機械手結構設計 (2)

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1、 焦 作 大 學 畢 業(yè) 設 計 題目 液壓傳動機械手的結構設計 系別 機電工程學院 專業(yè) 　　　機械制造與自動化專業(yè) 　　　　　　　　 班級 1001086班 姓名 劉笑笑 學號 100108643 指

2、導教師 劉敬平 日期 2012年11月 22 機電工程學院畢業(yè)設計 設計任務書 設計題目： 液壓傳動機械手的結構設計 設計要求： 1. 總裝配圖以及部分結構圖至少五個圖（折合為兩張A1圖紙） 2. 結構設計論文（5000字以上） 設計進度要求： 第一周：選擇畢業(yè)設計課題 第二周 第三周：查閱相關資料，了解機械手結構原理及其相關數(shù)據 第四周 第五周：書寫設計論文 第六周：檢查各項數(shù)據及論文 第七周 第八周

3、：畫裝配圖 指導教師（簽名）： 摘 要 本次設計的液壓傳動機械手根據規(guī)定的動作順序，綜合運用所學的基本理論、基本知識和相關的機械設計專業(yè)知識，完成對機械手的設計，并繪制必要的裝配圖，機械手的機械結構采用油缸、螺桿、導向筒等機械器件組成，采用液壓驅動。主要結構為：手部結構、腕部結構、臂部結構。 本設計只是液壓機械手的結構部分，擬開發(fā)的上料機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，可抓取重量較大的工件。 關鍵詞： 機械手，臂部結構，腕部結構，手部結構

4、 目 錄 1機械手參數(shù)確定--------------------------------------------------------------------------------------- （1） 1.1 臂力的確定--------------------------------------------------------------------------------------- （1） 1.2工作范圍的確定-----------------

5、----------------------------------------------------------------- （1） 1.3 確定運動速度-------------------------------------------------------- （1） 1.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------ （2） 1.5 位置檢測裝置的選擇-------------------------------------------------- （2） 1.6 驅動

6、與控制方式的選擇------------------------------------------------ （3） 2 手部結構------------------------------------------------------------------------------------------（4） 2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（4） 2.2 設計時應考慮的幾個問題-----

7、-----------------------------------------------------------------------（4） 2.3 驅動力的計算 -----------------------------------------------------------------------------------------（5） 2.4 兩支點回轉式鉗爪的定位誤差的分析------------------------------------------------------------（8） 3 腕部的結構---------------------------

8、------------------------------------------------------------（10） 3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------（10） 3.2 腕部的結構形式--------------------------------------------------------------------------------------（10） 3.3手腕驅動力矩的計算-----

9、------------------------------------------------（11） 4 臂部的結構-------------------------------------------------------------------------------------（14） 4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------（14） 4.2手臂直線運動機構-------------------------

10、----------------------------------------------------------（14） 4.2.1手臂伸縮運動------------------------------------------------------------------------------------（15） 4.2.2 導向裝置---------------------------------------------------------------------------------------（15） 4.2.3 手臂的升降運動------------------

11、-------------------------------------------------------------（16） 4.3 手臂回轉運動----------------------------------------------------------------------------------------（17） 4.4 手臂的橫向移動-------------------------------------------------------------------------------------（17） 4.5 臂部運動驅動力計算--------------

12、----------------------------------------------------------------（18） 4.5.1 臂水平伸縮運動驅動力的計算------------------------------------------------------------（18） 4.5.2 臂垂直升降運動驅動力的計算------------------------------------------------------------（19） 4.5.3 臂部回轉運動驅動力矩的計算---------------------------------------（1

13、9） 5 致謝 -----------------------------------------------------------------------------------------------------（21） 6參考文獻--------------------------------------------------------------------------------------------------（22 1.機械手參數(shù)確定 1.1 臂力的確定 目前使用的機械手的臂力范圍較大，國內現(xiàn)有的機械手的臂力最小為0.15N，最大為8000N。本液壓

