FANUC刀庫(kù)換刀——詳解.

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1、加工中心機(jī)床圓盤(pán)式刀庫(kù) 發(fā)那科系統(tǒng)PMC勺編程技術(shù) 安慶長(zhǎng)谷川數(shù)控機(jī)床有限公司雷曉鵬 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司胡年 自動(dòng)換刀機(jī)構(gòu)（ATC是數(shù)控機(jī)床易發(fā)生故障的地方。本文介紹PMC的編 程思路和方法，供大家討論。此程序自2004年始已在數(shù)百臺(tái)加工中心運(yùn)用。 一、基本規(guī)則 1刀具在D0000到D0032登錄。D0000登錄主軸刀具號(hào)，D0001至UD0032登錄刀套內(nèi)刀具號(hào)，在此假定刀庫(kù)容量為32把刀。 2、執(zhí)行T碼時(shí),刀庫(kù)中T碼刀具旋轉(zhuǎn)到換刀口位置，在刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，程序自動(dòng)加工運(yùn)行不中斷，稱(chēng)之為預(yù)選刀。 3、M6執(zhí)行換刀過(guò)程，執(zhí)行前，Z軸必須回第一參考點(diǎn)，即G91G28Z0或M

2、19G91G28Z0。 4、允許的大徑刀（如面銑刀）直徑不容許超過(guò)普通刀具（以下簡(jiǎn)稱(chēng)：小徑刀）最大直徑的二倍，否則大徑刀之間隨機(jī)交換會(huì)撞刀。刀具重量不能超過(guò)刀庫(kù)容許重量。 大徑刀刀具號(hào)設(shè)定規(guī)則：大徑刀的相臨兩側(cè)刀套內(nèi)必須為空，空刀套的刀具號(hào)自動(dòng)設(shè)定為99（也可設(shè)定其他數(shù)字，PMC識(shí)別為空刀）。D100內(nèi)設(shè)定大徑刀個(gè)數(shù)，小徑刀刀具號(hào)必須大于大徑刀個(gè)數(shù)乘2加1。初始設(shè)定主軸刀具 號(hào)D0000必須是小徑刀刀具號(hào)。 5、大徑刀具交換規(guī)則：小徑刀可放進(jìn)大徑刀刀套內(nèi)，大徑刀不可放進(jìn)小徑刀刀套內(nèi)。 主軸小徑刀與刀庫(kù)小徑刀交換，一次性換刀； 主軸大徑刀與刀庫(kù)大徑刀交換，一次性換刀； 主軸小徑刀與

3、刀庫(kù)大徑刀交換，一次性換刀，小徑刀放進(jìn)大徑刀刀杯套內(nèi)； 主軸大徑刀與刀庫(kù)小徑刀交換，第一次將原大徑刀刀套內(nèi)的小徑刀換到 主軸上，第二次再進(jìn)行小徑刀之間的交換。 以上交換規(guī)則PMC自動(dòng)識(shí)別換刀。 6、在刀庫(kù)運(yùn)行中發(fā)生停電等故障，具備中斷點(diǎn)記憶和用按鍵操作恢復(fù)功能。有完善的電機(jī)保護(hù)和報(bào)警操作提示。 7、以上自動(dòng)刀具交換（ATC動(dòng)作本文介紹的都用PMC完成，讀者也可用宏程序和PMC結(jié)合編程實(shí)現(xiàn)。 -9- PMC程序框圖 三、詳細(xì)介紹刀庫(kù)盤(pán)旋轉(zhuǎn)部分PMC程序和說(shuō)明

4、 1準(zhǔn)備工作 自動(dòng)換刀部分反饋信號(hào)： R30.0=1主軸抓刀反饋； R30.仁1主軸松刀反饋，延遲0.2秒是消除信號(hào)反饋傳感器安裝誤差, 其它信號(hào)反饋延遲道理相同； R30.2=1刀杯上（水平位置）信號(hào)反饋； R30.3=1刀杯下（刀具垂直向下位置）信號(hào)反饋。 R30.4=1抓刀機(jī)械手在原點(diǎn)位置； R30.5=1抓刀機(jī)械手在抓刀位置； K2.6=0德士換刀結(jié)構(gòu)1型、K2.6=1德士換刀結(jié)構(gòu)2型； N00393 C2780 N0Q394 D273

