(yè) 機(jī) 器 人( ABB) 工業(yè)機(jī)器人(KUKA ) 工 業(yè) 機(jī) 器 人( FANUC) 焊 接 機(jī) 器 人( MOTOMAN) 焊 接 機(jī) 器人 ( 川 崎 ) 不 二 越 機(jī) 器 人( 那 智 ) 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 本 體 結(jié) 構(gòu) 是 一 只 類 似 于 人 體 上肢 功 能 的 關(guān) 節(jié) 型 機(jī) 械 手 , 其 系 統(tǒng) 構(gòu) 成 簡 單 表述 如 圖 所 示 。 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)具體來說由三大部分六個子系統(tǒng)組成。 1驅(qū)動系統(tǒng)

7、要使機(jī)器人運(yùn)行起來,就需給各個關(guān)節(jié)即每個運(yùn)動自由度安置傳動裝置,這就是驅(qū)動系統(tǒng)。 2機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng) 3感受系統(tǒng) 它由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。 4機(jī)器人一環(huán)境交互系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。 5人一機(jī)交互系統(tǒng) 人一機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。 6控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動和功能。 1. 示教再現(xiàn)控制通過示教器把作業(yè)內(nèi)容變制成程序,輸入到記憶裝置中。給出啟動命令后,系統(tǒng)從存儲單元中

8、讀出信息并送到控制裝置,控制裝置發(fā)出控制信號,由驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手在一定精度范圍內(nèi)按照存儲單元中的內(nèi)容完成各種動作。 2. 位置控制 1)點(diǎn)位控制點(diǎn)位控制方式只控制機(jī)器人運(yùn)動的起點(diǎn)和終點(diǎn)位置,而不關(guān)心這兩點(diǎn)之間的運(yùn)動軌跡。 如:定位焊、上下料、搬運(yùn) 2)連續(xù)路徑控制連續(xù)路徑控制方式不僅要求機(jī)器人以一定的精度達(dá)到目標(biāo)點(diǎn),而且對移動軌跡也有一定精度要求。 如:噴漆、弧焊 1自由度 自由度是指描述物體運(yùn)動所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。 2重復(fù)定位精度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動精度主要包括定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器的實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的偏差。重復(fù)定位精度(又稱為重復(fù)精度)是指在同一

9、環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動作及同一條指令下,工業(yè)機(jī)器人連續(xù)運(yùn)動若干次重復(fù)定位至同一目標(biāo)位置的能力。 3工作范圍機(jī)器人的工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心運(yùn)動時所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。 4最大工作速度最大工作速度,有的廠家指工業(yè)機(jī)器人主要自由度上最大的穩(wěn)定速度,有的廠家指手臂末端最大的合成速度,通常都在技術(shù)參數(shù)中加以說明。 5承載能力工業(yè)機(jī)器人的承載能力又稱為有效負(fù)載,它是指機(jī)器人在工作時臂端可能搬運(yùn)的物體質(zhì)量或所能承受的力。 五種基本坐標(biāo)式機(jī)器人 1. 搬運(yùn)機(jī)器人 目 前 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 多 為 6軸 關(guān) 節(jié) 型 機(jī) 器 人 。6軸 關(guān) 節(jié) 型 機(jī) 器 人 有三 個 “ 關(guān) 節(jié) ”

10、:“ 肩 關(guān) 節(jié) ” 、 “ 肘關(guān) 節(jié) ” 、 “ 腕 關(guān)節(jié) ” 。 而 6軸 是 指 :轉(zhuǎn) 腰 軸 、 擺 臂 ( 肩 )軸 、 擺 肘 軸 、 轉(zhuǎn) 腕軸 、 擺 腕 軸 和 轉(zhuǎn) 手軸 6軸 關(guān) 節(jié) 型 工 業(yè) 機(jī)器 人 的 動 作 定 義 6軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人 1.焊 接 機(jī)器 人 運(yùn) 動軸 的 定 義 1-S2-L3-U 4-R 5-B6-T 1.4.1 工 業(yè) 機(jī) 器人 的 運(yùn) 動軸 的 構(gòu) 成 腰臂肘腕 2.工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 運(yùn) 動 軸 參 數(shù) 6關(guān) 節(jié) 型 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 關(guān) 節(jié) 運(yùn) 動 參 數(shù)關(guān) 節(jié) 運(yùn) 動 參 數(shù) 范 圍S軸 ( 腰 ) 360L軸 ( 臂 ) +70

11、 , -90U軸 ( 肘 ) +45 ,-125R軸 ( 腕 橫 擺 ) 360B軸 ( 腕 俯 仰 ) 120T軸 ( 腕 回 轉(zhuǎn) ) 360 1. 對 焊 接 機(jī) 器 人 運(yùn) 動 控 制 系 統(tǒng) 的 一 般 要 求 1) 記 憶 功 能 2) 示 教 功 能 3) 與 外 圍 設(shè) 備 聯(lián) 系 功 能 4) 坐 標(biāo) 設(shè) 置 功 能 5) 人 機(jī) 接 口 6) 傳 感 器 接 口 7) 位 置 伺 服 功 能 8) 故 障 診 斷 安 全 保 護(hù) 功 能 ( 1) 控 制 計(jì) 算 機(jī) ( 2) 示 教 盒 ( 3) 操 作 面 板 ( 4) 硬 盤 和 軟 盤 存 儲 器 ( 5) 數(shù) 字 和

12、 模 擬 量 輸 入 輸 出 ( 6) 打 印 機(jī) 接 口 ( 7) 傳 感 器 接 口 ( 8) 軸 控 制 器 ( 9) 輔 助 控 制 設(shè) 備 ( 10) 通 信 接 口 ( 11) 網(wǎng) 絡(luò) 接 口 機(jī) 器 人 運(yùn) 動 控 制 系 統(tǒng) 軟 件 的 特 點(diǎn) 1) 機(jī) 器 人 工 作 任 務(wù) 是 要 求 機(jī) 器 人 的 末端 執(zhí) 行 器 ( 例 如 焊 接 機(jī) 器 人 的 焊 鉗 或 焊槍 ) 進(jìn) 行 空 間 點(diǎn) 位 運(yùn) 動 或 軌 跡 運(yùn) 動 。 2) 機(jī) 器 人 的 控 制 中 經(jīng) 常 使 用 復(fù) 雜 控 制技 術(shù) 3) 用 人 工 智 能 的 方 法 進(jìn) 行 控 制 、 決 策 、管 理 和 操 作 1. 示 教 盒 示 教 方 式 2. 引 導(dǎo) 示 教 方 式 3. 機(jī) 器 人 編 程 語 言 與 離 線 編 程 技 術(shù) 1) 使 機(jī) 器 人 的 運(yùn) 動 編 程 成 為“ 可 視 ” 的 過 程 2) 可 離 線 編 程

展開閱讀全文
溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

相關(guān)資源

更多
正為您匹配相似的精品文檔
關(guān)于我們 - 網(wǎng)站聲明 - 網(wǎng)站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網(wǎng)站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網(wǎng)版權(quán)所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號:ICP2024067431-1 川公網(wǎng)安備51140202000466號


本站為文檔C2C交易模式,即用戶上傳的文檔直接被用戶下載,本站只是中間服務(wù)平臺,本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請立即通知裝配圖網(wǎng),我們立即給予刪除!