14、機械手的臂力為N臂 =1650（N），安全系數(shù)K一般可在1.5~3，本機械手取安全系數(shù)K=2。定位精度為±1mm。 1.2 工作范圍的確定 機械手的工作范圍根據工藝要求和操作運動的軌跡來確定。一個操作運動的軌跡是幾個動作的合成，在確定的工作范圍時，可將軌跡分解成單個的動作，由單個動作的行程確定機械手的最大行程。本機械手的動作范圍確定如下： 手腕回轉角度±115° 手臂伸長量150mm 手臂回轉角度±115° 手臂升降行程170mm 手臂水平運動行程100mm 1.3 確定運動速度 機械手各動作的最大行程確定之后，可根據生產需要的工作拍節(jié)分配每個動

15、作的時間，進而確定各動作的運動速度。液壓上料機械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉，平移等一系列的動作，這些動作都應該在工作拍節(jié)規(guī)定的時間內完成，具體時間的分配取決于很多因素，根據各種因素反復考慮，對分配的方案進行比較，才能確定。 機械手的總動作時間應小于或等于工作拍節(jié)，如果兩個動作同時進行，要按時間長的計算，分配各動作時間應考慮以下要求： ① 給定的運動時間應大于電氣、液壓元件的執(zhí)行時間； ② 伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度，因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。在滿足工作拍節(jié)要求的條件下，應盡量選取較底的運動速度。機械手

16、的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關系，應根據具體情況加以確定。 ③ 在工作拍節(jié)短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進行。為此驅動系統(tǒng)要采取相應的措施，以保證動作的同步。 液壓上料機械手的各運動速度如下： 手腕回轉速度 V腕回 = 40°/s 手臂伸縮速度 V臂伸 = 50 mm/s 手臂回轉速度 V臂回 = 40°/s 手臂升降速度 V臂升 = 50 mm/s 立柱水平運動速度

17、 V柱移 = 50 mm/s 手指夾緊油缸的運動速度 V夾 = 50 mm/s 1.4 手臂的配置形式 機械手的手臂配置形式基本上反映了它的總體布局。運動要求、操作環(huán)境、工作對象的不同，手臂的配置形式也不盡相同。本機械手采用機座式。機座式結構多為工業(yè)機器人所采用，機座上可以裝上獨立的控制裝置，便于搬運與安放，機座底部也可以安裝行走機構，已擴大其活動范圍，它分為手臂配置在機座頂部與手臂配置在機座立柱上兩種形式，本機械手采用手臂配置在機座立柱上的形式。手臂配置在機座立柱上的機械手多為圓柱坐標型，它有升降、伸縮與回轉運動，工作范圍較大。 1.5 位置檢

18、測裝置的選擇 機械手常用的位置檢測方式有三種：行程開關式、模擬式和數(shù)字式。本機械手采用行程開關式。利用行程開關檢測位置，精度低，故一般與機械擋塊聯(lián)合應用。在機械手中，用行程開關與機械擋塊檢測定位既精度高又簡單實用可靠，故應用也是最多的。 1.6 驅動與控制方式的選擇 機械手的驅動與控制方式是根據它們的特點結合生產工藝的要求來選擇的，要盡量選擇控制性能好、體積小、維修方便、成本底的方式。 控制系統(tǒng)也有不同的類型。除一些專用機械手外，大多數(shù)機械手均需進行專門的控制系統(tǒng)的設計。 驅動方式一般有四種：氣壓驅動、液壓驅動、電氣驅動和機械驅動。 參考《工

19、業(yè)機器人》表9-6和表9-7，按照設計要求，本機械手采用的驅動方式為液壓驅動，控制方式為固定程序的PLC控制。 2 手部結構 2.1概述 手部是機械手直接用于抓取和握緊工件或夾持專用工具進行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安裝于機械手手臂的前端。機械手結構型式不象人手，它的手指形狀也不象人的手指、，它沒有手掌，只有自身的運動將物體包住，因此，手部結構及型式根據它的使用場合和被夾持工件的形狀，尺寸，重量，材質以及被抓取部位等的不同而設計各種類型的手部結構，它一般可分為鉗爪式，氣吸式，電磁式和其他