5、3 F2789 N00396 H2795 MOOOO-i D7 R0030.4 —0-—抓刀機(jī)械手在原點(diǎn)位置 ARM-HMF'B XOQ09.1XQ0Q3r5XO0Q?.6 MAG_TYPE N00004 F17 X0009.4X0009.EKO009.6K0002.6 —000DW4F— UPSEMID￡ELOW￡EMAGTYPE ROO30.5 —-CH— ARM-hlIDF B 抓刀機(jī)械手在抓刀位置 K2.6:德士換刀結(jié)構(gòu) XOQ09.4X0009,5?$K0002.6 —W——WIIII—1 UP￡EMIDSELOW￡EMAGTYPE

6、 K0.5和K2.5設(shè)定常用刀庫(kù)容量，刀杯計(jì)數(shù)器用Cd N0025€ M1618 KOOOO.SKOO02.S IS-TOOLS20-TOOLS N002B7 M1621 KOOOO.5KOO02.B-HF——^―15-TOOLS20-TOOLS N00258 O1524 KOOOO.5KOO02.5 11 1E-TOOLS20-TOOLS R003T.4 Ch— 32_TOOL R0037.7 _Ch— 24_TOOL R0037.6 —fl- 20TOOL X0005.4X0005.5XO009.6Kft0O2LS —10WII^f—

7、UPSEMIDLOWMAGTYPE KOQO：”￡ N002S1 D1635 N002S3 H丄￡45 NOO259 A1627 N00260 B1630 NOO262 F1S40 X9.7是刀杯計(jì)數(shù)傳感器，R32.1為整形計(jì)數(shù)脈沖。R0.4開(kāi)機(jī)延遲0.5秒后等于1,如沒(méi)有,在X9.7=1的故障情況下開(kāi)機(jī)，有一個(gè)R32.1脈沖，C0(CTR)會(huì)自動(dòng)加1或減1計(jì)數(shù),而產(chǎn)生刀杯位置錯(cuò)誤。K11.4和K11.5為刀庫(kù)正反轉(zhuǎn)保持信號(hào)。 N002S4 J16S0 ACT RO032aO X0009?7 SUB24 TMHB 0005 COUN-DLy

8、TOOLCOUNTDELAY 0000000064 N00265 L165S N00266 ROO32?0R0032?2 R0032?D ROQQO,4 II INI?DLY ROO32,1 -HD-— COUN-PL￡ TOOLCOUNTPULSE RO032.2 —-0-— 322 COUN-DLY 16G1 NOO267 A 在D100中設(shè)定要使用的大徑刀具個(gè)數(shù)，D104二D100*2+1是最后一個(gè)空刀杯,大于D104的刀具號(hào)為小徑刀具號(hào)，小于等于D104的刀具號(hào)為大徑刀具號(hào)。 如不用大徑刀，設(shè)定D0

9、100=0 N00272 ALG90 NO0272 E1G99 R9091.1BYT —— AWSJON F0001.1R￡T —II—— R￡T ROO52.7ACT -dF—— D100=0 R5091.1 BYT FOOO1.1 RST RST R0052.7ACT D1OO=G nnnn 3L!J—1￡-丄 MUL D0100 BIG-T_NUM 0002 DQ102D100-2 R004B.4 QMULERR ERRC5 EUB19 ADD □000 D0102 DIOO^S □0

10、01 D0104 B*CUPMUN ROOdfi丐 ADDERR ERR0€ 以下是根據(jù)D100所設(shè)定的大徑刀數(shù)量，自動(dòng)將99送到大徑刀杯相鄰的空刀杯中去。刀具號(hào)99表示空刀杯，空刀杯號(hào)1、3、5。 NQ0274 I170B R9Q91,1SIU —— AW￡_ON R9091,1CNV —II AW￡_ON F0001,1RST RST R0CS2h7ACT -^tF—— D10Q=0 SUB31 DCNVB 0001 D0100 BIQ-T_NUM ROOS0 BIG-T(BIN) BCD-BIN

11、ERR N00275 A1717 ROW7ACT jr SUB25 DECB 0021 DI00=0 B R0D5B BIQ-T(BIN) C OOQOOOOOOl D RD05DBT=1-16 U00278 A1733 C E N00279 E17

12、38 F —inno— ET=13BT_13-16 R0051.5 ET=：14 R0051,6 BT=15 R0051.7 BT=16 M002SO I1743 NODSai K1748 R9091.IBYT IE GT1R21 009g AWS_ON NUME R0052?7 ACT D0001 D10D=0 R9091.1 BYT LT Q11R92 0099 AW￡_ON NUME ROOS2.7 ACT D0

13、0D3 D100=0 -oi- ZSL1 p I H a 日 N002

14、B4 A1771 R9051.1BYT -x—— AW￡_OU R0050.3ACT BT=4 ROOSJ.1 —IH BT_5-8 R005i.2 —IH BT9-12 R005J?3 E―II— BT11-16 0099 OUJ_>Jr NUME D0009 -33- N0D294 J1840 N0D292 E1329 N00293 H00295 L1S4G

15、 2、T碼到達(dá)準(zhǔn)備 A0.7和A1.2為換刀機(jī)械手和計(jì)數(shù)器報(bào)警；R55.4為T(mén)碼等于0或99報(bào)警;R32.5是刀具表中沒(méi)有此T碼報(bào)警;R32.6是T碼刀具在主軸上.延遲0.2秒給PMC判斷時(shí)間，條件滿(mǎn)足后T碼完畢。 N00296F0007.3AOOOO.7K0011.4 ak—ll井——4T- TFA7_ATCNOTLCW-WD K0011.5AOOO.L.2 R0055.4 ROO32.5 R0032.4 ———— TLCCW-JJDAl0_COUN

16、T=0t99 T IlO-TCODE R00J2,€ —II— TCD=￡P(guān) —0— T-CD_ARR IVE' TCODEARRIVE N00297 5 RO032?4ACT SUB24 TMRB 0006 T-CDARR IVE- u T-FINIGH D 0000000200 的情況下,T 碼放到 在不是主軸大徑刀同 D82(BCD)并做一些判斷，T T碼小徑刀交換(K10.6工1) 碼等于0或99時(shí)報(bào)警。 E1867 H00299 I187￡

17、 N00300 K1882 H00301 M1087 BIN-BCD82] R54.2=1，主軸小徑刀同刀庫(kù)大徑刀交換的判斷，此時(shí)將主軸小徑刀號(hào)存到D106中，為以后主軸大徑刀同T碼小徑刀交換做準(zhǔn)備。 N00302 A1890 R9091.1BYT —4F AWS_ON R0032.4ACT II T-CD_ARR IVE qilRI5 0001 COMP D00B2 T_(BCD)

18、 D0104 B-CVP_MUN ROOS4?0 —0— TCX3DE-EI G-TL N00303 D1097 R9091.1BYT AWS_OM R5091.1ACT Aws_orr CTfR.1C nnni ou口*丄□ COMP DOOOO SP-TOOL D01-04 B-CUP_MUN ROOS4B1 _o-_ L N00304 G1904 R0054.1R00S4,0RQ0324R00S2.'7 IIII SP-BIG*TTCODE-BIT-CD_ARRD100=0LG-TLIVE R00S

19、4.2 —0-— ￡P(guān)1EMALL -BIG N00305 H1909 R0054l2ACT —II ￡P(guān)'SMALL -BIG SUB8 1111 MOVE 1111 DOODO SP-TOOL D0106 STORES-TOOL K10.6=1是主軸大徑刀同刀庫(kù)小徑刀交換，T碼放到D108把原來(lái)放到大 徑刀杯的小徑刀D106送到D82,進(jìn)行第一次交換，換刀后，主軸刀具是小徑刀（D0=D106。 W003a6 L1915 M MQ0307 A1323 B C D 110^308 E1

20、933 MOO309 I1941 R0054.0ROO54.1R0032.4ROO52.7 -Hf- D100=0 G-TL IVE K0010.E —-iy~~ SP'B-SMALL KQ010.CRtJOSS.6 —II*— ￡P(guān)'B-￡MAE-￡_STP2 RA032,4R0055.4 R0049.0 —a- ERR09 Tl T-CDAERT=QS99 IVE KO010.6ACT Tl SP'E-SMA LL SUB8 MOVE 1111 1111 DCHOe￡TORE_￡-TOOL DD062 T_(BCD)

21、R9Q91.1BYT IE SUB16 COIN 0001 AWS_ON R0052.7 ACT — DOOOD Dioo=a gp-rooL D0106 STORES-TOOL RQ0S4.5 —0— DO=D106 BIN-BCI LL N003

22、10 L1^48 N0D311 A1957 SUB8 1111 MOVE 1111 D010B T_￡TP2 DOO02 T(BCD) N00312 E19S3 R9091.1BYT AWSON R00S2.7ACT D1OO=Q ￡廿Blfi fl00i COIN DOOOOSP-TOOL D010B T_￡TP2 ROOS4?4 —o- D0=D108 第一次交換完畢后（R55.6=1），再開(kāi)始主軸小徑刀同T碼D108小徑刀 進(jìn)行第二次交換，此時(shí)把D108放到D82中，進(jìn)