20、型式。鉗爪式手部結構由手指和傳力機構組成。其傳力機構形式比較多，如滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式……等，這里采用滑槽杠桿式。 2.2 設計時應考慮的幾個問題 ①應具有足夠的握力（即夾緊力） 在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產生的慣性力和振動，以保證工件不致產生松動或脫落。 ②手指間應有一定的開閉角 兩個手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角保證工件能順利進入或脫開。若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。 ③應保證工件的準確定位

21、 為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據被抓取工件的形狀，選擇相應的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶‘V’形面的手指，以便自動定心。 ④應具有足夠的強度和剛度 手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產生的慣性力和振動的影響，要求具有足夠的強度和剛度以防止折斷或彎曲變形，但應盡量使結構簡單緊湊，自重輕。 ⑤應考慮被抓取對象的要求 應根據抓取工件的形狀、抓取部位和抓取數(shù)量的不同，來設計和確定手指的形狀。 2.3 驅動力的計算 手部是機械手直接用于抓取和握緊

22、工件或夾持專用工具進行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安裝于機械手手臂的前端。機械手結構型式不象人手，它的手指形狀也不象人的手指、，它沒有手掌，只有自身的運動將物體包住，因此，手部結構及型式根據它的使用場合和被夾持工件的形狀，尺寸，重量，材質以及被抓取部位等的不同而設計各種類型的手部結構，它一般可分為鉗爪式，氣吸式，電磁式和其他型式。鉗爪式手部結構由手指和傳力機構組成。其傳力機構形式比較多，如滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式……等，這里采用滑槽杠桿式。 ①應具有足夠的握力（即夾緊力） 在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中

23、所產生的慣性力和振動，以保證工件不致產生松動或脫落。 ②手指間應有一定的開閉角 兩個手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角保證工件能順利進入或脫開。若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。 ③應保證工件的準確定位 為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據被 1.手指 2.銷軸 3.拉桿 4.指座 圖1 滑槽杠桿式手部受力分析 如圖所示為滑槽式手部結構。在拉桿3作用下銷軸2向上的拉力為P，并通過銷軸中心O點，兩手指1的滑槽對銷軸的反作用力為P1、P2，其力

24、的方向垂直于滑槽中心線OO1和OO2并指向O點，P1和P2的延長線交O1O2于A及B，由于△O1OA和△O2OA均為直角三角形，故∠AOC=∠BOC=α。根據銷軸的力平衡條件，即 ∑Fx=0,P1=P2;∑Fy=0 P=2P1cosα P1=P/2cosα 銷軸對手指的作用力為p1′。手指握緊工件時所需的力稱為握力（即夾緊力），假想握力作用在過手指與工件接觸面的對稱平面內，并設兩力的大小相等，方向相反，以N表示。由手指的力矩平衡條件，即∑m01(F)=0得 P1′h=Nb 因 h=a/cos

25、α 所以 P=2b(cosα)N/a 式中 a——手指的回轉支點到對稱中心線的距離（毫米）。 α——工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉支點連線間的夾角。 由上式可知，當驅動力P一定時，α角增大則握力N也隨之增加，但α角過大會導致拉桿（即活塞）的行程過大，以及手指滑槽尺寸長度增大，使之結構加大，因此，一般取α=30°~40°。這里取角α=30度。 這種手部結構簡單，具有動作靈活，手指開閉角大等特點。查《工業(yè)機械手設計基礎》中表2-1可知，V形手指夾緊圓棒料時，握力的計算公式N=0.5G，綜合前面驅動力的計算方法，可求出驅動力

26、的大小。為了考慮工件在傳送過程中產生的慣性力、振動以及傳力機構效率的影響，其實際的驅動力P實際應按以下公式計算，即： P實際=PK1K2/η 式中 η——手部的機械效率，一般取0.85~0.95； K1——安全系數(shù)，一般取1.2~2 K2——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，K2可近似按下式估計，K2=1+a/g，其中a為被抓取工件運動時的最大加速度，g為重力加速度。 本機械手的工件只做水平和垂直平移，當它的移動速度為500毫米/秒，移動加速度為1000毫米/秒，工件重量G為98牛頓，V型鉗口的夾角為120°,α=30°時，拉緊油缸

27、的驅動力P和P實際計算如下： 根據鉗爪夾持工件的方位，由水平放置鉗爪夾持水平放置的工件的當量夾緊力計算公式 N=0.5G 把已知條件代入得當量夾緊力為 N=49（N） 由滑槽杠桿式結構的驅動力計算公式 P=2b(cosα)N/a 得 P=P計算=2*45/27(cos30°)*49=122.5(N) P實際=P計算K1K2/η 取η=0.85, K1=1.5, K2=1+1000/9810≈1.1 則 P實際=122.5*1

28、.5*1.1/0.85=238(N) 2.4 兩支點回轉式鉗爪的定位誤差的分析 圖2 帶浮動鉗口的鉗爪 鉗口與鉗爪的連接點E為鉸鏈聯(lián)結,如圖示幾何關系,若設鉗爪對稱中心O到工件中心O′的距離為x,則 x= 當工件直徑變化時,x的變化量即為定位誤差△,設工件半徑R由Rmax變化到Rmin時,其最大定位誤差為 △ =∣-∣ 其中l(wèi)=45mm ,b=5mm ,a=27mm ,2=120° ,Rmin=15mm ,Rmax=30mm 代入公式計算得 最大定位誤差△=∣44.2-44.7∣=0.5＜0.8 故符合

29、要求. 3 腕部的結構 3.1 概述 腕部是連接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。設計腕部時要注意以下幾點： ① 結構緊湊，重量盡量輕。 ② 轉動靈活，密封性要好。 ③ 注意解決好腕部也手部、臂部的連接，以及各個自由度的位置檢測、管線的布置以及潤滑、維修、調整等問題 ④ 要適應工作環(huán)境的需要。 另外，通往手腕油缸的管道盡量從手臂內部通過，以便手腕轉動時管路不扭轉和不外露，使外形整齊。 3.2 腕部的結構形式 本機械手采用回轉油缸驅動實現(xiàn)腕部回轉運動，結構緊湊、體積小，但密封性差，回

30、轉角度為±115°. 如下圖所示為腕部的結構，定片與后蓋，回轉缸體和前蓋均用螺釘和銷子進行連接和定位，動片與手部的夾緊油缸缸體用鍵連接。夾緊缸體也指座固連成一體。當回轉油缸的兩腔分別通入壓力油時，驅動動片連同夾緊油缸缸體和指座一同轉動，即為手腕的回轉運動。 圖3 機械手的腕部結構 3.3手腕驅動力矩的計算 驅動手腕回轉時的驅動力矩必須克服手腕起動時所產生的慣性力矩必須克服手腕起動時所產生的慣性力矩，手腕的轉動軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉動的重心與軸線不重合所產生的偏重力矩。手腕

31、轉動時所需要的驅動力矩可按下式計算： M驅=M慣+M偏+M摩 （N.m） 式中 M驅——驅動手腕轉動的驅動力矩 M慣——慣性力矩 （N.m） M偏——參與轉動的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回轉缸體的動片）對轉動軸線所產生的偏重力矩 （N.m） M摩——手腕轉動軸與支承孔處的摩擦力矩 （N.m） 圖4 腕部回轉力矩計算圖 ⑴ 摩擦阻力矩M摩 M摩 =（N1D1+N

32、2D2） （N.m） 式中 f——軸承的摩擦系數(shù)，滾動軸承取f=0.02，滑動軸承取f=0.1； N1 、N2 ——軸承支承反力 （N）； D1 、D2 ——軸承直徑（m） 由設計知D1=0.035m D2=0.054m N1=800N N2=200N G1=98N e=0.020時 M摩 =0.1*（200*0.035+800*0.054）/2 得 M摩 =2.50（N.m） ⑵ 工件重心偏置力矩引起的偏置力矩M偏

33、 M偏 =G1 e （N.m） 式中 G1——工件重量（N） e——偏心距（即工件重心到碗回轉中心線的垂直距離），當工件重心與手腕回轉中心線重合時，M偏為零 當e=0.020，G1=98N時 M偏 =1.96 （N·m） ⑶ 腕部啟動時的慣性阻力矩M慣 ① 當知道手腕回轉角速度時，可用下式計算M慣 M慣 =（J+J工件） （N·m） 式中 ——手腕回轉角速度 （1/s）