23、行二次換刀。二次換刀結(jié)束后D0=D108T碼在主軸上。 KO010?￡?R0054,5R0029.5R0030?4 ARM^WMFB -HIII SP1B-SMAD0=D106KKEEP R0055.6R0054.4F0001s1 B-SSTP2D0=D108RST 3、刀庫(kù)盤(pán)旋轉(zhuǎn) 刀杯號(hào)尋找：經(jīng)過(guò)以上T碼到達(dá)后的準(zhǔn)備工作，在各種情況下尋找的刀 具號(hào)都放在D82中，刀具D82的刀杯號(hào)在D86中。當(dāng)D86的刀杯號(hào)等于換刀口位置計(jì)數(shù)器CO時(shí)（R32.7=1）,刀庫(kù)盤(pán)旋轉(zhuǎn)位置到達(dá)。 R32.5是T碼在刀具表中未找到報(bào)警。R32.6是刀具以在主軸上。 R90?J.1 U￡ B

24、YT AW￡_ON R0037.5 || FOOOl?1 J|L RST 16_TOOL II RST R00J7.5 II R0032.4 II ACT 16TOOL WOO313 H1970 E-S￡TP： r-CD_AKR IVE' SUB17 D￡CH 0016 DOOOl DOOS2 T_(BCDJ D0084 GTEP-l R00&6r0 15-TNO N003L4 L19B3 R9091?1 1" BYT AWS_ON R0037.C |l FOO01?1 RST 20_TO

25、OL II RST R0017.6 II— R0032.4——JI— ACT 20TOOL T-CD_A1?RIVE R0055.S B-S￡TP2 SDB17 0020 DSCH DOOOl D0082 T_(BCD) DOOS4 STEP-1 R0056.1 20-TNO N00315A 1996 RST R0037.7 II F0001.1 H II 24_TDOL II RST ROOi7.7 II R0Q32.4 —II ACT R9051.1 BYT 24T

26、OOL T-CD_ARRIVE' B-SSTP2 R0055.6 cfTRI7 nn94 DSCH DOOOl DOO02 T_(BCD) DOOS4 STEP-1 ROOSfi.2 —0- 24-TNO N003IS E2009 R9091?1BYT IK SUB17 0032 AW￡_ON DSCH R003

27、7.4 II FOO01.1 11 RST D0001 II-32_TOOL II R￡T R0037.4 JL R0032.4 II ACT DQ082 II 32TOOL T-CDARR T_(BCD) IVE R0055.S D0094 STEP-1 II B-S_STP2 R0056.3 N(J0317 I2022 L N00318 A2027 R&0E6.0 —IH 16-T_NO R00E6?1 20-TNO R0056.2 24

28、-t'NO RO056.S RQDgi-1 RYT JK SUB19 nnoo jlf AWS_ON ADD F0001.1 RET —1| DOOB4 RST STEP-l R0032.4 ACT ―H 0001 T-CDARR IVE ―II—J Dooes B^SSTP2 T-STEP 32-T_NO RO032 _- NO-TCODE TNOFOUND R004S.1 QADDERR ERR10

29、 E2037 N00320 H2044 RS0S1L1BYT AWS_OB R9091.1ACT AWSOM R5051.1BYT -Xf- AW￡_ON R9091.1ACT AWSON CTTR1￡ □001 COIN D0082 Tfc(BCD) DOOOO SP-TOOL R0032飛 TCODE^SPTLCODE CTT

30、RlG fl仃和T COIN DO086 T-STEP C0002 R0032J —QTCODEONPOSITION T-ON-POS N00321 K2D51 A0003-5 AOOOOb7 A7 N00322 L2059 R00B3B3R0036.0GOOGS.4FO001.1 H MAGREST*EMGNC MID ORE R0*033-2 MAG?ENAB LE MAGROTATEENABLE NOO323 M2

31、064 R0032.4ROO55勺R(shí)0032,5R0032.6RD032JROO33,2 -<*II— T=0&99NO-TCODET_CD=￡P(guān)T-ON-POSMAG-EHAB LE R0033?0 —II— T-CD_ARR IVE CUP-ROTA CUPROTATION R33.0是刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)的條件，當(dāng)尋找的刀具在主軸上（R32.6=1）或到達(dá)換刀位置（R32.7=1），刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)停止（R33.0=0）。 A0001.3AOOQ1.5AO001.7AO0O3.4A0003.5AOO04.0RO'033.3 :*0- L亡A13_ARM-Al5ROT-A20O