34、T——手腕啟動過程中所用時間（s），（假定啟動過程中近為加速運動） J——手腕回轉部件對回轉軸線的轉動慣量（kg·m） J工件——工件對手腕回轉軸線的轉動慣量 （kg·m） 按已知計算得J=2.5，J工件 =6.25，=0.3m/ m,t=2 故 M慣 = 1.3（N·m） ② 當知道啟動過程所轉過的角度時，也可以用下面的公式計算M慣： M慣=（J+J工件） （N·m） 式中

35、——啟動過程所轉過的角度（rad）; ——手腕回轉角速度 （1/s）。 考慮到驅動缸密封摩擦損失等因素，一般將M取大一些，可取 M =1.1∽1.2 （M慣+M偏+M摩 ） （N.m） M = 1.2*（2.5+1.96+1.3） =6.9 （N.m） 4 臂部的結構 4.1 概述 臂部是機械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支承手部和腕部，并將被抓取的工件傳送到給定位置和方位上，因而一般機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉和升降運動。手臂的回轉

36、和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的。；立柱的橫向移動即為手臂的橫向移動。手臂的各種運動通常由驅動機構和各種傳動機構來實現(xiàn)，因此，它不僅僅承受被抓取工件的重量，而且承受手部、手腕、和手臂自身的重量。手臂的結構、工作范圍、靈活性以及抓重大?。幢哿Γ┖投ㄎ痪鹊榷贾苯佑绊憴C械手的工作性能，所以必須根據機械手的抓取重量、運動形式、自由度數(shù)、運動速度及其定位精度的要求來設計手臂的結構型式。同時，設計時必須考慮到手臂的受力情況、油缸及導向裝置的布置、內部管路與手腕的連接形式等因素。因此設計臂部時一般要注意下述要求： ① 剛度要大 為防止臂部在運動過程中產生過大的變形，手臂的截面形狀的選擇要合理

37、。弓字形截面彎曲剛度一般比圓截面大；空心管的彎曲剛度和扭曲剛度都比實心軸大得多。所以常用鋼管作臂桿及導向桿，用工字鋼和槽鋼作支承板。 ② 導向性要好 為防止手臂在直線移動中，沿運動軸線發(fā)生相對運動，或設置導向裝置，或設計方形、花鍵等形式的臂桿。 ③ 偏重力矩要小 所謂偏重力矩就是指臂部的重量對其支承回轉軸所產生的靜力矩。為提高機器人的運動速度，要盡量減少臂部運動部分的重量，以減少偏重力矩和整個手臂對回轉軸的轉動慣量。 ④ 運動要平穩(wěn)、定位精度要高 由于臂部運動速度越高、重量越大，慣性力引起的定位前的沖擊也就越大，運動即不平穩(wěn)，定位精度也不會高。

38、故應盡量減少小臂部運動部分的重量，使結構緊湊、重量輕，同時要采取一定的緩沖措施。 4.2手臂直線運動機構 機械手手臂的伸縮、升降及橫向移動均屬于直線運動，而實現(xiàn)手臂往復直線運動的機構形式比較多，常用的有活塞油（氣）缸、活塞缸和齒輪齒條機構、絲桿螺母機構以及活塞缸和連桿機構。 4.2.1手臂伸縮運動 這里實現(xiàn)直線往復運動是采用液壓驅動的活塞油缸。由于活塞油缸的體積小、重量輕，因而在機械手的手臂機構中應用比較多。如下圖所示為雙導向桿手臂的伸縮結構。手臂和手腕是通過連接板安裝在升降油缸的上端，當雙作用油缸1的兩腔分別通入壓力油時，則推動活塞桿2（即手臂）作往復直線運動。導向桿

39、3在導向套4內移動，以防止手臂伸縮時的轉動（并兼做手腕回轉缸6及手部7的夾緊油缸用的輸油管道）。由于手臂的伸縮油缸安裝在兩導向桿之間，由導向桿承受彎曲作用，活塞桿只受拉壓作用，故受力簡單，傳動平穩(wěn)，外形整齊美觀，結構緊湊。可用于抓重大、行程較長的場合。 圖5 雙導向桿手臂的伸縮結構 4.2.2 導向裝置 液壓驅動的機械手手臂在進行伸縮（或升降）運動時，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩的作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂的結構時，必須采用適當?shù)膶蜓b置。它根據手臂的安裝

40、形式，具體的結構和抓取重量等因素加以確定，同時在結構設計和布局上應盡量減少運動部件的重量和減少手臂對回轉中心的轉動慣量。目前采用的導向裝置有單導向桿、雙導向桿、四導向桿和其他的導向裝置，本機械手采用的是雙導向桿導向機構。 雙導向桿配置在手臂伸縮油缸兩側，并兼做手部和手腕油路的管道。對于伸縮行程大的手臂，為了防止導向桿懸伸部分的彎曲變形，可在導向桿尾部增設輔助支承架，以提高導向桿的剛性。 如圖5所示，對于伸縮行程大的手臂，為了防止導向桿懸伸部分的彎曲變形，可在導向桿尾部增設輔助支承架，以提高導向桿的剛性。如圖4.3.2所示，在導向桿1的尾端用支承架4將兩個導向桿連接起

41、來，支承架的兩側安裝兩個滾動軸承2，當導向桿隨同伸縮缸的活塞桿一起移動時，支承架上的滾動軸承就在支承板3的支承面上滾動。 圖6 雙導向桿手臂結構 4.2.3 手臂的升降運動 如圖6所示為手臂的升降運動機構。當升降缸上下兩腔通壓力油時，活塞杠4做上下運動，活塞缸體2固定在旋轉軸上。由活塞桿帶動套筒3做升降運動。其導向作用靠立柱的平鍵9實現(xiàn)。圖中6為位置檢測裝置。 圖7 手臂升降和回轉機構圖 4.3 手臂回轉運動 實現(xiàn)手

42、臂回轉運動的機構形式是多種多樣的，常用的有回轉缸、齒輪傳動機構、鏈輪傳動機構、連桿機構等。本機械手采用齒條缸式臂回轉機構，如圖6所示，回轉運動由齒條活塞桿8驅動齒輪，帶動配油軸和缸體一起轉動，再通過缸體上的平鍵9帶動外套一起轉動實現(xiàn)手臂的回轉。 4.4 手臂的橫向移動 如圖7所示為手臂的橫向移動機構。手臂的橫向移動是由活塞缸5來驅動的，回轉缸體與滑臺1用螺釘聯(lián)結，活塞桿4通過兩塊連接板3用螺釘固定在滑座2上。當活塞缸5通壓力油時，其缸體就帶動滑臺1，沿著燕尾形滑座2做橫向往復運動。 圖8 手臂橫向移動機構

43、 4.5 臂部運動驅動力計算 計算臂部運動驅動力（包括力矩）時，要把臂部所受的全部負荷考慮進去。機械手工作時，臂部所受的負荷主要有慣性力、摩擦力和重力等。 4.5.1 臂水平伸縮運動驅動力的計算 手臂做水平伸縮運動時，首先要克服摩擦阻力，包括油缸與活塞之間的摩擦阻力及導向桿與支承滑套之間的摩擦阻力等，還要克服啟動過程中的慣性力。其驅動力Pq可按下式計算： Pq = Fm + Fg (N) 式中 Fm——各支承處的摩擦阻力； Fg——啟動過程中的慣性力，其大小可按下式估算：

44、 Fg = a (N) 式中 W ——手臂伸縮部件的總重量 （N）； g ——重力加速度（9.8m/s）; a ——啟動過程中的平均加速度（m/s）， 而 a = (m/s) △v ——速度變化量。如果手臂從靜止狀態(tài)加速到工作速度V時，則這個過程的速度變化量就等于手臂的工作速度； △t ——啟動過程中所用的時間，一般為0.01∽0.5s。 當Fm=