32、FFKA29_CARRA32_lMIDMC"MC"S R0055石 T1 B-S_STP2 R0033B0 —II— CUP-ROTA 刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)分兩種情況： a）K10.6=0和R55.6=0;不是主軸大徑刀換小徑刀。 b）K10.6=1和R55.3=1;主軸大徑刀換小徑刀，第一次旋轉(zhuǎn)到大徑刀杯內(nèi)的小徑刀的位置換刀。 R55.6=1和R55.2=1;第一次換刀后結(jié)束主軸已是小徑刀，再旋轉(zhuǎn)到 T碼小徑刀具的位置。 E213ft NOO33O H2L4S N00331 K2152 刀庫(kù)就近旋轉(zhuǎn)方向判斷

33、 N00324 A2073 N00325 G2086 R0037?4RNO 32_TOOL R^091?1BYT AWSON R0037?4DIR -HI 32TOOL R9091.1PCS AW￡_OW R0037.4INC 32_TOOL R0033?0R0037.4ACT CUP-ROTA32_TOOL R0037?7RNO —II 24TOOL R90

34、91.1BYT —* AW￡ON R0037?7DIR Tl 24_TOOL R3091.1PO￡ -dF AW￡_ON R0037.7INC 24_TOOL R0033.0R0031,7ACT TlII CUP-ROTA24TOOL SUB60032 ROT SUBg ROT C0002 D0O86T-STEP D0O88 0024 C0002 D0O86 T-STEP D0O88 RO038.3 o— 32_CW RO036?2 —'-O— 24CW&fZC： M_

35、 R0037.6RNO A2099 NOO327 G2112 SUB電 0020 20_TOOL R9091.1B￥T AWSON R0037.6DIR 20TOOL R9091.1PO￡ AWSON R0037.6INC 20TOOL R0033.QR0037百ACT TlII CUP-ROTA2QTOOL R0037.& 16TOOL RNO R9091.1BYT —JF AWSON R0Q3

36、7.SDIR 16TOOL R9091.1 PO￡ ROT C0002 DOO06 T-STEP D0088 AWSON R9091.1R003",5TWC AWSON16TOOL R0033PQRO037.5ACT CUP-ROTA16TOOL CF1&百 5015 C0002 noose T-STEP □0068 AkJDv ROT ROO^fl.1 ―Q— 20CW4CC roo^8.o -0-- 16CW&CC

37、 N0032a A2126 R0038.0R0037=5 R0033.1 Q-0CW；=1CUP-CiCC CCW(CUP} R0038,1R0037.6 —IIII— 20_CWiCC20TOOL W R0&3E.2R0037.7 —IIII— 24_CWiCC24_TOOLVi R0037.4 TlII— 22_CW32_TO0LW 自動(dòng)模式下，R32.7=1時(shí)，尋找的刀具到位，旋轉(zhuǎn)停止。 手動(dòng)模式下，按一次鍵（X29.0或X29.1），刀

38、庫(kù)旋轉(zhuǎn)一個(gè)刀杯位置停止。 K11.4和K11.5是在旋轉(zhuǎn)未到位的情況下信號(hào)保持。如果旋轉(zhuǎn)未到位時(shí)發(fā) 生停電等故障再重開(kāi)機(jī)后，此信號(hào)保持并給予報(bào)警，同時(shí)指示燈（Y25.0或 Y25.1）閃爍。按相應(yīng)鍵（X29.0或X29.1）使刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)到位（X9.7=1）,故 障恢復(fù)。 N00332 A 2163 R0000.2R0055.0R0013.1R0032.7 ||__||-|K_— AUTO_MODROT_RUNCTF^CtCCT-ON-PO￡E R0030.2K0011.5YOOOO.3 MAGCWRELAY R0D00.3R0033.2G0046.3J￡00

39、29.0X002^.1 TlII1 H￡JMODEMAG-ENABKEY1 Y00C MAG-CW 0.3 LE R0033.5jr12OM.5-DL Y0000?3X0009?7 Tl MAG-CWTLCOU NOOB33 E 2133 R0000.2R0055.0ROOJ3.1R0032.7 TlIIII AUTO_MODROT_RUNCUP-CiCCT-ON-POSE R0030.2KOO11,4YOOOOr4 Tl0- CUP-UPFBTLCW-HDMG-CCW MAGCCWRELAY 11IIJIu m "modeMAG-ENABKEY1

40、1 HDCWHD Illr :c H4.J R0000.3R0033.2G0046,3JI0029.0X0D29r1 YOOOOr4R0D33.5 TIHf— MG-CCW120MS-DL Y0000.4X000&.7 TlJHF- MG-CCWTLCOU N00324 I2203 N00335 K2210 N00336 M2216 N00337 A2222 Y0000.3 MAG-CW ￥0000?4 MG-CCW YOOOO?3 MAG-CW KQ011?4 TLCW-HD ￥0000?4 MG^CCW X0009.7AC

41、T —St TL_COU K0011.5 TLCCW-HD XO0Q9?7 —HF TLCOU K0011?4 — TLCW-HD KOOil?5X0009?7 -HIiHH TLCCW-HDTL_COU ￥0000.3 口TTH=A nnn7 TMRB UUUJ 0000000130 R0033” —QCW&CCW120MSDE 120MS-DL KOO11?4 —0TLCWKEEP TLCW-HD KOO11?5 —QTLCCWKEEP TLCCW-HD Y0025,0 MAGCWLED MAG-CH YOOOO.3K

42、OO11.4R^091.￡ -HFIIII— MAG-CWTLCW-HD0,5HZPL N00338 C2228 YOOOO?4 Tl- MG-CCW Y0025?1 0MAGCCWLED T_CC-L Y0000a4 Ik K0011?兮 ii- R909 1.6 I ST MG-CCW TLCCW-HD 0?5S I ZPL 刀杯上動(dòng)作: 手動(dòng)模式下，自動(dòng)模式下，刀杯下動(dòng)作： 按次鍵（X29.0或X29.1），刀杯上后刀庫(kù)再旋轉(zhuǎn)。有刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)信號(hào)R33.0-1時(shí)刀杯上。 自動(dòng)模式下，M6換刀指令到達(dá)和換刀過(guò)程中（R29

43、.5=1）刀 杯下并保持。 機(jī)床停電不用時(shí)，刀杯有可能停在中間位置，此時(shí)給一個(gè)開(kāi)機(jī)脈沖（R0.1） 使刀杯向上（R29.6）。如果已在上下位置，也順便給一個(gè)脈沖（R29.6或R27.7） 保持原來(lái)狀態(tài)。 NOQ339 E2234 X0D09.7AaOOCI.7R003D.0GQQOB.4YOCOO.3YDOOQ.4A0Q00d5ROQ33+7 ii— A7ATCNDTL-CLMFB *EMGNC MAG-CW EN MAGCUPUPtDOWNENABLE ABLE R0014?1 —IF— MS-READY N00341 I2251 ￥0001?

44、0 —6- CUP-UP R0000B3X0029a0GO046-3RO033.7GOOOB?4R0029-5 T1 HtJMODE ABLE X0029.1 Tin HDCC ROOM.2RQ033.0 AUTOMODCUP-ROTA R0029百 KPCUPUP Y0D01.0R0030.2R0045.0 —1|^― CUP-UPCUP-UPFEUE'iDWER 1? MOO343 A 2272 M1III”| AUTC FEH^LUP^EN-EM^CT-Ol! II -PO￡ E ABLE

45、 RO000?2R0034?1 Y0022.0R0D33.7GD003.4R0032r7Y0001.1 —0- CUP-DW R0029.5 RO029?7 —II— KPCUPDW N00340 G2244 Y0001.1R003G.SR0045.0 CUP-DWFBUP&DWER R X0008.6X0008JROOOO.1 TDHF CUP叮PCUPDW CUP-DW ROQ29r6 KEEPCUPUPPLS KPCUPUP N00342 N xoooe.eXOOOB=7RO000.1 —MF30II— CUPUPCUP

46、DWINI-PLS R0029.7 KPCUPDW KEEPCUPDOWNPLS X0008.6X0008.7 CUP —(HF CUPUP 四、簡(jiǎn)要介紹M6指令到達(dá)機(jī)械手換刀部分和故障恢復(fù)的PMC程序 1換刀前準(zhǔn)備 Z軸已回?fù)Q刀點(diǎn)，如未完成，產(chǎn)生操作異警ZAXISNOHOME程序中斷。 需更正程序，在M6前加G91G28Z0。 刀具在換刀位置，如未完成M06等待刀庫(kù)盤(pán)旋轉(zhuǎn)到位。 在執(zhí)行M06換刀步驟過(guò)程中，Z軸自動(dòng)鎖定。M06執(zhí)行結(jié)束，Z軸鎖定自動(dòng)取消。 M06到達(dá)R15.3=1，用R34.1=1去執(zhí)行刀杯向下和主軸定位。 IR001

47、5.3 II R0032,€ IX R003 2,7 I R0Q3O,4 II A0003.1 IF A0003PO IT Y0022.0 IF R0034.1n II M6 T_CD=SP -POS II ARM-HMFB A2S_NO-T READY 4i A24_HO_T FDHL-L V M6-READY N00344 E22BS- M6CUPDOWN￡P(guān)QRINT 當(dāng)R34.2=1時(shí)，自動(dòng)換刀前準(zhǔn)備完畢 N00346 J2304 1 1 IIKII II M6-READY R00i4.2 —