45、80N,W=1098（N），△V = 500mm/s時， Pq = 80+* =80+112=192 (N) 4.5.2 臂垂直升降運動驅動力的計算 手臂作垂直運動時，除克服摩擦阻力Fm和慣性力Fg之外，還要克服臂部運動部件的重力，故其驅動力Pq可按下式計算： Pq = Fm + Fg ± W (N) 式中 Fm——各支承處的摩擦力（N）； Fg——啟動時慣性力（N）可按臂伸縮運動時的情況計算； W——臂部運動部件的總重量（N）；

46、 ±——上升時為正，下降時為負。 當Fm=40N，F(xiàn)g=100N，W =1098N時 Pq=40+100+1098=1238（N） 4.5.3 臂部回轉運動驅動力矩的計算 臂部回轉運動驅動力矩應根據啟動時產生的慣性力矩與回轉部件支承處的摩擦力矩來計算。由于啟動過程一般不是等加速度運動，故最大驅動力矩要比理論平均值大一些，一般取平均值的1.3倍。故驅動力矩Mq可按下式計算： Mq = 1.3(Mm + Mg ) (N·m) 式中

47、 Mm——各支承處的總摩擦力矩； Mg——啟動時慣性力矩，一般按下式計算： Mg = J (N·m) 式中 J——手臂部件對其回轉軸線的轉動慣量（kg·m）; ——回轉手臂的工作角速度（rad/s）; △t——回轉臂啟動時間（s） 當Mm=84(N·m)，Mg=8=32(N·m) Mq = 1.3*116=150.8(N·m)

48、 對于活塞、導向套筒和油缸等的轉動慣量都要做詳細計算，因為這些零件的重量較大或回轉半徑較大，對總的計算結果影響也較大，對于小零件則可作為質點計算其轉動慣量，對其質心轉動慣量忽略不計。對于形狀復雜的零件，可劃分為幾個簡單的零件分別進行計算，其中有的部分可當作質點計算。可以參考《工業(yè)機器人》表4-1。 5 致 謝 在本設計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，得到了老師的親切關懷和精心指導，使得本設計得以順利完成，其中無不飽含著老師的汗水和心血。老師敏銳的學術思想、嚴謹踏實的治學態(tài)度、淵博的學識、精益求精的工作作風

49、、誨人不倦的育人精神，將永遠銘記在學生心中，使學生終生受益。他對本設計的構思、框架和理論運用給予了許多深入的指導，使得設計得以順利完成。在此謹向尊敬的老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。 通過這次畢業(yè)設計，大大的提高了我們的自主學習和認真思考的能力，對學術態(tài)度的嚴謹性也有了很高的認識。我相信在以后的學習和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應工作和社會激烈的競爭。 再次感謝所有支持和幫助過我的領導、老師、同學們。 6 參考文獻 [1] 孫志禮、冷興聚、魏延剛等 . 機械設計[M]. 東北大學出版社， 2003

50、[2] 徐灝. 機械設計手冊[M]第5卷. 機械工業(yè)出版社， 1992 [3] 吳宗澤. 機械設計師手冊[M]. 機械工業(yè)出版社， 2002 [4] 成大先. 機械設計圖冊[M]. 化學工業(yè)出版社， 2002年 [5] 羅洪量 . 機械原理課程設計指導書[M]（第二版）. 高等教育出版社，1986 [6] JJ.杰克（美）. 機械與機構的設計原理[M]（第一版）. 機械工業(yè)出版社，1985 [7] 王玉新. 機構創(chuàng)新設計方法學[M]（第一版）. 天津大學出版社， 1996 [8] 張建民. 工業(yè)機器人[B][M]. 北京理工大學出版社，1992 [9] 黃繼昌、徐巧魚、張海貴等. 實用機械機構圖冊[B] [M]. 人民郵電出版社，1996 [10] 天津大學《工業(yè)機械手設計基礎》編寫組. 工業(yè)機械手設計基礎[B] [M]. 天津科學技術出版社，1981 [11] 大連理工大學工程畫教研室. 機械制圖[M]. 高等教育出版社，2003，