48、1匚 ZP3（，ORA^! 【CUP- 1 DWFBARM 14iII FINA13_ARM-*EMGHCMC' R00S4.1FOO94.2F0045.7R0030.3R0055.1A0001.5G0006.4 ARM-STAR T ROO34.2 —0—ARMRUNSTART ARM-STAR T 2、換刀步驟 采用步進(jìn)式編程，分為六步： 1）刀臂旋轉(zhuǎn),抓將要交換的兩把刀具；K10.0=1 2）主軸松刀和吹氣；K10.仁1，K10.0=0 3）刀臂旋轉(zhuǎn)180度,兩把刀具交換；K10.2=1，K10.仁0 4）主軸停止抓刀和吹氣；K10.

49、3=1，K10.2=0 5）數(shù)據(jù)交換；K10.4=1，K10.3=0 6）刀臂旋轉(zhuǎn)，回初始位置.K10.5=1,K10.4=0;當(dāng)K10.5=0時(shí)，換刀結(jié)束。 RUN N00352 G2352 RO034 STPlr601 N00351 E2347 KOOIO.O KSTEP! KEEP STEP1eo- KSTEP1K5TEP2 KO010.0KOOIO?1 R0034.2KOOIO,OR0D30.0R003Q-5 Tl— ARM-IXIDF B ARM-STA

50、RT TlII— KSTEP!TL-CLMFB R0034,3YCOOO.5R0034,d *0— STPl,SO1ARM-MTSTP2JUNCLAMP STEP 2HUNCLAMPTOOL RO034-4RO03O11 ti ￡TP2.UNiCTL-UNCFB LAMP R0036.0ROO36.2RO03O.1K0010-1 MAG_REST ORE_ KSTEP2 Tl4^ MAGPLSTL-UNCF& K0010?OR0030?0 TL-CLMFB RGQ34.4RO03Ob1 Tl<—

51、 STP2.UNCTL-UNCFB LAMP N00353 L2376 R00B4..4 STP2JWC LAMP KO010.1 —0 KSTEP2 KEEP STEP2.UNCLAMPU KOOIO.1 KOO1D.2 KSTEPSKSTEP3 機(jī)械手驅(qū)動(dòng) NOD361 A2&49 RQ034,2ROO34.3R0010.0R0030.5K0010.1R0035.€ Tl ￡TP1#60FTL-CLMFBARM-MIDFK_GTEP2 E ARH-STAR T YOOOO.S ARMMT MOTORRUM

52、R001€.0 Tl— MAG_REST ORE ROO34.€R0030.1K0010.1KOOIOB3 —II STP3.lfiOTL-UNCFBK_STEP2K_GTEP4 ROO3S.5R0030.0K0010.4ROO3O.4 Tl1 STP6.HOMTL-CLMFBKSTEP5ARM-HMFB 松刀驅(qū)動(dòng) N00379 H2614 R0000.3R0030-4XOOOO.l A0001G0008.4 Y0000.6 TOOLUNCLAMP RO034.2KOO10?0KOOlO.l II—

53、 KSTEP1KSTEP2 —II— ARM-STAR T ￥0000J -fl- SP-AIR UNCLAMPTOOLAIR KOO1D?1KOOIO.2 T11 KSTEP2KSTEP3 R0D36.0 MAG_RE￡T ORE~ YOOOD.6KOOIO.,3 R0036?2 Tl MAG_PL￡ KOD10r0K0010,1 IH K_￡TEP1K_￡TEP2 KOO10?丄 K0010.2 K_STEP2 K_STEP3 YOOOO-6KOOIO.3 —II TL-UMCKSTEP

54、4 R29.5=1是換刀過(guò)程中，用此信號(hào)進(jìn)行Z軸自動(dòng)鎖定。 N00377 A2E00 R41.3=1,M6換刀結(jié)束信號(hào) N00378 G2607 RCOLS.3 II K0010,& IF R0C5￡.E Ik RDD33”￡ II R0030.4 II R0029.￡ ir R0035.7 II M6 ￡P(guān)'B-SMA 4r B-￡STP2 II TCD=SP II ARM^HMFB 4r KKEEP u MA

55、G-FI1J LL N003&& r*m1a匚 R0035.7 II R0052.€ II R0014.2 IK R0041.3 n II MAG-FIN II TCD=SP /r ARM-STAR u FIN4-M T D R0033.0 IK ROOJ2,7 IK

56、 F0001?1 F II 11 RST 換刀過(guò)程中斷的處理。 RESTOREMAGSTEP 3、換刀過(guò)程中，如果出現(xiàn)緊急停止，總電源故障等問(wèn)題,重新開(kāi)機(jī)和釋放緊急停止按鈕。開(kāi)機(jī)后會(huì)顯示信息： BYSTEPBECAREFUL N00449 L3140 KKEEP R0024-2RO026.0A0001.5A0Q03.6 —*————#—— ARM-STARMAG_RE￡TA13_ARM-A30_ARM TORE"MC' A0003.3 —0-— A27_REST O

57、RE~ A27RESTOREMAG 同時(shí)Z軸已自動(dòng)鎖定，在各種模式下都不可移動(dòng)。主軸未定位，主軸刀具處于夾緊狀態(tài)，機(jī)械刀臂處于中斷停止位置。 R36.0是恢復(fù)換刀中斷的條件：打開(kāi)PMC軟開(kāi)關(guān)（RSTMAGON、選擇手 動(dòng)位置、打開(kāi)操作面板程序編輯鑰匙開(kāi)關(guān)。 如果刀臂不在卡住刀具位置，按下主軸定位按鈕，執(zhí)行主軸定位。 點(diǎn)動(dòng)刀庫(kù)盤(pán)正轉(zhuǎn)鍵（X29.0），產(chǎn)生脈沖R36.2從中斷的K碼保持的位置 起，一個(gè)脈沖執(zhí)行一步，從中斷處一步一步地向下執(zhí)行換刀動(dòng)作，直至完成。具體原理可參考本節(jié)：2、換刀步驟，第一、第二步程序自行分析。 W00B47 L2313 F0072.7 I

58、I ROO29.5 il F0003.1 11 GOO^ e.3 1 II OUT7 II KKEEP II MH KEY1 1 G0003.4 ?EMGNC NOO3^3 N2324 X0029.0 tip HDCW R0036Bt>R0030-3RD036-1 TlII MAG_RESTCUP-DWFB361 ORE~ R003€.0 MAG_RE￡T ORE R003€.2 X0029.Q MAG_PLS ROOJt,1 ~~ 361 五、刀庫(kù)部分的電機(jī)保護(hù)PMC程序和說(shuō)明 A1.7是刀庫(kù)盤(pán)旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的過(guò)

59、電流繼電器（X1.1）保護(hù)動(dòng)作。 A3.5刀庫(kù)盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)，相鄰刀杯在2.5秒內(nèi)未到位（沒(méi)有記數(shù)脈沖）出現(xiàn)此 異警。 出現(xiàn)此異警時(shí)同時(shí)切斷旋轉(zhuǎn)馬達(dá)輸出點(diǎn)（Y0.4=0&Y0.5=0）,既馬達(dá)停止供電。 N00^36 M3025 XOOO1.1 ROTMC A0001-7 -0AISMAG-ROTMCOVERLOAD A15_ROT- N00451 A3149 ￥0000.3R0032.1 NAfifc ACT MG-COW SUB247MRB 0024 OOOOOOISOO ACI003』5 —o— A29CARR A29CARROUSELUN

60、ITERROR A0003.SF00-01-1 Tl A29CARRRST A1.5是刀臂旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的過(guò)電流繼電器（X1.2）保護(hù)動(dòng)作。 A3.6是換刀過(guò)程中當(dāng)換刀臂旋轉(zhuǎn)時(shí)，任何一步刀臂動(dòng)作在2秒內(nèi)未到位時(shí) 出現(xiàn)此異警。 出現(xiàn)此異警時(shí)切斷刀臂旋轉(zhuǎn)馬達(dá)輸出點(diǎn)（Y0.6=0）,既馬達(dá)停止供電。 N00434 X0001.2 AOD01.5 K3021 AllATC-ARMMCOVERLOAD A13ARH- MC_ R0034』3 ACT SUB24 TMRE 0025 '廠 STP1,601 R0034?E II 00[>0002000 ￡TPiHiao R0035-5 -IL II STP6*HOM E A0003.5 III FOO01a1 Uf ARMMC H00452 3159 A30AKMRST A30ARM. A30MAG-ARMMOTORUNITERRC 通過(guò)以上保護(hù)，幾年來(lái)數(shù)百臺(tái)機(jī)床運(yùn)行以來(lái)，刀庫(kù)部分電機(jī)無(wú)一燒毀。其余部分保護(hù)，只要可找到反饋信號(hào)，都可以參照編寫(xiě)。